公开(公告)号：CN118031925A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202311789482.9

申请日：2023-12-25

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 胡终须 ,  杜江潮 ,  申燕超 ,  刘飞

IPC: G01C19/5691 ,  G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种用于电容式硅微谐振陀螺的时分复用和过采样测控电路，该电路包括前置放大器单元、模数转换单元、反相器、数字控制单元、数模转换单元、滤波器单元和模拟开关单元，模数转换单元包括驱动通道模数转换器和检测通道模数转换器，数模转换单元包括驱动通道数模转换器和检测通道数模转换器，滤波器单元包括驱动通道滤波器和检测通道滤波器，模拟开关单元包括驱动通道模拟开关和检测通道模拟开关，数字控制单元通过反相器控制模拟开关单元的切换，驱动通道模拟开关控制陀螺的第一驱动电极连接驱动通道滤波器或控制陀螺的第一驱动电极接地，检测通道模拟开关控制陀螺的第二驱动电极连接检测通道滤波器或控制陀螺的第二驱动电极接地。

公开(公告)号：CN117686003A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311567308.X

申请日：2023-11-22

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 申燕超 ,  严浩 ,  杨星辉 ,  王汝弢 ,  张菁华 ,  刘飞 ,  王永胜 ,  姚远

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种数字输出陀螺仪相频特性测试方法及系统，方法包括：利用角振动台产生基准角振动运动并同时输出相关的模拟基准角速度信号；将陀螺仪设置在角振动台上；将角振动台输出的模拟基准角速度信号转换为方波信号；根据所述方波信号下降沿记录角振动台基准信号零相位时间t11、t12……；在接收到陀螺仪输出的角速度信号时记录每一帧数据接收时间，并取接收到的角速度信号绝对值最小值对应时间为陀螺仪输出信号的零相位时间t31、t32……；基于所述基准信号零相位时间和陀螺仪输出信号的零相位时间解算相位延迟信号。本发明不会引入额外延时误差，且同步系统设计简单，同时保证了数字输出陀螺仪相频特性的精确测量。

公开(公告)号：CN114322973B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202210019844.5

申请日：2022-01-10

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 马高印 ,  申燕超 ,  姚远 ,  周红芳 ,  刘飞 ,  张菁华 ,  王汝弢 ,  杨星辉 ,  梁文华

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种MEMS哥氏力陀螺ASIC最优控制参数获取方法，包括：生成初始配置TXT文件；将初始配置TXT文件中的内容写入测试单片机初始化配置函数Cntrl_Ini中；根据初始化配置函数Cntrl_Ini或OTP内部ASIC控制参数进行控制参数的初始化；进行陀螺性能测试试验；判断当前ASIC控制参数是否是最优控制参数，若否，则调整ASIC控制参数重新生成初始配置TXT文件，返回执行将初始配置TXT文件中的内容写入测试单片机初始化配置函数Cntrl_Ini中，直至当前ASIC控制参数为最优控制参数；若是，则将当前ASIC控制参数写入ASIC的OTP中，完成MEMS哥氏力陀螺ASIC最优控制参数的获取。本发明能够在不烧写OTP的前提下，反复尝试不同的陀螺控制参数以获取最优控制参数，实现了ASIC控制参数的灵活、多次配置。

公开(公告)号：CN115752412A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211319560.4

申请日：2022-10-26

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 胡终须 ,  申燕超 ,  杜江潮

IPC: G01C19/5691 ,  H04L27/38

Abstract: 本发明公开了一种基于机电同步采样的谐振陀螺数字化控制系统，包括第一、第二前置放大器、第一、第二A/D转换单元、控制单元、D/A转换单元和低通滤波器，控制单元包括第一、第二解调单元、锁相环及自动增益控制单元和NCO，第一前置放大器对驱动通道谐振器的振动信号处理，经第一A/D转换单元转换为数字信号，第一解调单元对数字信号解调得到振动信号的相位和幅值，锁相环及自动增益控制单元根据相位和幅值调节NCO的频率增量，D/A转换单元将驱动信号转换为模拟信号，低通滤波器对模拟信号滤波并输出至驱动通道谐振器；第二前置放大器对检测通道谐振器的振动信号处理，第二A/D转换单元将处理后信号转换为数字信号，第二解调单元对数字信号解调得到转速信号。

公开(公告)号：CN115655251A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211318681.7

申请日：2022-10-26

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 胡终须 ,  申燕超 ,  杜江潮

IPC: G01C19/5776

Abstract: 本发明公开了一种用于谐振陀螺的数字频率跟踪和同步采样控制系统，包括自激振荡及自动增益控制装置、前置放大电路和数字信号处理器，数字信号处理器包括第一A/D转换单元、第二A/D转换单元、频率误差检测单元FD、相位误差检测单元PD、数字控制振荡器NCO、采样频率发生器和正交解调单元，驱动通道的振动信号经装置处理后输出至第一A/D转换单元，转换得到转换后的振动信号，FD进行频率误差检测得到频差，PD进行相位误差检测得到相位差，NCO根据频差和相位差实时调节采样频率发生器的频率和相位，直至跟踪到驱动通道的谐振频率和相位；检测通道的振动信号经电路处理后输出至第二A/D转换单元，得到转换后的振动信号，正交解调单元进行正交解调得到转速信号。

