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公开(公告)号：KR101242460B1
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020110118695
申请日：2011-11-15
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 오르막 경사로에서는 사용자가 일정 힘으로 지지하면서 편리하게 올라갈 수 있도록 하고 내리막 경사로에서는 사용자 보행속도에 맞추어 사용자가 원하는 속도로 안전하게 내려 갈 수 있도록 유도하며, 또한, 실내 및 실외에서 신뢰성이 있는 장애물의 거리 데이터를 추출하기 위해 초음파 센서를 복수로 장착하여 전방의 장애물을 감지하고, 장애물이 나타나면 사용자에게 진동, LED 점등, 또는 음향을 이용하여 올바른 방향으로 진행을 유도할 수 있는 보행 보조기에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR100855657B1
公开(公告)日：2008-09-08
申请号：KR1020060094607
申请日：2006-09-28
Applicant: 부천산업진흥재단 , 한국산업기술대학교산학협력단 , 유제군 , 이응혁
IPC: G05D1/10
Abstract: 본 발명은 단안 줌 카메라를 이용한 이동로봇의 자기위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 이동로봇의 위치 이동에 따라 단안 줌 카메라를 통해 획득되는 줌아웃(원본) 영상 및 줌인 영상을 획득하여, 각각의 영상에 대하여 스케일 불변 특징점을 검출하고 특징점들 간의 매칭을 수행하며, 상기 매칭된 특징점들을 3차원으로 재구성함으로써 이동로봇의 상대위치를 추정하여 특징점 지도(Feature Map)를 구축하고 추후 로봇이 자기 위치를 추정하는 기술이다.
이동로봇, 자기위치 추정, 특징점, 지도작성, 맵 데이터베이스-
公开(公告)号：KR100801215B1
公开(公告)日：2008-02-05
申请号：KR1020060067627
申请日：2006-07-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 거동이 불편한 노약자들의 이동보조를 위한 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇에 관한 것으로, 보행보조로봇은 노약자의 보행의지파악 및 지지를 위한 손잡이, 앉기 서기를 보조하기 위한 승하강 손잡이 장치, 전방의 예기치 못한 장애물 검출을 위한 초음파 거리 측정기, 보행 보조를 위한 모터가 부착된 구동 바퀴 및 캐스터, 건강 모니터 장치, 무선 센서 네트워크 장치, 무선랜이 장착된 임베디드 시스템으로 구성되는 것을 특징으로 하는 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇을 제공하는데 있다.
보행, 보조로봇, 로드셀, 보행의지, 노약자, 이동 로봇-
公开(公告)号：KR101866838B1
公开(公告)日：2018-07-19
申请号：KR1020170169428
申请日：2017-12-11
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: H05K3/1233 , B23K3/0638 , H05K3/3484 , H05K2203/0126
Abstract: 본발명은메탈마스크에잔존하는솔더량을비접촉방식으로직접측정하고, 측정된솔더량에따라솔더크림의공급을자동으로제어하여솔더크림의과납또는미납을방지할수 있고, 솔더크림의토출위치에제한을받지않으면서, 의도치않게솔더크림이토출되어인쇄의품질저하나설비의오염이발생하는것을방지할수 있으며, 스퀴지의작동을자동으로감지하여인쇄작업의전반적인정보판단내지제어가가능하도록, 솔더크림이저장된용기가탈착되는장착부와, 상기장착부상부에구비되어용기내의솔더크림을하부로가압하는가압수단을구비한본체, 상기본체하부에구비되고, 스크린프린터의메탈마스크에솔더크림이토출되도록, 상기용기의배출공과직결되는유입공과, 상기유입공과연통되는토출공과, 상기유입공을개폐하는개폐수단을구비한토출노즐및 상기토출공에결합되어, 솔더크림이토출되며, 상기메탈마스크에남은솔더크림의잔량을측정하는레이저센서를구비한토출용관체를포함하여이루어지는스마트솔더크림공급장치에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101859850B1
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR1020160178040
申请日：2016-12-23
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61N1/025 , A61N1/0492 , A61N1/08 , A61N1/36014 , A61N2001/083
Abstract: 전기근육자극기는부스트전압전부를사용자에게부착된제1 패드및 제2 패드로인가하면서, 제1 패드및 제2 패드사이의임피던스를결정할수 있다. 전기근육자극기는결정된임피던스에기초하여, 제1 패드및 제2 패드가사용자의신체부위에정상적으로부착되었는지를판단할수 있다. 제1 패드및 제2 패드가사용자의신체부위에정상적으로부착되지않은경우, 전기근육자극기는제1 패드및 제2 패드의재부착을사용자또는의사에게요청할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101851276B1
