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公开(公告)号：KR101885475B1
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：KR1020170063722
申请日：2017-05-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B62D55/075
Abstract: 본발명은험지에서의다양한높이단차를극복할수 있는이동체용가변형트랙시스템에관한것이다. 본발명에따른이동체용가변형트랙시스템은, 휠지지프레임과, 휠지지프레임에회전가능하게설치되는고정휠과, 휠지지프레임에전방상측방향으로이동가능하게결합되는가동휠 지지암에회전가능하게설치되는가동휠과, 휠지지프레임에이동가능하게결합되는텐션조절휠 지지암에회전가능하게설치되는텐션조절휠과, 고정휠과가동휠 및텐션조절휠에지지되어궤도운동하는트랙과, 휠지지프레임에설치되는휠 이송부를포함한다. 휠이송부는휠 지지프레임에대한가동휠 및텐션조절휠의위치를가변시킬수 있도록가동휠 지지암과텐션조절휠 지지암에이동력을제공한다.
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公开(公告)号：KR20180062093A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：KR20160161998
申请日：2016-11-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은컵용기성형제조용컬링장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른컵용기성형제조용컬링장치는재단된옆지가원통형으로말아서성형된원통형본체의단부와밑지가접하도록컬링하는장치에있어서, 몸체외부면에성형홈을함몰형성한성형롤러를갖는슬라이더를포함하여상기원통형본체의단부가접하는성형부 ; 상기복수개의슬라이더가반경방향으로안내이동되도록복수개의안내부를형성하는덮개베이스 ; 상기덮개베이스와조립되어회전구동원에의해서상기덮개베이스와더불어일방향으로회전되는본체베이스 ; 및상기슬라이더에형성된피동기어와기어물림되는제1기어를일측면에형성하는회전기어를상기덮개베이스와본체베이스사이에회전가능하게배치하고, 상기회전기어의타측면에형성된제2기어와기어물림되는구동기어를갖는조절부재를갖추어상기조절부재에회전에기인하여연동하는상기회전기어의정방향또는역방향회전에의해서상기슬라이더를반경방향으로왕복이동시키는센터링조절부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101841196B1
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：KR1020170063719
申请日：2017-05-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은트랙이휠 등에서벗어나탈거되는문제를방지함으로써험지에서의안전한주행성능을보장할수 있는새로운구조의이동체용트랙시스템을제공하기위한것이다. 본발명에따른이동체용트랙시스템은, 프레임베이스와프레임베이스로부터상측으로돌출구비되는프레임지지기둥및 프레임베이스의저면에형성되는프레임가이드홈을포함하는휠 지지프레임과, 프레임베이스에상호이격되어회전가능하게배치되는제 1 가이드휠 및제 2 가이드휠과, 프레임지지기둥에회전가능하게결합되고원주방향을따라외측면둘레에휠 가이드홈이형성된구동휠과, 제 1 가이드휠과제 2 가이드휠 및구동휠에지지되어궤도운동하는트랙과, 휠지지프레임의프레임가이드홈및 구동휠의휠 가이드홈에삽입된상태로트랙과함께궤도운동할수 있도록트랙의내측에결합되는트랙가이드부재를포함한다.
