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公开(公告)号：CN105277211B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201410351899.1
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于误差确定方法，具体涉及一种光纤陀螺刻度系数误差确定方法。它包括：步骤一：初始化，安装惯导系统，旋转，记录惯性系统输出的航向角、姿态角以及陀螺温度；步骤二：标定，升温，旋转360°，记录惯航向角、姿态角及陀螺温度；重复上述过程，直至系统温度升到工作温度上限；步骤三：数据处理，将航向角差除以360°，获得相应温度下的刻度系数误差；采用四阶多项式模型，拟合陀螺刻度系数误差与温度之间的变化规律。本发明的效果是：精度高，且标定工作量低。
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公开(公告)号：CN104977020B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410130952.5
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于误差抑制方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法。它包括：步骤一：设置修正点，将（1，1）、（3,1）、（6,1）、（1,4）、（5，5）位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk,zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二：计算航向误差，步骤三：修正，对姿态矩阵进行修正。本发明的效果是：本发明通过在系统应用空间合理布局误差修正点，利用修正点的正确位置信息校正导航系统随时间发散的航向误差，可在一定程度上解决航向误差快速发散的问题，提高系统定位精度，以保证系统长时间运行的导航性能。
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公开(公告)号：CN103697878B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201310690243.8
申请日：2013-12-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明属于光学陀螺寻北技术领域，具体涉及一种单陀螺单加速度计旋转调制寻北方法。本方法以单轴光学陀螺和单轴加速度计为敏感器件，利用连续旋转的方法消除陀螺漂移等因素对寻北结果的影响，通过设定中间变量建立起陀螺仪输出的角速度及加速度计输出的加速度与初始纬度及航向角之间的关系，用单个加速度计的输出结果补偿初始滚动角及俯仰角的影响；并通过建立以中间变量、陀螺漂移和加速度计零偏为状态量的Kalman滤波误差模型，经滤波估计获得中间变量的数值；并通过数值计算获得初始纬度及航向角的数值。本方法利用单轴陀螺、单轴加速度计以及旋转机构即可完成寻北，不需要初始纬度信息、不需要精确调平，具有简单、实用、可靠性高、成本低等特点。
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公开(公告)号：CN106500727A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610921760.5
申请日：2016-10-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种基于路径匹配的惯导系统误差修正方法；首先建立基准路径地图数据库，然后在载体行驶过程中选取惯导系统一定路程内的行驶轨迹数据与惯导系统误差范围内的所有基准路径数据进行比对匹配计算，获得当前定位定向系统所在位置的参考路径，实现载体在基准路径数据库中的定位，完成对惯导系统误差的修正；但这种路径匹配获得的基准位置信息是不连续的，载体行驶一段距离才能获得一个基准点，虽然可以直接用基准位置信息对惯导位置进行置换，但这样不能对惯导的速度、姿态以及惯性器件误差进行修正，进一步是采用卡尔曼滤波的方法，利用这种不连续的、稀疏条件下的基准位置信息实现对惯导系统误差的估计与修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106153041A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510145445.3
申请日：2015-03-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体涉及一种基于多景深信息的视觉里程计测速方法。本发明的基于多景深信息的视觉里程计测速方法，包括以下步骤：1、根据任务特征选择合适的双目相机；2、标定MEMS惯导/视觉里程计安装误差；3、基于灰度方差信息提取图像特征点；4、使用双目相机实现特征点测距；5、对前后帧图像中特征点进行识别实现测速；6、运用小波分析方法消除测速噪声。本发明解决了现有的视觉里程计测速方法精度较低，难用于需要高精度长航时导航的智能化交通工具中的技术问题。本发明的方法在视觉里程计测速计算中加入MEMS惯导辅助速度信息可显著提高测速精度，降低了计算的复杂度，适用于长航时导航。
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公开(公告)号：CN104977001A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130948.9
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的相对导航方法。它包括：步骤一：初始化，步骤二：惯性相对导航解算，计算速度、位置信息；步骤三：保存必要信息；步骤四：计算投影值积分；步骤五：检测是否静止；步骤六：修正输出；对速度、位置、加速度进行修正，修正后的数据作为本方法的输出，并循环执行步骤二～步骤六，直到导航结束。本发明的效果是：本发明的方法可以准确有效的解算出实验人员行进的轨迹，说明本方法正确、有效。
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公开(公告)号：CN104976997A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130890.8
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/18
Abstract: 本发明涉及微惯性导航技术领域，具体涉及一种个人室内导航系统集成设计方法。它包括：步骤一：系统位置设计，位置设计至少包括以下两个要求：（a）导航模块安装位置的选择应使得人体脚部的运动状态和静止状态易区分检测且静止状态持续时间较长；（b）导航模块、通讯模块和供电模块的安装应尽量隐蔽并采取保护措施以避免使用过程中的摩擦、碰撞损坏；步骤二：模块设计，步骤三：组装。本发明的效果是：通过本发明的方法可以设计出适合特定个人的带有导航功能的人室内导航系统，并且设计出的人室内导航系统体积小，重量轻，适合进行室内导航。
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公开(公告)号：CN104949687A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410125919.3
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种长时间导航系统全参数精度评估方法，利用局部基准系统航行实验的原始数据及卫星信息，采用基于RTS平滑的离线处理方法，通过对存储的惯导数据及卫星数据的处理，得到基准系统高精度的位置、姿态及方位信息，作为基准系统的全参数精度评估的基准。在本发明技术方案中，k时刻的R-T-S平滑估计量是k时刻的正向Kalman滤波估计量和k+1时刻的平滑估计量的线性融合，而k+1时刻的平滑估计量有效利用了全局数据，所以对Kalman滤波进行R-T-S平滑比单纯采用Kalman滤波获得的导航精度高。
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公开(公告)号：CN102628691A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210102582.5
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种完全自主的相对惯性导航方法。目的是在无法获得准确初始位置的特殊情况下，自主确定方位角和纬度。该方法包括下述步骤：设置初始的航向角与姿态角均为0°，始经纬度均为0°；采用陀螺和加速度计输出的角速度和比力，利用现有导航解算方法计算导航参数；闭环估计、修正初始误差；相对初始位置进行导航解算；当获得准确外界位置信息后，将经度信息重置为该准确值，航向角、姿态角、纬度保持不变。利用该方法可进行高精度的相对导航，且能提供高精度的真实纬度信息，而初始经度误差不影响相对导航精度；相对导航精度优于2nmile/9h。
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