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公开(公告)号：CN107796417A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610803862.7
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体涉及一种自适应估计景象匹配与惯导安装误差的方法；分析相机与惯导的安装误差对景象匹配定位精度造成的影响，本发明基于景象匹配的基本原理，并进行误差建模；将惯导系统输出的位置信息、景象匹配输出的位置信息之差作为卡尔曼滤波器的输入量，卡尔曼滤波器对安装误差进行估计，输出安装误差的估计量。在景象匹配的运算过程中利用安装误差进行位置校正，实现高精度的景象匹配定位。本发明无需事先进行人工标定，利用卡尔曼滤波器自适应估计景象匹配与惯导的安装误差，即可实现高精度的景象匹配定位；本发明尤其适用于解决高空应用环境下的景象匹配高精度应用需求。
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公开(公告)号：CN120066122A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411976662.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D3/12 , G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567 , G01R35/00 , G01R19/00 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺角度控制电压系数标定方法，该方法包括：利用固定的角度控制电压驱动陀螺驻波方位角转动，获取陀螺输出角速率；利用最小二乘法对驱动过程中的陀螺角速率误差进行建模，并补偿陀螺角速率；根据补偿后的陀螺角速率，采用卡尔曼滤波算法估计角速率随电压的变化参数，完成角度控制电压系数的标定。本发明利用固定角度控制电压驱动陀螺驻波方位角转动，针对角速率随驻波方位角的变化建模，补偿掉角速率变化的部分，使输出角速率与控制电压之间呈线性关系；然后设计卡尔曼滤波器，利用可控制的电压输入与解算得到的陀螺角速率估计出角速率随电压的变化参数。本发明提升了半球谐振陀螺输出的准确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN118089784A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311845071.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种角度补偿的半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称误差△k引起的驻波方位角误差δθ与驻波方位角θ的4倍成正弦关系，通过外部输入角速率对通道增益不对称误差进行辨识和补偿。本发明提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117826894A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311750584.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺惯导温度控制系统，由结构壳体(12)、IMU组件(4)、电源组件(9)、控制及信息处理电路组件(10)组成。所述的结构壳体(12)分为多个腔体，第一腔体(1)内设置IMU组件(4)、加热组件(8)；所述的第一腔体(1)内设置有隔热层(11)，通过粘接的方式固定于第一腔体(1)内表面及结构壳体(12)上盖内表面；所述的加热组件(8)固定于隔热层(11)内壁，由两层磁屏蔽板和加热片构成，形成一个内置加热片的夹层结构。本发明有效降低了由于温度梯度存在造成的陀螺零偏漂移，解决了系统内部的空间温度场随外界环境温度变化而造成惯性器件的输出温度漂移的问题。
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公开(公告)号：CN116046016B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117091549A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311153304.7
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/08
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子曲面膜层均匀性测试工装及方法，所述测试工装内部尺寸与谐振子半球内球面尺寸相同，内表面设有若干列卡槽，且各卡槽间夹角均等，每列卡槽从球体唇缘贯穿至球顶，槽宽和槽高分别与贴片的宽度和厚度相等，每列卡槽设置相同个数的贴片定位槽用于安放贴片，每个卡槽中贴片定位槽以相同方式标号，标号相同的贴片定位槽与球体中心轴间的距离完全相等。本发明有效解决了类似半球谐振子的异形结构内部膜层厚度测量难度大的问题，为膜层均匀性提升提供了基础表征手段。
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公开(公告)号：CN113913773A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111062039.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子金属膜层镀制装置和方法，该镀制装置包括公转平台、自转机构、两个镀膜组件；自转机构安装在公转平台上，与公转平台中心轴线保持一定距离；自转机构上设置装配半球谐振子的凹槽；两个镀膜组件安装在公转平台上方、并与公转平台中心轴线保持一定距离；两个镀膜组件均包括靶材，靶材朝向公转平台、与公转平台中心轴线形成夹角；公转平台、自转机构同时进行公转、自转，两个镀膜组件与公转平台中心轴线形成不同角度、互相配合进行镀膜。本发明采用双金属靶多角度同时镀制同种膜层材料，两个靶材与谐振子角度不同，避免出现盲区，可有效提升膜层镀制效率，另外双靶位同时溅射，明显改善膜层致密性、膜层应力等性能指标。
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公开(公告)号：CN108088464B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201611031747.9
申请日：2016-11-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，特别涉及一种闭环修正安装误差的挠曲估计方法。本方法，包括九个步骤，步骤一为对坐标系进行定义、步骤二为基于惯性系的导航运算，步骤三为建立挠曲误差模型，步骤四为建立系统误差方程，步骤五为建立量测方程，步骤六为计算量测值，步骤七为利用卡尔曼滤波方程进行计算，步骤八为安装误差角和挠曲变形角闭环修正，步骤九为重复挠曲变形角闭环修正。本方法相比于传统方法可以大幅提升测量精度和估计速度，可增强载体平台不同部位的姿态信息测量精度，提高相关设备的使用效率。
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公开(公告)号：CN111089580A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811236388.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于无人战车导航技术，具体为一种基于协方差交叉的无人战车同时定位与地图构建方法。首先建立系统状态估计模型，之后计算环境特征坐标，计算量测矩阵，采用卡尔曼滤波进行系统状态误差估计，根据卡尔曼滤波最优估计结果，对惯导系统误差与特征点误差进行反馈校正，完成校正系统误差后在进行环境特征坐标计算和系统状态误差估计。本方法能够改善惯性系统精度，提高导航精度以及环境模型建模精度。在能获得无人战车上多种传感器信息的情况下，利用多种传感器对环境特征的观测信息，与惯性导航系统进行组合，得到无人战车在各时刻的最优位置估计以及环境特征表示的环境地图模型，实现对无人战车的高精度定位以及周边环境的地图建模功能。
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公开(公告)号：CN109387198A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655918.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性/视觉里程计组合导航方法。首先引入外界参考信息，即惯导的姿态信息，减少视觉里程计计算量；之后结合序贯卡尔曼滤波方法，将多个特征点估计的视觉速度与惯性导航速度进行数据融合，并利用基于χ2检测方法来对视觉故障信息进行监测；最后实现对组合导航系统测量精度的提高。一方面通过多特征点匹配，增加视觉导航信息量，降低视觉误匹配对导航精度的影响，另一方面结合序贯卡尔曼滤波方法将外界惯导导航信息与视觉导航信息融合，提高系统运动测量的精度与鲁棒性，同时进一步降低运算量。
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