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
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公开(公告)号：KR101848169B1
公开(公告)日：2018-04-11
申请号：KR1020160155607
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A43B3/0005 , A61B5/1038 , A61B5/1116 , A61B5/112 , A61B5/1126
Abstract: 보행분석을위한깔창형장치및 보행분석방법이제공된다. 일실시예에따른보행분석을위한깔창형장치는, 상기보행분석을위한깔창형장치를착용한사용자가상기깔창형장치에가한압력정보를측정하는하나이상의압력센서; 상기사용자의다리움직임에따른움직임정보및 상기깔창형장치의기울기정보중 적어도하나를측정하는관성센서; 및상기측정한압력정보, 상기움직임정보및 상기기울기정보중 적어도하나를보행보조장치에무선으로전송하는통신부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR20180023191A
公开(公告)日：2018-03-07
申请号：KR20160108096
申请日：2016-08-25
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/102 , B25J9/1641
Abstract: 근력보조로봇용구동장치가제공된다. 일실시예에따른근력보조로봇용구동장치는, 토크를발생시키는구동부; 상기토크가전달되는탄성체를포함하는제1 연결부; 상기탄성체의탄성력에기초하여사용자신체에착용된프레임을이동시키는제2 연결부; 및상기토크에따른관절각도의뒤틀림을측정하는뒤틀림측정부를포함할수 있다.
Abstract translation: 提供了用于肌肉动力辅助机器人的驱动装置。 根据实施例的用于肌力助力机器人的驱动装置包括：驱动单元，用于产生转矩; 第一连接部分，其包括被传递转矩的弹性体; 第二连接部分，用于基于弹性体的弹力移动由使用者身体佩戴的框架; 以及失真测量单元，用于根据扭矩测量关节角度的失真。
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公开(公告)号：KR1020160081854A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于牙齿植入马达的扭矩补偿的BLDC马达的扭矩参数估计装置，其能够通过在不使用用于转矩补偿的固定负载的情况下估计电动马达的扭矩参数来补偿牙种植体马达的扭矩 电牙植入器械及其方法。 用于牙植入电动机的扭矩补偿的BLDC电动机的转矩参数估计方法包括：将三相Y型连接BLDC电动机最大驱动的步骤（a） 测量BLDC电动机的转速和电流的步骤（b）; 基于所测量的转速和电流来估计反电动势常数的步骤（c）; 使用估计的反电动势常数来估计植入电动机的扭矩补偿的转矩常数的步骤（d）。
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公开(公告)号：KR1020160067337A
公开(公告)日：2016-06-14
申请号：KR1020140172593
申请日：2014-12-04
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A63B24/0062 , B25J9/0006 , B25J13/085 , G06F19/00 , G16H20/30 , G16H40/63 , B25J13/08 , B25J11/00 , B25J13/081
Abstract: 사용자의의도에따라구동되는근력증강로봇및 그구동방법이개시된다. 사용자의신체부위에부착되어부착된신체부위의움직임방향으로근력을증강시켜구동하는구동기(acutuator); 상기구동기에연결되어상기구동기가상기움직임방향으로움직이는실제속도을측정하는엔코더(encoder); 상기신체부위의움직임방향으로가해지는힘(force)의세기를측정하는힘/토크센서(force/torque sensor); 상기힘/토크센서에의해측정된힘의세기를이용하여목표속도를산출하는어드미턴스모델링모듈(admittance modeling module); 상기어드미턴스모델링모듈에의해산출된목표속도와상기엔코더에의해측정된실제속도의차속도에비례하여상기구동기를구동제어하고상기차속도의누적값만큼상기구동기를구동제어하고이전차속도와현재차속도의차이만큼상기구동기를구동제어하는 PID 제어모듈(proportional integral derivative control module)을구성한다.
Abstract translation: 公开了根据用户意图驱动的人体肌肉力量放大机器人及其驱动方法。 根据用户意图驱动的人体肌肉力量放大机器人包括：致动器，其放大人体移动方向上的人体肌肉力量; 连接到致动器并测量致动器的实际速度的编码器; 力/扭矩传感器，其测量在人体移动方向上施加的力的强度; 导纳建模模块，其通过使用由力/转矩传感器测量的力的强度来计算目标速度; 以及比例积分微分（PID）控制模块，其与由导纳建模模块计算的目标速度与编码器测量的实际速度之间的速度差成比例地控制致动器的驱动。
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