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公开(公告)号：KR101001291B1
公开(公告)日：2010-12-14
申请号：KR1020080035236
申请日：2008-04-16
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 발명은 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈 및 시스템에 관한 것으로, 전자기구동 마이크로로봇 회전축을 Roll-Pitch-Yaw 또는 Roll-Pitch-Roll 구조로 확장한 3차원 구동모듈과 상기 구동모듈을 기반으로 구현되는 마이크로로봇을 3차원 공간에서 원하는 방향과 변위만큼 이동할 수 있도록 이루어진 시스템에 관한 것이다.
마이크로로봇, 전자기구동, 평면구동, 구동모듈, 3차원 구동, 의료로봇-
公开(公告)号：KR1020100046321A
公开(公告)日：2010-05-07
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A coil system structure for control of a micro robot and a two-dimensional plane electromagnetic drive system using the same are provided to omit the turning space of a coil system by controlling the displacement of a micro robot through control of current supplied to the helmholtz coil and the maxwell coil. CONSTITUTION: A coil systems structure comprises X- and Y-axis coil systems(201,203) which are arranged opposite each other. The Y-axis coil system is installed perpendicular to the X-axis coil system. One of helmholtz coils(205,209) and maxwell coils(207,211) is installed in the X-axis coil system. One of helmholtz coils(215,219) and maxwell coils(213,217) is installed in the Y-axis coil system.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制微机器人的线圈系统结构和使用其的二维平面电磁驱动系统，以通过控制微机器人的位移来控制线圈系统的转动空间，从而控制提供给 亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈。 构成：线圈系统结构包括彼此相对布置的X轴线圈和Y轴线圈系统（201,203）。 Y轴线圈系统垂直于X轴线圈系统安装。 亥姆霍兹线圈（205,209）和麦克斯韦线圈（207,211）中的一个安装在X轴线圈系统中。 亥姆霍兹线圈（215,219）和麦克斯韦线圈（213,217）中的一个安装在Y轴线圈系统中。
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公开(公告)号：KR1020090109818A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：KR1020080035236
申请日：2008-04-16
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: B25J19/00
Abstract: PURPOSE: A micro robot driving module and micro robot system actuated by electromagnetic manipulation are provided to have a medical function and to apply for a medical filed. CONSTITUTION: A micro robot driving module comprises followings. A first drive member(120) rotates around a first rotary shaft vertically standing on a base plate. A second driver member(130) is located in the first drive member and rotates around a second rotary shaft. A third drive member(140) is located in the second driver member and rotates around the second rotary shaft. A coil systems(150) is located in the third drive member and has a coil in a driving shaft meeting a third rotary shaft at a right angle. A micro robot is positioned between the coils of the coil system.
Abstract translation: 目的：提供通过电磁操作驱动的微机械手驱动模块和微机器人系统，以具有医疗功能并申请医疗。 构成：微机械手驱动模块如下。 第一驱动构件（120）围绕垂直站立在基板上的第一旋转轴旋转。 第二驱动构件（130）位于第一驱动构件中并围绕第二旋转轴旋转。 第三驱动构件（140）位于第二驱动构件中并围绕第二旋转轴旋转。 线圈系统（150）位于第三驱动构件中，并且在与第三旋转轴成直角的驱动轴中具有线圈。 微型机器人位于线圈系统的线圈之间。
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公开(公告)号：KR102032821B1
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：KR1020170134658
申请日：2017-10-17
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 충남대학교산학협력단
IPC: A61K9/00 , A61K47/69 , A61K31/337
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101839318B1
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：KR1020160087586
申请日：2016-07-11
