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公开(公告)号：KR101280065B1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：KR1020110091047
申请日：2011-09-08
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 수술기구용 벤딩 관절은 벤딩 구동하는 수술기구용 관절의 각 마디가 서로 이격되어 구비되며, 각 마디의 적어도 일측 단부가 만곡되어 형성된 제1,2링크; 제1링크 및 제2링크의 일측 단부와 구름접촉하도록 일측 단부와 타측 단부가 만곡되어 형성되는 중간링크; 제1링크, 중간링크, 및 제2링크가 벤딩 구동중 서로 어긋나지 않도록 각각의 구름접촉면 사이에 구비된 탄성체; 및 외부 작용힘의 견인에 의해 제1링크와 중간링크가 이루는 각도(θ
1 ) 및 중간링크 및 제2링크가 이루는 각도(θ
2 )를 조절하도록 구비된 견인와이어;를 포함하여 정확하며 안정적인 제어가 가능하고 구성이 간단하여 제작이 용이하며 소형화에 적합하다.-
22.发明授权광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소침습수술용 수술로봇, 시스템 및 그 시스템을 이용한 힘 측정방법 有权用于微创手术的手术机器人和系统，包括光纤布拉格光栅力传感器和使用该系统测量力的方法
公开(公告)号：KR101248818B1
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110077244
申请日：2011-08-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소침습수술용 수술로봇, 시스템, 및 그 시스템을 이용한 힘 측정방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는,인가되는 힘과 모멘트를 측정하는 로드셀; 상기 로드셀과 연결되어 자유도를 갖는 적어도 하나의 관절부; 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트에 의해 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 측정하는 플렉서; 상기 로드셀과 상기 플렉서 사이에 구비되는 다수의 기둥; 광섬유에 구비되고, 상기 기둥 각각에 설치되어 입사광의 특정파장만을 반사하는 측정 FBG; 상기 광섬유에 광대역의 광을 입사하는 광대역 광원; 상기 측정 FBG에서 반사되는 반사파장의 변화량을 측정하는 파장측정장치; 상기 파장측정장치에 입사되는 광의 광량을 측정하는 포토 다이오드; 및 상기 파장측정장치에서 측정된 반사파장 변화량으로부터 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트를 얻고, 상기 힘과 상기 모멘트로부터 상기 플렉서가 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 분석하는 분석수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소수술용 수술 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101173566B1
公开(公告)日：2012-08-13
申请号：KR1020090130271
申请日：2009-12-23
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B66C13/02
Abstract: 본 발명은 크레인 자세 안정화 장치에 관한 것으로서, 거더(girder)를 포함하는 크레인과, 크레인이 얹혀지는 크레인 기초부와의 사이에 배치되며 크레인의 자세를 제어하는 크레인 자세 안정화 장치에 있어서, 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향 및 거더의 연장 방향의 양 방향 모두에 수직한 제 1 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 제 1 자세 제어부와, 거더의 연장 방향인 제 2 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 제 2 자세 제어부를 포함하며, 제 1 및 제 2 자세 제어부 중 적어도 하나는 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향으로 크레인을 평행이동시킴으로써, 파도로 인한 크레인의 로울링, 피칭 및 히빙 방향의 요동을 감쇄하여 크레인을 이용한 하역 작업이 안정적이면서도 신속히 수행될 수 있다는 효과를 가진다.
바지선, 크레인 자세 안정화 장치, 자세 제어-
公开(公告)号：KR1020120009568A
公开(公告)日：2012-02-02
申请号：KR1020100069444
申请日：2010-07-19
Abstract: PURPOSE: Low-impact and non-explosion type release device and method using shape memory alloy are provided to safely release an external structure by splitting a split nut by the upper and lower operations of a bushing and sleeve. CONSTITUTION: A release method for a release device(10) is as follows. Current is applied to a shape memory alloy wire. The wire is shrunk by a shape memory action and pushes up a trigger block(700). The trigger block moves to the top and a detent ball(320) moves to the ball groove(720) of the trigger block. The detent ball is released from a ball groove(221) and moves to the ball groove of the trigger block. The movement restriction of sleeve(200) is released and the sleeve pushes up by the elasticity of a compressed spring(410). A roller(310) moves along the outer circumferential surface of a split nut(500).
