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公开(公告)号：KR101291262B1
公开(公告)日：2013-07-30
申请号：KR1020100120887
申请日：2010-11-30
Abstract: 본 발명은 수술용 도구들의 가이드 시스템 및 이를 포함하는 미소절개 수술용 장치에 관한 것으로, 단일통로 수술용 도구들의 가이드를 상황에 따라 보다 견고하게 유지하거나 유동적으로 지지할 수 있도록 하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 수술용 도구들의 가이드 시스템은 내측 가이드와 외측 가이드를 포함한다. 여기서 상기 내측 가이드는 최소침습 수술을 위한 수술용 도구 및 카메라 중 적어도 하나가 배치되며, 상기 외측 가이드는 상기 내측 가이드를 감싸며 상기 내측 가이드가 내벽을 따라 직선 운동하도록 지원하고 상기 수술용 도구 및 카메라를 지지할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101234519B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110022114
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 역키네마틱스(inverse kinematics)를 이용하여 위치를 제어하는 곤돌라 로봇 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 건물의 외벽에서 위치가 변동하는 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악하고 이를 바탕으로 곤돌라 로봇의 위치를 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 로프 카트의 로프에 매달려 있는 곤돌라 로봇의 로봇 본체에 연결된 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 정보를 이용해 로봇 본체의 초기 위치를 산출한다. 로봇 본체의 변동에 의한 흡착용 로봇암에 변동이 발생되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 변동에 따른 변동 정보를 획득한다. 그리고 곤돌라 로봇은 획득한 변동 정보와 로봇 본체의 초기 위치를 기반으로 로프 카트를 통하여 로봇 본체에 연결된 로프의 길이를 가감하여 로봇 본체의 위치를 보정한다. 이때 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정된 위치를 기준으로 흡착용 로봇암의 정보를 이용한 역키네마틱스를 풀어서 로봇 본체의 초기 위치를 산출할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101230341B1
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：KR1020100120952
申请日：2010-11-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 시각 지원 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 안경형 구조물, 스테레오 영상 센서, 데이터 처리 장치, 출력 장치를 포함하는 시각 지원 보조 시스템의 구성을 개시한다. 안경형 구조물은 일반 투명 렌즈들, 반사형 렌즈들, 선글라스 렌즈들 중 적어도 하나, 렌즈들이 배치되는 안경테, 안경테의 일측으로부터 일정 방향으로 신장되는 안경대, 안경대의 끝단에 마련되어 착용자의 귀에 걸리는 안경 고리를 포함한다. 그리고 스테레오 영상 센서는 렌즈들의 내측면의 정중앙, 정중앙을 중심으로 상측부, 안경테의 모서리 양측 끝단 중 적어도 한 곳에 배치될 수 있으며, 데이터 처리 장치는 스테레오 영상 센서와 연결되어 수집된 영상에 대한 스테레오 영상 매칭을 기반으로 영상에 포함된 적어도 하나의 객체와 착용자와의 거리, 방향, 모양 중 적어도 하나의 정보를 분석한다. 그리고 출력 장치는 데이터 처리 장치가 분석한 분석 정보에 해당하는 가이드 정보를 청각 정보 및 시각 정보 중 적어도 하나로 출력할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101224984B1
公开(公告)日：2013-01-22
申请号：KR1020110069145
申请日：2011-07-12
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G01S19/41
Abstract: PURPOSE: An absolute position correcting apparatus is provided to automatically renew a saved absolute position by obtaining a current position according to the movement of a reference station. CONSTITUTION: An absolute position correcting apparatus comprises the following: An absolute position correcting apparatus collects a plurality of index coordinate data near a reference station having a pre-saved absolute position (S43). The absolute position correcting apparatus obtains a current position of the reference station by using the collected multiple index coordinate data (S45). The absolute position correcting apparatus judges whether the difference of the pre-saved absolute position and the obtained current position is within an error range (S47). If the difference of the pre-saved absolute position and the obtained current position deviates from the error range, the absolute position correcting apparatus renews the absolute position to the obtained current position (S49). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S41) Is the application of power or the movement of a reference station generated?; (S43) Collecting multiple index coordinate data; (S45) Obtaining the current position of the reference station by using the collected multiple index coordinate data; (S47) Is the difference of the pre-saved absolute position and the obtained current position in an error range?; (S49) Updating and storing the absolute position with the obtained current position; (S51) Updating the current position of a DGPS base module with the obtained current position
