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公开(公告)号：KR1020130096451A
公开(公告)日：2013-08-30
申请号：KR1020120017905
申请日：2012-02-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A growing device using a motion mechanism copying a selfgrowing organism and a growing assembly are provided to minimize damage to a contact surface by allowing only contact friction to be applied to the contact surface. CONSTITUTION: An outer part (12) fixes one side. An inner part (13) is arranged in an isolated state at the inside of the outer part. A growing unit (10) has a peak part (14). The peak part forms an internal space between the outer part and inner part. A growing unit supplying part supplies additional inner parts.
Abstract translation: 目的：提供使用复制自体生长生物体和生长组件的运动机制的生长装置，以通过仅允许将接触摩擦施加到接触表面来最小化对接触表面的损伤。 构成：外部部件（12）固定在一侧。 内部部分（13）在外部部分的内部处于隔离状态。 生长单元（10）具有峰部（14）。 峰部形成外部和内部之间的内部空间。 增长的单元供应部件提供额外的内部部件。
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公开(公告)号：KR1020130076101A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：KR1020110144528
申请日：2011-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: PURPOSE: A remote control system of an excavator is provided to facilitate a user to recognize the operation of an excavator using a haptic control device and to operate the excavator by reducing the fatigue of the user on the basis of position control. CONSTITUTION: A remote control system (1) of an excavator comprises a haptic control device (2), a plurality of remote control devices, and a monitor unit. The haptic control device comprises a boom control unit, an arm control unit, and a bucket control unit. The boom control unit is linked with the boom link unit of an excavator. The boom control unit supports the elbow of a user by settling the same. The boom control unit is rotatably installed to be in parallel to a bottom surface. The arm control unit is linked with the arm link unit of the excavator. The arm control unit rotates on the same plane as the boom control unit. The bucket control unit is linked with the bucket link unit of the excavator and rotates on the same plane of the arm control unit. A remote control device comprises a first joystick (40) and a second joystick (50). The first joystick operates the front, rear, left, and right tracks of the excavator through front, rear, left, and right operations. The second joystick swing-operates the body of the excavator left and right through left and right operations. The second joystick operates the crusher of the excavator through front and rear operations. The monitor unit monitors the working site of the excavator when the excavator is remotely controlled.
Abstract translation: 目的：提供挖掘机的远程控制系统，以便用户使用触觉控制装置识别挖掘机的操作，并且通过基于位置控制减少用户的疲劳来操作挖掘机。 构成：挖掘机的遥控系统（1）包括触觉控制装置（2），多个遥控装置和监视器单元。 触觉控制装置包括悬臂控制单元，臂控制单元和铲斗控制单元。 动臂控制单元与挖掘机的动臂连杆单元连接。 吊杆控制单元通过安置用户来支撑用户的肘部。 动臂控制单元可旋转地安装成与底面平行。 手臂控制单元与挖掘机的臂连杆单元相连。 臂控制单元在与起重臂控制单元相同的平面上旋转。 铲斗控制单元与挖掘机的铲斗连杆单元连接并在臂控制单元的同一平面上旋转。 遥控装置包括第一操纵杆（40）和第二操纵杆（50）。 第一个操纵杆通过前，后，左，右操作操作挖掘机的前，后，左，右轨道。 第二个操纵杆摆动 - 通过左右操作左右操作挖掘机的身体。 第二个操纵杆通过前后操作操作挖掘机的破碎机。 当挖掘机被远程控制时，监控单元监视挖掘机的工作现场。
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公开(公告)号：KR101261169B1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：KR1020110072464
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은자동급수기능을갖는외벽클라이밍장치및 수평이동유닛에관한것이다. 본발명에따른외벽클라이밍장치는건물외벽에설치되는한 쌍의수직레일을따라승강이동가능한리프트유닛과; 상기건물외벽에설치되는한 쌍의수평레일을따라수평이동하며, 상기리프트유닛의승강이동에따라승강이동가능하게상기리프트유닛과도킹하는수평이동유닛과; 상기리프트유닛에설치되며, 내부에유체가저장된제1 저장탱크와; 상기제1 저장탱크와연통되도록상기리프트유닛에설치되어상기제1 저장탱크에저장된유체를공급하기위한제1 밸브결합부와; 상기수평이동유닛에설치되는제2 저장탱크와; 상기제2 저장탱크와연통되도록상기수평이동유닛에설치되며, 상기제1 저장탱크에저장된유체가상기제2 저장탱크로공급되도록상기수평이동유닛이상기리프트유닛과도킹할때 상기제1 밸브결합부와결합되는제2 밸브결합부를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 건물외벽을안정적으로이동할수 있는이동기술과부착기술이적용되면서도, 호스등의연결없이하중을줄이면서도작업시간을단축시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130011363A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110072465
申请日：2011-07-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An outer wall climbing apparatus which moves along the outer wall of a building capable of adaptively applying to the outer wall of a building having a curtain wall structure is provided to reduce weight loaded on a horizontal rail as the elevating movement of the horizontal mobile unit is ensured by the elevating movement of the lift unit in the docking state of the horizontal mobile unit and the lift unit. CONSTITUTION: A lift unit(200) is elevated along a pair of verticals. A horizontal mobile unit(100) is horizontally moved along a pair of horizontal rails. The horizontal mobile unit is horizontally moved between a docking start position and a docking finish position. A docking guide member(310) is installed at one side among the lift unit and the horizontal mobile unit. A docking guide unit(330) is installed at a different side among the lift unit and horizontal mobile unit. A docking guide unit guides the docking guide member.