Abstract translation: 本发明是提供一种能跟踪移动体通过防止剥离的轨道等车轮的问题，确保上崎岖地形eseoui性能安全驾驶的系统的新的结构。 根据本发明，所述框架基座和从所述基座包括支撑柱的框架向上突出框架和车轮支承框架和一种移动体轨道系统间隔开，相互基于帧的旋转包括形成在框架基体的下表面，其上的框架导槽 第一导向轮mitje被可能布置在两个导向轮和该帧可以被耦合旋转地支撑在一个极，和与驱动轮，该轮凹槽沿着周向方向，第一引导轮分配第二导向轮和驱动所形成的外表面周 所述轮支撑件包括轨道运动轨迹，并且帧引导槽的轮支撑框架和联接到轨道的内侧的轨道引导部件的驱动轮可沿在被插入到用于车轮上的导向槽的状态下的轨道的轨道运动。
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公开(公告)号：KR101837810B1
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：KR1020150168275
申请日：2015-11-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른비정형거푸집용가공재재단장치는상부베이스와하부베이스를연결하는한 쌍의수직기둥이구비된본체부; 본체부에연결되어, 본체부에인접하게위치된가공재를재단하는재단부재와, 재단부재를지지하는한 쌍의이동바가구비되고, 재단부재가한 쌍의이동바의전후이동시길이보상가능한구조로한 쌍의이동바에연결되어, 가공재를비정형으로재단하는재단부; 본체부에설치되고재단부에연결되어, 수직기둥의높이방향을따라상하로이동되면서, 가공재에대한재단부의 z축위치를가변시키는제 1 이동부; 제 1 이동부에연결되고, 한쌍의수직기둥사이에서좌우로이동되면서, 가공재에대한재단부의 x축위치를가변시키는제 2 이동부; 및제 1 이동부, 제 2 이동부와재단부에연결되어, 가공재에대한재단부재의상하좌우전후위치를조정하는위치조정부를포함하고, 한쌍의이동바는, 제 2 이동부에대해전후이동가능하게제 2 이동부에설치된제 1 이동바와, 제 1 이동바와나란하게이격되어제 2 이동부에대해전후이동가능하게제 2 이동부에설치된제 2 이동바로이루어지고, 위치조정부의조작에의해가공재에대한재단부재의 y축위치를가변시키고, 위치조정부는, 제 1 이동바와제 2 이동바의전후이동을각각조정하여, 제 1 이동바의끝단과제 2 이동바의끝단사이간격을조정하여재단부재의경사도를제어하는것이바람직하다.
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公开(公告)号：KR1020170062731A
公开(公告)日：2017-06-08
申请号：KR1020150168275
申请日：2015-11-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른비정형거푸집용가공재재단장치는상부베이스와하부베이스를연결하는한 쌍의수직기둥이구비된본체부; 본체부에연결되어, 본체부에인접하게위치된가공재를재단하는재단부재와, 재단부재를지지하는한 쌍의이동바가구비된재단부; 본체부에설치되고재단부에연결되어, 수직기둥의높이방향을따라상하로이동되면서, 가공재에대한재단부의 z축위치를가변시키는제 1 이동부; 제 1 이동부에연결되고, 한쌍의수직기둥사이에서좌우로이동되면서, 가공재에대한재단부의 x축위치를가변시키는제 2 이동부; 및제 1 이동부, 제 2 이동부와재단부에연결되어, 가공재에대한재단부재의상하좌우전후위치를조정하는위치조정부를포함하고, 한쌍의이동바는제 2 이동부에전후이동가능하게설치되어위치조정부의조작에의해가공재에대한재단부재의 y축위치를가변시키고, 재단부재는한 쌍의이동바의전후이동시길이보상가능한구조로한 쌍의이동바에연결되어, 가공재를비정형으로재단하는것이바람직하다.
Abstract translation: 非典型模具工件切割设备，根据对本发明实施例的包括设置有一对连接在上基部和下基部中的垂直柱的主体部; 它被连接到所述主体部分，一个切割构件的切割邻近于所述主体部分和位置的工件，包括1双用于支撑切割构件切割单元杆的运动; 安装在所述主体部分和连接到所述基础部分，而向上移动，并沿垂直柱的高度方向向下，要被处理用于改变所述切割部分材料的z轴位置处的第一移动单元; 如权利要求1被连接到可动部，同时，从侧移动该对垂直列之间到另一侧，用于改变x轴位置切割待加工的材料的部分上的第二移动单元; Mitje第一移动单元，所述第二移动单元和连接到所述基础部分，包括用于调节前的调节位置和后部底层bujaeui工件部分的垂直和水平位置，以及一对移动杆被安装成可移动的向前和向后在第二移动单元 它是由位置调整部的动作而变化相对于切削构件的Y轴位置，以将被处理的材料，并且切割构件连接于一对移动杆，ssang运动，以切割材料的杆的向前和向后的运动长度补偿可能的结构加工成无定形 它是优选的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101689036B1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020100045396
申请日：2010-05-14
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은초고층건물의유지보수에사용되는로봇시스템에관한것으로서, 건물의유지보수작업을수행하는작업모듈과, 상기작업모듈이장착되는본체부와, 상기본체부에형성된연결부에고정연결되는범용커넥터와, 상기건물의외벽구조에맞추어선택되며상기범용커넥터에교체가능하게연결되어상기본체부를이동시키는클라이밍모듈을구비하며, 상기클라이밍모듈은보행형클라이밍모듈, 휠구동형클라이밍모듈, 무한궤도형클라이밍모듈중 어느하나이고, 상기범용커넥터는기어연결축과, 공압호스연결부와, 전원연결부와, 제어신호연결부를구비하여, 다양하고복작한초고층건물의외벽구조에따라다양한유지보수에적합한여러가지클라이밍모듈을작업환경에맞추어범용성을갖는모듈형클라이밍메커니즘에의해유동적으로적용할수 있으므로, 유지보수로봇을별개로준비하는데 소요되는비용을절감할수 있다.