公开(公告)号：CN115523911A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211163447.1

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 严浩 ,  王汝弢 ,  申燕超 ,  姚远 ,  杜江潮 ,  杨亚杰 ,  李陈征

IPC: G01C19/5614 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种用于石英音叉陀螺温度自适应补偿方法及系统。包括：获取零位全温测试数据和标度因数全温测试数；设计零位自适应温度补偿模型和标度因数自适应补偿模型；根据零位温度补偿模型使用自适应温度分段方法获取多个零位温度补偿参数；根据标度因数自适应补偿模型获取多个标度因数补偿参数；根据零位温度补偿参数将实时陀螺角速率信号经过零位补偿算法进行零位温度补偿，然后再根据标度因数补偿参数进行标度因数温度补偿并输出。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中石英音叉陀螺温度补偿存在的补偿精度有限的技术问题。

公开(公告)号：CN115389783A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210995699.4

申请日：2022-08-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  姚远 ,  刘飞 ,  张菁华 ,  李陈征 ,  杨亚杰 ,  盛洁 ,  申燕超 ,  王汝弢 ,  王永胜

IPC: G01P21/00

Abstract: 本发明提供了一种基于ARM的加速度计非线性补偿电路及补偿方法，该补偿电路包括ARM芯片、标准离心输出模块、载波发生模块以及依次连接的信号处理模块、A/D转换模块、解调滤波模块和非线性补偿模块，载波发生模块与加速度计的输入端连接，信号处理模块与加速度计的输出端连接，非线性补偿模块与标准离心输出模块连接，ARM芯片分别与载波发生模块、A/D转换模块以及非线性补偿模块连接，ARM芯片中包含多种补偿算法。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中补偿算法单一、补偿效果较差且无法实时在线补偿的技术问题。

公开(公告)号：CN112697122A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011437330.9

申请日：2020-12-10

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 杨星辉 ,  刘飞 ,  王永胜 ,  申燕超 ,  梁文华

IPC: G01C19/5621

Abstract: 本发明涉及石英音叉陀螺仪降噪技术领域，公开了一种基于数字带阻滤波的降噪方法、系统及石英音叉陀螺。该方法用于石英音叉陀螺，其中，该方法包括：确定石英音叉陀螺的频差点频率和带阻滤波宽度；根据频差点频率和带阻滤波宽度确定二阶带阻滤波器的滤波参数；利用二阶带阻滤波器根据滤波参数对石英音叉陀螺的原始输出进行滤波降噪，得到石英音叉陀螺降噪后的输出。由此，可以很好的消除陀螺在振动环境下的高频噪声，从而提高陀螺的测量精度。

公开(公告)号：CN112697121A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011434307.4

申请日：2020-12-10

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 杨星辉 ,  王汝弢 ,  张菁华 ,  申燕超 ,  梁文华 ,  马高印

IPC: G01C19/5621

Abstract: 本发明涉及温度补偿技术领域，公开了一种石英音叉陀螺温度补偿方法、系统及石英音叉陀螺。其中，该方法包括：对石英音叉陀螺的自动增益控制信号和零位信号进行采集；根据采集的自动增益控制信号对采集的零位信号进行温度补偿，得到补偿后的零位信号。由此，可以避免现有温度传感器补偿模式误差而引入的额外补偿误差，以达到更好的补偿效果；并且，可以将原来电路的测温部分去掉，减小了陀螺电路的尺寸。

公开(公告)号：CN110567450A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910788548.X

申请日：2019-08-26

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 马高印 ,  申燕超 ,  梁文华 ,  张菁华 ,  康燕玲 ,  周红芳 ,  王汝弢

IPC: G01C19/5614 ,  G01C19/5621 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种MEMS哥氏振动陀螺仪与ASIC电路的参数匹配方法，该参数匹配方法包括：获取MEMS哥氏振动陀螺仪的表头机械参数；根据表头机械参数调整ASIC电路参数以完成对MEMS哥氏振动陀螺仪的模态配置；依次对MEMS哥氏振动陀螺仪的各项性能进行测试和判断，若任一性能不满足预设的性能指标，则返回调整ASIC电路参数以优化MEMS哥氏振动陀螺仪的模态配置直至各项性能均满足预设的性能指标以完成MEMS哥氏振动陀螺仪与ASIC电路的参数匹配。应用本发明的技术方案，能够快速、全面且有效的完成MEMS哥氏振动陀螺仪与ASIC电路的参数匹配，使得MEMS哥氏振动陀螺仪的性能指标符合性能要求。