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公开(公告)号：KR101103906B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것으로, 특히 모바일 로봇의 바닥면에 네 개의 홀 센서를 부착하고, 상기 모바일 로봇이 상기 각각의 홀 센서에 대응되는 네 개의 자석으로 구성되는 랜드 마크 상에 위치할(지나갈) 때, 상기 네 개의 홀 센서에 의하여 감지된 전압과 사전에 실험에 의하여 수립된 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여 상기 모바일 로봇의 중심이 상기 랜드 마크를 통해 규정되는 랜드 마크 좌표계의 원점으로부터의 벗어난 정도를 계산함으로써, 모바일 로봇의 위치 오차를 용이하게 추정할 수 있고, 소정의 이동 순서에 따라 상기 추정된 위치 오차만큼 모바일 로봇을 이동시켜 모바일 로봇의 위치 오차를 보정함으로써, 모바일 로봇의 구동을 위한 전력 소모를 최소화할 수 있고, 신속 정확하게 위치 오차를 보정할 수 있는 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명인 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법을 이루는 구성수단은, 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 있어서, 네 개의 자석으로 구성된 랜드 마크 상에 정지한 상기 모바일 로봇의 바닥면에 부착된 네 개의 홀 센서 각각에서 전압을 검출한 후, 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여, 각각의 홀 센서와, 이 각각의 홀 센서에 대응하는 각 자석의 중심선 사이의 수평 최단 거리들(l
1 , l
2 , l
3 , l
4 )을 구하고, 이 수평 최단 거리들을 이용하여 랜드 마크 좌표계의 원점에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(x
e , y
e , θ
e )를 추정하는 단계, 상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크 좌표계의 원점으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 정 위치 오차만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오� ��를 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
모바일 로봇, 위치 오차, 보정, 추정-
公开(公告)号：KR101089446B1
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：KR1020100041800
申请日：2010-05-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01 , H03K17/945 , B32B27/00 , H01H13/704
Abstract: 본 발명에 따른 액티브 스킨은 다수의 센싱 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제1 필름과, 상기 센싱 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제1 전극으로 이루어진 촉각센서 기판;과, 다수의 구동 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제2 필름과, 상기 구동 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제2 전극으로 이루어진 촉각구동기 기판; 및 상기 촉각센서 기판과 촉각구동기 기판 사이에 개재되어 상기 두 개의 기판을 결합시키는 절연층;을 포함하여 이루어지고, 이에 따라 촉각센서와 촉각구동기가 통합됨으로써 마치 인간의 피부와 같이 감각을 느끼는 동시에 근육과 같이 스스로 움직일 수 있는 쌍방향의 촉각 인터페이스 기술을 제공하게 된다.
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公开(公告)号：KR1020090095287A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：KR1020080020546
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01R27/26
CPC classification number: G01R27/26 , B25J19/028 , B81B3/0097 , G01L1/14
Abstract: A skin sensor for robotic applications and a sensing method thereof are provided to increase the efficiency of a sensor by attaching a skin for the robot on the device. In a skin sensor for robotic applications and a sensing method thereof, a sensor unit(12) comprises a first and a second electrode on the top and bottom of a film which is made of the dielectric and elastic member. An external resistance(13) is serially connected to the sensor unit, and a power supply unit(14) supplies power which is set up at the sensor unit and the external resistance in advance. The controller detects voltage supplied to the external resistance and sense impedance variation, and then it determines the size of external load by using a detected result.
Abstract translation: 提供了用于机器人应用的皮肤传感器及其感测方法，以通过将机器人的皮肤附接在装置上来提高传感器的效率。 在用于机器人应用的皮肤传感器及其感测方法中，传感器单元（12）包括由电介质和弹性构件制成的膜的顶部和底部上的第一和第二电极。 外部电阻（13）串联连接到传感器单元，电源单元（14）预先提供设置在传感器单元和外部电阻上的电源。 控制器检测提供给外部电阻的电压并检测阻抗变化，然后通过使用检测结果确定外部负载的大小。
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公开(公告)号：KR101853181B1
公开(公告)日：2018-04-30
申请号：KR1020160056457
申请日：2016-05-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은미끄럼감지센서및 미끄럼을감지하는로봇손에관한것으로서, 본발명에따른미끄럼감지센서는이동하는바디부의표면에고정되는베이스층, 베이스층의상면에고정되며비압축성유전체로형성되는유전체층, 유전체층의상면에위치하고물체와접촉하여미끄러질때 유전체층과분리되는접촉층, 베이스층과유전체층사이에위치하는제 1 전극, 제 1 전극의상부에위치하며접촉층의하면에고정되는제 2 전극및 제 1 전극과제 2 전극사이의캐패시턴스변화를감지하여미끄럼을감지하는미끄럼감지부를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101715487B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020150105885
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가변형구조를갖는보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른가변형구조를갖는보행식이동로봇용발은발선단부에마련된복수의발가락사이간격이발본체부와발선단부의사이각에따라조절되도록함으로써, 보행과정에서안정적인지지력을제공할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170013461A
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020150105885
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가변형구조를갖는보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른가변형구조를갖는보행식이동로봇용발은발선단부에마련된복수의발가락사이간격이발본체부와발선단부의사이각에따라조절되도록함으로써, 보행과정에서안정적인지지력을제공할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的具有可变结构的手扶式移动机器人包括以棒体部分和脚尖之间的间隔彼此间隔开的多个脚趾， 这样就可以在步行过程中提供稳定的支撑力。
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公开(公告)号：KR101624015B1
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR1020130165596
申请日：2013-12-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다중출력차동기어로부터전달되는구동력을강제적으로차단하여로봇의이동을중단시킬수 있는다중출력차동기어를이용한로봇의브레이크메카니즘에관한것으로, 구동부; 상기구동부로부터구동력을인가받으며, 외부저항인가시상기구동력과연동하되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개이상의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부와연결되어상기차동기어부로부터출력되는각각의출력과연동하는출력전달부; 상기출력전달부의일단에접촉또는접촉해제함으로써상기출력전달부의움직임을차단또는차단해제하는제동부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101587549B1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020090011497
申请日：2009-02-12
Applicant: 삼성전자주식회사 , 성균관대학교산학협력단
IPC: C08F214/22 , C08F214/24 , C08F214/26 , C08F214/18
CPC classification number: C08F214/22 , B32B15/08 , B32B27/08 , B32B27/26 , B32B27/28 , B32B27/304 , B32B27/322 , B32B2255/10 , B32B2255/205 , B32B2307/306 , B32B2307/308 , B32B2307/50 , B32B2307/714 , B32B2457/00 , H01L41/0477 , H01L41/193 , Y10T428/3154
Abstract: 폴리머및 이를포함하는폴리머액츄에터가개시된다. 개시된폴리머는가교제에의해가교된폴리머로서폴리머액츄에이터로사용시 변형률이뛰어나며고온환경에서안정된작동이가능하다.
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