Abstract translation: 目的：提供使用形状记忆合金的低冲击和非爆炸型释放装置和方法，以通过衬套和套筒的上下作业分割开口螺母来安全地释放外部结构。 构成：释放装置（10）的释放方法如下。 电流应用于形状记忆合金线。 电线通过形状记忆动作收缩，并推上触发块（700）。 触发块移动到顶部并且止动球（320）移动到触发块的球槽（720）。 止动球从球槽（221）释放并移动到触发块的球槽。 释放套筒（200）的运动限制，并且套筒通过压缩弹簧（410）的弹性向上推动。 辊（310）沿着分离螺母（500）的外圆周表面移动。
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公开(公告)号：KR101018409B1
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：KR1020080060895
申请日：2008-06-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01N33/483 , G01N33/48
Abstract: 본 발명은 조직의 물성을 3차원적으로 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 소정 물질의 물성을 진단하기 위한 3차원 진단장치는 소정 물질에 자극을 가하기 위한 동력을 생성하는 구동기와 구동기의 일측에 구비되어 상기 소정 물질에 자극을 가하고, 자극에 의해 발생하는 반력을 측정하기 위한 3차원 힘 측정 장치와 구동기를 조작하기 위한 다자유도 작동기를 포함할 수 있다. 또한, 상기 장치는 다자유도 작동기, 구동기 및 3차원 힘 측정 장치를 제어하고, 3차원 힘 측정 장치에서 측정한 반력을 이용하여 소정 물질의 물성을 진단하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
반력, 힘 측정장치, 힘 센서, 조직 진단-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090119366A
公开(公告)日：2009-11-19
申请号：KR1020080045356
申请日：2008-05-16
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A laparoscope surgery robot is provided to perform an operation similar to arm motion of a doctor by using information about the arm motion of the doctor. CONSTITUTION: A driving part drives and controls a surgery tool(100). The driving part includes a base(280), a yaw driving part(260), a pitch driving part(240), a passive wrist part(250), a transfer part(220), and a connecting part(210). One side of the base is fixed. The yaw driving part rotates the surgery tool into a yaw direction. The pitch driving part rotates the surgery tool into a pitch direction. The passive wrist part comprises a plurality of links connected to the pitch driving part. The transfer part moves the surgery tool back and forth. The connecting part couples and the separates the surgery tool and the driving part.
Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜手术机器人，通过使用有关医生手臂运动的信息来执行类似于医生手臂运动的操作。 构成：驾驶部分驱动和控制手术工具（100）。 驱动部分包括基座（280），偏航驱动部分（260），俯仰驱动部分（240），被动腕部（250），传递部分（220）和连接部分（210）。 底座的一侧是固定的。 偏航驱动部分将手术工具旋转到偏航方向。 俯仰驱动部将手术工具旋转成俯仰方向。 被动腕部包括连接到俯仰驱动部的多个连杆。 转移部件来回移动手术工具。 连接部分连接并分离手术工具和驱动部分。
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公开(公告)号：KR100421426B1
公开(公告)日：2004-03-09
申请号：KR1020010021237
申请日：2001-04-19
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/56
Abstract: PURPOSE: A bone-mountable surgical robot for THA(Total Hip Arthorplastry) is provided to process accurately a hip joint by performing a processing work according to a predetermined path and controlling a master portion according to a user's judgement. CONSTITUTION: A fixing support portion(100) is fixed to a hip joint. A fixing clamp(120) is fixed to one end of the hip joint. A support portion(140) is combined with one end portion of the fixing clamp(120). The support portion(140) is fixed to a rectangular fixing frame(160). A driving portion(200) is loaded on an upper portion of the fixing frame(160). The driving portion(200) is formed with a couple of servo motors(220), the first actuator(240), and a location sensor(260). The driving portion(200) is combined with a triangular rotating frame(300). A rotating body(280) is combined with the first actuator(240). The second actuator(420) of a processing portion(400) is fixed to a center area of the rotating frame(300) in order to move a milling tool(460) to the vertical direction. A master portion(500) is extended from a connecting rod(480) of the processing portion(400). The master portion(500) includes a power/torque sensor(520).