Abstract translation: 目的：提供绝对位置校正装置，通过根据参考站的移动获得当前位置来自动更新保存的绝对位置。 绝对位置校正装置包括：绝对位置校正装置在具有预先保存的绝对位置的基准站附近收集多个索引坐标数据（S43）。 绝对位置校正装置通过使用收集的多个索引坐标数据来获得参考站的当前位置（S45）。 绝对位置校正装置判断预先保存的绝对位置和所获得的当前位置的差是否在误差范围内（S47）。 如果预先保存的绝对位置和所获得的当前位置的差异偏离误差范围，则绝对位置校正装置将绝对位置更新为所获得的当前位置（S49）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S41）电源的应用或参考站的运动是否产生？ （S43）收集多个索引坐标数据; （S45）使用所收集的多个索引坐标数据获取参考站的当前位置; （S47）将预先保存的绝对位置与获得的当前位置的差在误差范围α内; （S49）利用获得的当前位置更新并存储绝对位置; （S51）使用获得的当前位置更新DGPS基本模块的当前位置
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公开(公告)号：KR101215285B1
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：KR1020100136306
申请日：2010-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은, 탑승자가착석한상태에서보도(步道)블럭의둔턱과같은장애물이있는험로를주행할때, 휠체어가전복되거나탑승자가좌석에서떨어지지않고장애물을넘을수 있어서험로를용이하게주행가능하여, 탑승자에게안정성및 편리성을제공해주는턱이있는보도에서도주행이가능한전동휠체어에관한것이다. 본발명에따른턱이있는보도에서도주행이가능한전동휠체어는, 수평, 수직방향프레임의결합에의해형성되며, 상부에좌석부가설치되는본체프레임; 상기본체프레임의하부양측에각각축으로연결되어설치되는전륜및 후륜; 상기전륜의전방에축으로연결되어설치되는전방보조바퀴및 후륜의후방에축으로연결되어설치되는후방보조바퀴; 상기본체프레임내부양측에설치되어후륜을구동시키도록연결된 2개의액츄에이터; 상기액츄에이터사이에서로인접하여설치되며, 상기전방보조바퀴및 후방보조바퀴와각각연결되는제1 리니어모터및 제2 리니어모터를포함하여구성되며, 상기전륜바퀴와후륜바퀴는체인으로연결된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120104892A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: PURPOSE: A gripper using a link structure and a wire drive mechanism is provided to improve the control reliability of a gripper and simplify the structure of a gripper by using a single driving wire. CONSTITUTION: A gripper(100) using a link structure and a wire drive mechanism comprises first and second operators(11, 12), first and second capstans(21, 22), a rotary shaft(30), a driving wire(40), first and second link members, and a wrist member(60). The first and second operators perform gripping. The first and second capstans control the opening and closing of the first and second operators. The rotary shaft connects the first and second capstans. The driving wire controls the rotational motion of the first capstan through tensioning force. One ends of the first and second link members are connected to the first and second capstans and the other ends are connected to the link pin and overlapped with each other. The link pin is inserted to the position corresponding to the link pin through a linear guide slot(63).
Abstract translation: 目的：提供使用连杆结构和线驱动机构的夹持器，以提高夹持器的控制可靠性，并且通过使用单个驱动线来简化夹持器的结构。 构成：使用连杆结构和线驱动机构的夹持器（100）包括第一和第二操作器（11,12），第一和第二绞盘（21,22），旋转轴（30），驱动线（40） ，第一和第二连杆构件以及腕构件（60）。 第一和第二操作员执行抓地力。 第一和第二控制者控制第一和第二操作员的打开和关闭。 旋转轴连接第一和第二绞盘。 驱动线通过张力控制第一绞盘的旋转运动。 第一和第二连杆构件的一端连接到第一和第二绞盘，并且另一端连接到连杆销并且彼此重叠。 连杆销通过直线导槽（63）插入对应于连接销的位置。
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公开(公告)号：KR1020120104043A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：KR1020110022114
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot and a position control method thereof using an inverse kinematics are provided to correct the present position of the robot by reducing or increasing the length of a rope which supports the robot. CONSTITUTION: A method for controlling a position of a gondola robot is as follows. A suction robot arm(23) is connected to a robot body(21) hung from a rope(18) of a rope cart(10). The gondola robot calculates an initial position of the robot body using the information on the suction robot arm when the suction robot arm is fixed to a building outer wall. The gondola robot obtains the information on the change of the suction robot arm when the suction robot arm is changed by the robot body. The gondola robot corrects the position of the robot body by adjusting the length of the rope.
