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公开(公告)号：CN109883541B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910232181.3
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。
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公开(公告)号：CN110254553A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910481854.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及双足行走机器人领域，特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、颈部组件、躯干组件和尾部组件构成，其结构简单，具有完善的类生物躯干整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部和翅膀的稳定平衡转向设计以及四肢的三自由度设计，以实现全形态式仿鸵鸟机器人的高速跑跳运动。
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公开(公告)号：CN109883541A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910232181.3
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。
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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115582817A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211246543.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种铁轨扣件检修机器人系统和铁轨扣件检修方法，设计了全自动化的螺栓与扣件检修一体化的机器人系统，采用高精度三维相机检测加定位的模式，采用新算法点云配准算法，计算扣件变形尺度，判断螺栓松紧的程度，配合自适应电动扳手拧紧螺栓，设计的双爪手机械臂模块用于对螺栓与扣件的更换操作，建立的智能运维模块，使铁路检修数据化，网格化，高效化，能够在铁路长时间的服役过程中实现精准维修，对于节省维修成本有很大的帮助，整套设备提高了铁路自动化机械的水平，进行功能融合创新，减少劳动力使用，提高工作效率以及作业精度，对于铁路自动化发展起到了非常有益的作用。
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公开(公告)号：CN112757306B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110109515.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及足式机器人机械臂领域，特别涉及一种机械臂逆解多解选择和时间最优轨迹规划算法。该算法可以根据当前的机械臂位姿迅速从逆解多解中选择最合适的一组解，有效规避奇异位型，实现不同逆解之间的平滑切换，保证机械臂控制和动作的连续性和不振荡；并利用七次多项式和条件比例控制相结合的轨迹规划方法规划出时间最优的轨迹，保证关节角度、角速度、角加速度、角加加速度的平滑连续可导，同时满足多目标多约束条件，满足执行器规范，含关节角速度最大值约束或关节角加速度最大值约束等。该算法大大减小了多解选择和轨迹规划的计算量，可以实现实时高效的时间最优轨迹规划，并可推广到低算力控制器上应用。
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公开(公告)号：CN109878594B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910126391.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种具有主被动驱动并联柔性关节的腿部机构，它包括基体架（1），1号法兰（2），扭簧（3），舵机支架（4），腿部杆件（5），舵机（6），2号法兰（7）、足部（10）和连杆（11），通过采用舵机和扭簧组合所构成的主被动驱动并联柔性关节（9），可以改变电机输出扭矩的性质。传统纯电机驱动关节的正反向实际输出扭矩是对称的，与电机正反向的输出扭矩对称性一致，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向增大，而在另外一个转动方向减少。这个扭矩输出非对称性特点非常适合足式机器人支撑腿需要大扭矩输出而摆动腿不需要大扭矩输出的特性，可在运动过程中提升其能量转化率。
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公开(公告)号：CN109940582B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910123814.7
申请日：2019-02-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种二自由度主被动驱动并联柔性脊柱机构。它由第一端板(2‑1)，第二端板(2‑2)，长U型支架(3)，第一舵机支架(4‑1)，第二舵机支架(4‑2)，第一法兰(5‑1)，第二法兰(5‑2)，第一L型支架(6‑1)，第二L型支架(6‑2)，第一舵机(7‑1)，第二舵机(7‑2)，短U型支架(8)，弹性绳(9)组成。它结合了电机和弹性绳，实现躯干前部和躯干后部之间或者躯干上部和躯干下部之间的两自由度运动，同时具有具备良好的柔顺性，依靠弹性绳将两端板直接连接起来，使得脊柱刚度更高，结构更加稳定。
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