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은윈치의케이블캘리브레이션장치에관한것으로서, 더욱상세하게는측정수단에대한수평판의설치각이가변되지않고유지되도록함으로써, 케이블캘리브레이션작업시, 지면조건및 외부진동에의한변수가발생하지않도록한 윈치의케이블캘리브레이션장치에관한것이다.이를위해, 윈치의케이블캘리브레이션장치에있어서, 하부베이스;하부베이스에대하여수직으로설치된지지수단;지지수단의높이방향으로승강되되하부베이스에대하여수평하게설치되며, 윈치의케이블이고정되는케이블연결고리가상면에설치된수평판;상기하부베이스에설치되며, 수평판의승강높이를측정하는측정수단:을포함하며, 상기수평판에는무게추가더 마련되고, 상기지지수단의높이방향으로눈금이형성되고, 수평판에는눈금을가리키는지침(指針)이설치되며, 상기지지수단의상단부에는케이블의권취를가이드하는가이드풀리가설치되되, 상기가이드풀리는지지수단의상단부에축 결합되어설치되되, 수평판의케이블연결고리로부터일측으로치우치게설치되며, 상기지지수단에는수평판의승강을위한슬라이드공이형성되고, 상기수평판의측면에는슬라이드공을따라굴러가는롤러가설치되며, 상기지지수단은마주보는한 쌍으로마련되며, 상기슬라이드공은지지수단의높이방향으로장공(長空)으로이루어지고, 상기롤러는수평판의측면높이방향으로복수개설치된것을특징으로하는윈치의케이블캘리브레이션장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020170137504A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069743
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J15/0233
Abstract: 본발명은케이블로봇의윈치모듈에관한것으로, 특히케이블의이탈을방지하고정밀도를개선할수 있는윈치모듈에관한것으로, 엔드이펙터에연결된케이블의권취또는귄출이이루어지는윈치모듈에있어서, 케이블(1)의권취또는권출이이루어지는드럼(110)과; 상기드럼(110)을정회전또는역회전구동하기위한모터(120)와; 서로접하여회전구동이이루어지는한 쌍의구동롤러(131)와피동롤러(132)로이루어져상기드럼(110)으로안내되는케이블(1)에일정장력을제공하기위한장력조절부(130)와; 상기드럼(110)의회전구동력을상기구동롤러(131)로전달하는구동력전달부;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种，更具体地，缆索绞车模块防止分离和涉及一种绞盘模块从而可以提高精度，包括连接到围绕电缆机器人绞盘模块端部执行器电缆卷取或gwinchul，电缆（1） 一个卷筒（110），其上进行卷绕或退绕; 用于沿正向或反向旋转滚筒110的马达120; 一对驱动辊131瓦菲铜辊132由张力控制单元130的用于在电缆上提供恒定的张力（1）由110彼此在与旋转驱动接触形成在鼓引导; 以及用于将滚筒110的旋转力传递到驱动辊131的驱动力传递部分。
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公开(公告)号：KR101794963B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020160084940
申请日：2016-07-05
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0061 , B25J9/0078 , B25J17/0266 , G05B2219/40267 , G05B2219/40304 , B25J15/0019 , B25J15/0408
Abstract: 본발명은작업공간가변형케이블에관한것으로서, 더욱상세하게는케이블의길이조절을통해작업공간상에서자유롭게이동할수 있도록한 엔드이펙터를마련하되상기엔드이펙터는복수로모듈화하고, 상부프레임의마주하는변(邊) 각각에는엔드이펙터모듈이걸려방향전환을위한대기가이루어질수 있도록방향전환용모듈대기부를설치함으로써, 작업공간의측부및 상부를원활하게간섭없이넘나들수 있도록하여작업효율성을극대화한작업공간가변형케이블로봇에관한것이다. 이를위해, 상부작업공간을구성하는상부프레임과측부작업공간을구성하는측부프레임을포함하는설치프레임;정,역회전동력을발생하며, 설치프레임의각 변(邊)에각각설치된복수의구동부;상기각각의구동부에설치되며, 상기구동부의동력에의해감기거나풀리는복수의케이블;상기설치프레임의변에설치된방향전환용모듈대기부;상기구동부의케이블마다연결되어각 케이블의길이조절에의해상부작업공간및 하부작업공간상에서작업모션및 이동이가능한복수의모듈로마련되며, 상호모듈간에탈부착될수 있도록탈착수단을포함하고, 상기방향전환용모듈대기부에서분리및 결합이이루어지면서상부작업공간및 측부작업공간으로이동되는엔드이펙터:를포함하여구성된작업공간가변형케이블로봇을제공한다.
Abstract translation: 本发明侧面涉及一种工作空间可变类型的电缆，并且更具体地，但所提供的端部执行器通过所述电缆的长度调整工作区自由移动端部执行器是在多个模块化，和上框架的面部（ 边），每个最大化通过提供模块方向改变等待部分，使得吊换向端部执行器的模块来实现等待，以允许交叉而不与工作区可变电缆的侧部和顶部顺利干扰了工作效率的作用 本发明涉及一种机器人。 为此，所述安装框架包括构成上框架和构成上的工作空间的侧工作空间中的侧框架;信息，并产生一个反向旋转功率，多个分别设置在安装框架的侧面（边）安装的驱动程序的; 多个电缆，其安装在各个驱动部件中并且通过驱动部件的驱动力卷绕或松开;方向改变模块基座部件，其安装在安装框架的侧面上; 和由多个模块上的工作区可用的和下部的工作空间中的工作运动和运动，包括可拆卸装置是可拆卸的相互模块，如由所述模块为基础的变化方向和上工作空间内进行的分离和组合 并且移动到侧面工作空间的末端执行器。
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公开(公告)号：KR101750993B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150089250
申请日：2015-06-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은클레이사격훈련용케이블로봇과이를이용한클레이사격훈련장치를개시하고있다. 보다구체적으로케이블로봇에서기 설정된동적패턴또는사용자요청에따른패턴에대한동역학알고리즘을실행하여도출된케이블길이에따라케이블구동값을생성하며생성된케이블구동값을토대로엔드이펙터가이동함에따라사격훈련의효과및 효율성을극대화할수 있고, 모의총기를이용하여기존의실제총알대신에적외선또는레이저를이용하여다양한패턴을이동하는엔드이펙트를타격함으로써레저용으로클레이사격으로저렴하게즐길수 있으며, 기존의실제총기사용에따른위험을미연에방지할수 있으며, 모의총기에서실제발사시 반동및 발사오디오를생성하여사수및 스피커를통해전달하고케이블로봇에서엔드이펙트의타격시 타격오디오가생성하여스피커를통해전달함으로써모의총기를이용한클레이사격훈련에대한흥미성및 집중력을더욱향상할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明公开了一种用于粘土射击训练的线缆机器人以及使用该线缆机器人的粘土射击训练装置。 目标实践中，更具体地，预定的动态模式或电缆驱动值生成的基础上的端部执行器移动到基于由根据来自电缆机器人的用户请求运行该模式的动态算法获得的电缆长度的电缆驱动值 和由撞击末端执行器使用红外或激光以各种图案移动可以通过使用模拟枪最大化的效果和效率，享受它，而不是传统的真正子弹较低休闲的飞碟射击中，旧物理 并防止在所使用的枪的风险的非拉伸，由回弹期间产生实际发射和从模拟枪通过射手和扬声器传递击发音频和通过扬声器使电缆上的机械手，以产生一击射到端部执行器的音频时 可以进一步提高使用模拟枪的粘土射击训练的兴趣和注意力。
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