Abstract translation: 目的：提供一种外墙攀登装置，其沿建筑物的外壁移动，能够自适应地施加到具有幕墙结构的建筑物的外壁，以减轻水平轨道上的重量，因为水平移动 通过在水平移动单元和升降单元的对接状态下升降单元的升降来确保单元。 构成：电梯单元（200）沿一对垂直方向升高。 水平移动单元（100）沿着一对水平轨道水平移动。 水平移动单元在对接开始位置和对接完成位置之间水平移动。 对接引导构件（310）安装在提升单元和水平移动单元中的一侧。 对接引导单元（330）安装在提升单元和水平移动单元的不同侧。 对接引导单元引导对接引导构件。
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公开(公告)号：KR101198467B1
公开(公告)日：2012-11-06
申请号：KR1020100061342
申请日：2010-06-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 중력 보상 제어장치 및 중력 보상 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 중력 보상 제어장치는 선회본체, 붐, 암 및 버킷을 갖는 굴삭기를 제어하며, 상기 선회본체와 상기 버킷 간의 거리에 대한 중력 보상값을 결정하는 보상값 결정부와; 기 설정된 붐 제어 기법에 따라 상기 선회본체에 대한 상기 붐의 회전을 제어하기 위한 붐 제어신호를 생성하는 붐 제어부와; 상기 붐 제어신호에 따라 상기 붐을 회전시키는 붐 구동부와; 상기 붐 제어부가 상기 붐 제어신호를 생성할 때, 상기 붐 제어 기법에 상기 중력 보상값이 반영되도록 상기 붐 제어부를 제어하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기의 자세, 특히 선회본체와 버킷 간의 거리에 따른 오차를 중력 보상을 통해 보상함으로서, 굴삭기의 자세에 무관하게 붐의 동작을 안정적으로 제어할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110125919A
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020100045560
申请日：2010-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J5/02 , A47L2201/00 , B25J5/007 , B25J11/0075 , B25J11/0085 , E04G23/0277
Abstract: PURPOSE: An exterior wall climbing robot for maintenance of the exterior wall of a building is provided to enforcing a maintenance task corresponding to the design of a curtain wall by applying an exterior wall climbing robot in the design of a curtain wall. CONSTITUTION: An exterior wall climbing robot(100) for maintenance of the exterior wall of a building comprises a robot body(10), a pair of first sliding units(20a, 20b) and a pair of first link units(40a, 40b). A pair of first sliding units is slid along the pair of first guide rails. A pair of first guide rails is formed along the first direction to face each other in the exterior wall of a building. A pair of first link units connects each first sliding unit and robot body.
Abstract translation: 目的：提供一种用于维护建筑物外墙的外墙攀登机器人，通过在幕墙设计中应用外墙攀登机器人来执行与幕墙设计相对应的维护任务。 构成：用于维护建筑物外墙的外墙攀登机器人（100）包括机器人本体（10），一对第一滑动单元（20a，20b）和一对第一连杆单元（40a，40b） 。 一对第一滑动单元沿着该对第一导轨滑动。 沿着第一方向形成一对第一导轨，以在建筑物的外壁面对。 一对第一连杆单元连接每个第一滑动单元和机器人本体。
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57.发明公开
公开(公告)号：KR1020110075970A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132549
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A bolt supply module and bolt supply device for bolting steel beams which form a steel structure are provided to reduce a bolt fastening time by using an automated system. CONSTITUTION: A bolt supply module comprises first and second cylinders(110,120), a first elastic member, and a trigger assembly(130). A bolt is inserted through an opening of the first cylinder to be drawn out. The first elastic member offers elastic force to a bolt to the lead-out direction of bolt. The second cylinder accepts the first cylinder to slide. The trigger assembly suspends holds a bolt in order to make the leading out of bolt stop. The trigger assembly releases the bolt so that the bolt is drawn with the elastic force of the first elastic member through the opening. The trigger assembly is converted between the holding and releasing states according to the relative sliding motion between first and second cylinders.
Abstract translation: 目的：提供螺栓供应模块和螺栓供应装置，用于螺栓连接形成钢结构的钢梁，以通过使用自动化系统减少螺栓紧固时间。 构成：螺栓供应模块包括第一和第二气缸（110,120），第一弹性构件和触发器组件（130）。 螺栓穿过第一气缸的开口被插入以被抽出。 第一弹性构件向螺栓的引出方向提供弹性力。 第二个气缸接受第一个气缸滑动。 触发器组件悬挂固定螺栓以使螺栓停止。 触发器组件释放螺栓，使得螺栓通过第一弹性构件的弹性力被拉开。 触发组件根据第一和第二气缸之间的相对滑动运动在保持和释放状态之间转换。
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公开(公告)号：KR100898568B1
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: 본 발명은, 지면에 수평하게 배치되는 수평 가이드 프레임 및 상기 수평 가이드 프레임에 교차되어 형성되는 수직 가이드 프레임을 갖는 가이드 프레임 구조체; 및 로봇 바디와, 상기 로봇 바디에 배치되어 대상 작업을 수행 가능하게 하는 로봇 매니퓰레이터와, 상기 로봇 바디가 상기 가이드 프레임 구조체를 따라 이동 가능하게 상기 로봇 바디에 배치되는 로봇 이동 유닛을 구비하는 레일 이동 로봇;을 구비하는 레일 이동 로봇 시스템을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020200124873A
公开(公告)日：2020-11-04
申请号：KR1020190048275
申请日：2019-04-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 복수개의유압잭 장치를원하는만큼병렬로연결가능한유압잭 장치가개시된다. 본발명에의한유압잭 장치는실린더내부의유압에의해작동체가전후진하는복수개의유압잭 및상기복수개의유압잭 중서로이웃하는유압잭 사이에서로이웃하는유압잭을상호분리가능하게결합시킬수 있는병렬연결부를포함할수 있다.
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