Abstract translation: 目的：提供一种用于THA（全髋关节置换术）的可用于骨头的手术机器人，通过根据预定路径执行处理工作并根据用户的判断控制主部分来精确地处理髋关节。 组成：固定支撑部分（100）固定在髋关节上。 固定夹（120）固定在髋关节的一端。 支撑部分（140）与固定夹具（120）的一个端部结合。 支撑部分（140）被固定到矩形固定框架（160）。 驱动部分（200）装载在固定框架（160）的上部。 驱动部分200形成有一对伺服马达220，第一致动器240和位置传感器260。 驱动部分（200）与三角形旋转框架（300）结合。 旋转体（280）与第一致动器（240）结合。 处理部分（400）的第二致动器（420）固定到旋转框架（300）的中心区域以便将铣刀（460）移动到垂直方向。 主部分（500）从处理部分（400）的连接杆（480）延伸。 主部分（500）包括功率/扭矩传感器（520）。
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公开(公告)号：KR1020030002219A
公开(公告)日：2003-01-08
申请号：KR1020010038973
申请日：2001-06-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/56
CPC classification number: A61B17/1664 , A61B17/164 , A61B17/1659 , A61B34/30 , A61B90/50
Abstract: PURPOSE: A femur fixing type robot mount for hip joint operation robot is provided to make it easy to perform the hip joint operation using the robot by blocking the movement between a femur and the robot. CONSTITUTION: An apparatus for operating a hip joint(10a) comprises a plurality of clamps(40) fixing a femur(10), a link(42) connected by the fixing clamps(40) and an engaging member(46) and a robot mount(44) connected by the link(42) and the engaging member(46).
Abstract translation: 目的：提供一种用于髋关节操作机器人的股骨固定型机器人安装座，以便通过阻止股骨与机器人之间的移动来轻松地执行使用机器人的髋关节操作。 构造：用于操作髋关节（10a）的装置包括固定股骨（10）的多个夹具（40），通过固定夹具（40）和接合构件（46）连接的连杆（42）和机器人 通过连杆（42）和接合构件（46）连接的安装件（44）。
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公开(公告)号：KR101766909B1
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：KR1020160003681
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은다양한파이로충격환경에대응할수 있는고유주파수가변형자유단공진체를이용한실험장비및 실험방법에대한것이다. 자유단을구성하기위한로프와간섭없이이동및 부착가능한한 개이상의질량체가부착되어있어공진체의고유주파수를변경가능한특징이있다. 요구되는파이로충격환경의무릎주파수에고유주파수를일치시킴으로써해당파이로충격환경을모사할수 있으며, 따라서다양한파이로충격환경을소수의공진체로대응가능한특징이있다. 특히, 자유단을이용하기때문에고정단경계조건의필수조건인거대한지지대가필요없어경제적으로정확한시험이가능한장점이있다.
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公开(公告)号：KR1020140001572A
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：KR1020120069462
申请日：2012-06-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/29 , A61B17/34 , A61B17/94 , A61M25/092
CPC classification number: A61B34/71 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/00323 , A61B2017/2905 , A61B2034/302
Abstract: The present invention relates to a rigidity controller for a flexible surgical instrument. The rigidity controller includes a plurality of short links which are connected to a terminal member for an operation to be controlled to selectively have flexibility and rigidity and have a long and slender shape, a linear flexibility control member which connects and supports the short links, and a tension control device for allowing the short links to come in contact with each other or to be separated from each other by adjusting the length of the linear flexibility control member.
Abstract translation: 本发明涉及柔性外科器械的刚度控制器。 刚性控制器包括多个短连杆，其连接到用于要被控制的操作的终端构件以选择性地具有柔性和刚性并且具有长而细长的形状;连接和支撑短链节的线性柔性控制构件;以及 张力控制装置，用于通过调节线性柔性控制构件的长度来允许短链节相互接触或彼此分离。
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