Abstract translation: 目的：提供具有模块化攀登机构的维护机器人系统，根据摩天大楼的环境灵活应用各种攀登模块。 构成：维护机器人系统（1）包括工作模块，主体单元（10），通用连接器（20）和模块化攀爬机构（30）。 工作模块维护建筑物。 通用连接器固定在主体单元的连接单元（11）上。 根据建筑物的外墙结构选择攀登模块。 攀爬模块可互换地连接到通用连接器。 攀登模块转移身体单位。
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公开(公告)号：KR101684799B1
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020150136224
申请日：2015-09-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른수술용로봇팔는내시경관의전단에착탈가능하게설치되는장착몸체와, 장착몸체의원주방향을따라이동가능하게장착몸체에설치된이동몸체가마련된몸체부; 일단이이동몸체에회전가능하게설치되어, 소정의각도로접혔다펼쳐졌다관절운동하는관절암부; 집게구조로관절암부의타단에설치된그리퍼부; 내시경관의외면에서, 이동몸체, 관절암부와그리퍼부에각각연결된복수의와이어; 및복수의와이어에각각연결되어, 복수의와이어의이동방향을조절하여, 이동몸체, 관절암부와그리퍼부의움직임을조작하는조작부를포함하고, 장착몸체는내시경관이착탈가능하게삽입되는삽입홀과, 상단과하단에원주방향을따라체결홈이마련된원통형구조를가지고, 이동몸체는상단과하단에체결홈에삽입되어, 장착몸체의외주면을따라이동가능한구조를가지며, 이동몸체의일측에는복수의와이어중 제 1 와이어가결합되고, 이동몸체의타측에는복수의와이어중 제 2 와이어가결합되며, 제 1 와이어와제 2 와이어는조작부의조작에의해이동몸체가장착몸체의원주방향을따라시계방향또는반시계방향으로이동시키는것이바람직하다.
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公开(公告)号：KR101387763B1
公开(公告)日：2014-04-21
申请号：KR1020130008583
申请日：2013-01-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: F03D80/55 , B66C23/18 , F03D80/50 , F05B2240/30 , Y02E10/721
Abstract: The present invention relates to an inchworm-type pneumatic actuating and moving device that ascends along a core guide having a top end that is disposed at a vertically higher place with respect to the bottom surface thereof. The inchworm-type pneumatic actuating and moving device comprises: a first moving body that has a tube shape that can be inserted in the core guide and a first through-hole formed on the outer circumference surface thereof, is made of a material that can be shrunk or expanded according to the supply of an air pressure, and is connected with a target ascending member; a second moving body that is disposed at the top of the first moving body, has a tube shape that can be inserted in the core guide, and is made of a material that can be shrunk or expanded according the supply of an air pressure; an operating unit that connects the first moving body and second moving body and is operated to make the first moving body and second moving body expanded by a first interval or shrunk by a second interval; a first air pressure supply unit that is connected with the first through-hole of the first moving body so that an air pressure is provided to or collected from the first moving body; a second air pressure unit that is connected with the second moving body so that an air pressure is provided to or collected from the second moving body; and a first support unit that is installed on the outer circumference of the first moving body so as to wrap the first through-hole and is connected with the operating unit. The first and second moving bodies preferably contact the core guide and move along the core guide in an inchworm mode when the operating unit and the first and second air pressure supply units are operated, and the target ascending member also preferably move along the first moving body towards the top of the core guide.