Abstract translation: 目的：提供一种使用逆运动学的缆车机器人及其位置控制方法，以通过减小或增加支撑机器人的绳索的长度来校正机器人的当前位置。 构成：用于控制吊篮机器人的位置的方法如下。 抽吸机器人臂（23）连接到从绳车（10）的绳索（18）悬挂的机器人主体（21）。 缆车机器人在将抽吸机器人手臂固定在建筑物外壁上时，使用吸引机器人臂上的信息来计算机器人体的初始位置。 缆车机器人通过机器人主体来改变抽吸机器人臂时，获得关于吸引机器人臂的变化的信息。 缆车机器人通过调整绳索的长度来校正机器人主体的位置。
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公开(公告)号：KR101141719B1
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020090132253
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은, 로봇 관절의 차동 기어의 회전축 또는 감속기의 회전축에 결합되는 바와, 바의 양단에 결합되는 제1 및 제2 탄성 부재와, 각 탄성 부재에 변위를 발생시키는 제1 및 제2 변위 발생 유닛을 포함하는 토크 센서 조정부를 구성하여, 로봇 관절의 토크 센서로 일정량의 외부 토크를 연속적으로 인가하여 측정함으로써, 로봇 관절의 토크 센서의 동적인 테스트를 용이하게 수행할 수 있고, 로봇 관절의 토크 센서의 무한 반복적인 조정을 효율적으로 수행할 수 있는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치 및 이에 의한 토크 센서의 조정 방법을 개시한다.
로봇 관절(robot joint), 토크 센서(torque sensor), 조정(calibration)-
公开(公告)号：KR101112720B1
公开(公告)日：2012-03-13
申请号：KR1020090121583
申请日：2009-12-09
IPC: H01R33/945 , H01R13/64
Abstract: 본 발명은 소켓 커넥터 장치에 관한 것으로, 소켓에 커넥터가 연결되어 있는 상태를 외부에서 확인할 수 있도록 지원하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 소켓 커넥터 장치는 적어도 하나의 소켓, 상기 소켓에 접속되는 적어도 하나의 커넥터, 상기 소켓 내에 병렬로 배치되며 상기 커넥터 접속 및 전원 공급에 따라 점등 상태를 가지는 적어도 하나의 표시 수단을 구비한다. 이에 따라 본 발명은 표시 수단을 통하여 소켓과 커넥터의 접속 상태 및 전원 공급 상태를 쉽게 판단할 수 있도록 지원함으로써, 장치의 문제점 파악과 해결이 용이하고 빠르게 수행할 수 있도록 지원한다.
소켓, 커넥터, 램프, 유도전류-
公开(公告)号：KR101090183B1
公开(公告)日：2011-12-06
申请号：KR1020090046327
申请日：2009-05-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 무인 굴삭기의 전도 방지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 조정기의 입력부를 통하여 원격으로 조정 중인 사용자에게 무인 굴삭기의 전도 발생 가능성을 인지시켜 무인 굴삭기의 전도 발생을 미연하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 무인 굴삭기는 자세정보와 위치정보를 포함하는 상태정보를 검출하여 전송하는 센서모듈을 갖는다. 조정기는 무인 굴삭기와의 무선통신을 통하여 사용자의 입력부 조작에 따른 제어 신호를 무인 굴삭기로 전송하여 작업을 수행한다. 조정기는 작업 중인 무인 굴삭기로부터 상태정보를 수신하고, 수신한 상태정보를 토대로 무인 굴삭기의 안정도 레벨값을 산출한다. 그리고 조정기는 산출한 안정도 레벨값이 전도 가능성이 있는 임계 레벨값을 초과하게 되면 사용자가 촉각으로 느낄 수 있도록 입력부로 진동을 출력하여 사용자에게 경보한다. 또한 조정기는 산출한 안정도 레벨값이 임계 레벨값을 초과하게 되면, 안정도 레벨값이 임계 레벨값 안쪽으로 이동할 수 있는 제어 명령을 무인 굴삭기에 전송하여 무인 굴삭기의 전도 발생을 미연에 방지할 수 있다.
무인, 굴삭기, 전도, 전복, 진동
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