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公开(公告)号：CN101653944A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910092230.4
申请日：2009-09-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于姿态调整的三自由度并联机构，它包括：基座(1)、末端操作器(3)和三个结构、尺寸完全相同的分支机构。分支机构上的驱动电机(2)通过螺钉(8)固定在基座的连接片(4)上，分支机构上的球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽(12)配合，形成球面副，构成了用于姿态调整的三自由度并联机构；每一个分支机构上的驱动电机(2)带动分支机构上的球副凸球在平面内摆动，通过球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽配合，将电机的驱动力传递给末端操作器，带动末端操作器在空间运动，进行姿态的调整。本发明可以实现空间的三维转动，由于其结构简单和运动学解耦，具有易于控制、动态性能良好、精度高等特点。
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公开(公告)号：CN100519108C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710119598.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构。由固定平台、动平台、齿轮、齿条副二级平台和运动支链组成；固定平台与动平台分别设于机构顶部和底部，齿轮固定套装于动平台中轴上，齿轮靠支架连接齿条副二级平台；运动支链连接齿条副二级平台和固定平台。各运动支链都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别。本发明机器人机构由独立驱动器驱动，能实现空间三个移动及由齿条副二级平台相对移动转化成的转动，共四个自由度运动，具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床、装配生产线等工业领域。
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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115465662B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211140828.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，包括安装在机械手上的基座，基座上通过螺丝固定有多个结构尺寸均相同的电磁铁以及多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；电磁铁以及气动吸嘴的具体布置位置、布置间距均根据扣件上可吸附点以及可吸附面的尺寸信息来确定；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元均通过现场总线与主控制板进行通讯。本发明基于气吸与磁吸相结合的方式，能够方便快捷地完成地铁轨排拼装时胶垫、铁垫板、弹条、轨距块等扣件的抓取与摆放操作，无需设计或更换不同的操作手、夹爪等机械机构，大大提高了施工效率，保证了施工进度，降低了人力资源的使用，简化了现场拼装系统整体的操作机械结构。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115593536A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211335268.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京交通大学(CN)
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种串并联混合式双足机器人，包括髋部连接件(1)及左、右两侧的腿部(100、101)；左、右腿部(100、101)包括髋关节(2)、大腿部驱动支链(3)、大腿部从动支链(4)、小腿部(5)、踝关节(6)、足部(7)；两侧髋关节(2)通过髋部连接件(1)固定连接，髋部平台(21)与驱动滑轨模组(39)固定连接，第一、第二、第三连接件(22、24、26)分别与第四、第五、第六连接件(44、45、46)铰接；大腿部驱动支链(3)与大腿部从动支链(4)两端分别铰接髋关节(2)与小腿部(5)，并控制两者转动；踝关节(6)两端分别铰接小腿部(5)与足部(7)，并控制两者转动。本发明双足机器人单腿拥有六个自由度，驱动装置均为直线型驱动。
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公开(公告)号：CN115582817A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211246543.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种铁轨扣件检修机器人系统和铁轨扣件检修方法，设计了全自动化的螺栓与扣件检修一体化的机器人系统，采用高精度三维相机检测加定位的模式，采用新算法点云配准算法，计算扣件变形尺度，判断螺栓松紧的程度，配合自适应电动扳手拧紧螺栓，设计的双爪手机械臂模块用于对螺栓与扣件的更换操作，建立的智能运维模块，使铁路检修数据化，网格化，高效化，能够在铁路长时间的服役过程中实现精准维修，对于节省维修成本有很大的帮助，整套设备提高了铁路自动化机械的水平，进行功能融合创新，减少劳动力使用，提高工作效率以及作业精度，对于铁路自动化发展起到了非常有益的作用。
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公开(公告)号：CN112757306B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110109515.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及足式机器人机械臂领域，特别涉及一种机械臂逆解多解选择和时间最优轨迹规划算法。该算法可以根据当前的机械臂位姿迅速从逆解多解中选择最合适的一组解，有效规避奇异位型，实现不同逆解之间的平滑切换，保证机械臂控制和动作的连续性和不振荡；并利用七次多项式和条件比例控制相结合的轨迹规划方法规划出时间最优的轨迹，保证关节角度、角速度、角加速度、角加加速度的平滑连续可导，同时满足多目标多约束条件，满足执行器规范，含关节角速度最大值约束或关节角加速度最大值约束等。该算法大大减小了多解选择和轨迹规划的计算量，可以实现实时高效的时间最优轨迹规划，并可推广到低算力控制器上应用。
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