Abstract translation: 本发明涉及一种沿着芯导向器上升的蚯蚓式气动驱动和移动装置，其具有设置在相对于其底表面的垂直较高处的顶端。 所述orm式气动驱动和移动装置包括：第一移动体，其具有能够插入到所述芯导向件中的管状，并且形成在其外周表面上的第一通孔由能够 根据空气压力的供给而收缩或膨胀，并与目标上升构件连接; 设置在第一移动体的顶部的第二移动体具有能够插入到芯引导件中的管状，并且可以根据空气压力的供给而被收缩或膨胀的材料制成; 操作单元，其连接第一移动体和第二移动体，并且被操作以使第一移动体和第二移动体以第一间隔扩张或缩小第二间隔; 第一气压供给单元，与第一移动体的第一贯通孔连接，使得向第一移动体提供空气压力或从第一移动体收集空气压力; 第二空气压力单元，其与所述第二移动体连接，使得向所述第二移动体提供空气压力或从所述第二移动体收集空气压力; 以及第一支撑单元，其安装在所述第一移动体的外周上以包裹所述第一通孔并与所述操作单元连接。 当操作单元和第一和第二空气压力供应单元被操作时，第一和第二移动体优选地接触芯引导件并且以inch模式沿着芯引导件移动，并且目标上升构件还优选地沿着第一移动体 朝核心指南的顶端。
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公开(公告)号：KR101369840B1
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020110144528
申请日：2011-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격 조종 시스템에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하는 햅틱조종장치와, 전후좌우 조작에 의해 굴삭기의 전후좌우 트랙구동을 수행시키는 제 1 조이스틱과, 좌우 조작에 의해 굴삭기 몸체를 좌우 스윙구동시키고 전후조작에 의해 크러셔를 구동시키는 제 2 조이스틱을 포함하여, 햅틱조종장치에 의하여 초보자라도 굴삭기의 동작을 쉽게 인지할 수 있도록 구성함과 동시에 위치 제어를 기반으로 하여 조작자의 피로도를 줄여 편하게 조종할 수 있고, 보다 정확한 굴삭기의 조종이 가능하며, 하나의 조이스틱으로는 독립적으로 구동하는 굴삭기의 트랙구동을 원격 조종하고, 또 하나의 조이스틱으로는 구동에 있어서 서로 연관성이 높은 스윙구동과 크러셔의 장착 구동을 연계하여 원격으로 조종하도록 구성함으로써, 조작이 간편하고, 안전한 굴삭작업을 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101191533B1
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020090134719
申请日：2009-12-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법은 볼트 공급 유닛, 너트 체결 유닛 및 상기 볼트 공급 유닛 및 너트 체결 유닛의 작동을 제어하는 캐빈 작동 유닛이 설치되는 로봇 캐빈과, 상기 로봇 캐빈을 철골 구조물 사이로 이동시키는 캐빈 이동장치를 갖는 철골 구조물 시공 장치를 제어하는 방법에 있어서, 상기 볼트 공급 유닛이 복수의 볼트 구멍의 일측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 1차 캐빈 이동 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트 구멍 각각에 볼트가 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 볼트 공급 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍의 타측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 2차 캐빈 이동 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍에 삽입된 상기 복수의 볼트 각각에 너트를 1차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 너트 가조립 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 너트 가조립 단계를 통해 1차 체결된 상기 복수의 너트를 2차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 본조립 단계를 포함하며, 상기 볼트 공급 단계는 상기 로봇 캐빈이 고정 가능하게 상기 로봇 캐빈에 설치된 앵커링 유닛이 철재빔에 부착되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛에 장착된 상기 복수의 볼트가 상기 복수의 볼트 구멍에 대응하는 위치로 정렬되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트가 발사되어 상기 각 볼트 구멍에 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 작업자의 접근이 어렵고 위험한 작업 환경 하에서 안정적으로 볼트 체결 작업을 진행할 수 있어서, 작업자에 의하여 볼트 체결 작업시 발생할 수 있는 인명 사고 위험성을 최소화하고, 볼트 체결 유닛과 너트 체결 유닛의 손상을 최소화하면서도 작업 시간을 줄일 수 있게 된다.
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