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    보행 재활 로봇의 무게 중심 추정 시스템 및 방법
    1.
    发明申请
    보행 재활 로봇의 무게 중심 추정 시스템 및 방법 审中-公开
    用于估计运动康复机器人重心的系统和方法

    公开(公告)号：WO2016099016A1

    公开(公告)日：2016-06-23

    申请号：PCT/KR2015/010432

    申请日：2015-10-02

    Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

    Inventor： 이응혁 ,  엄수홍 ,  장문석 ,  송기선 ,  강신윤 ,  이한솔

    IPC: B25J19/00 ,  B25J13/08

    CPC classification number: G01M1/122 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2230/625 ,  B25J13/081 ,  B25J13/085 ,  G01L1/20 ,  G01L1/22

    Abstract: 보행 재활 로봇의 무게 중심 추정을 위한 센서 모듈을 마련하여 무게 중심의 위치를 추정할 수 있는 무게 중심 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 발판에 장착되어 보행자의 보행시의 압력을 감지하는 감지부를 구비한 센서 모듈, 상기 센서 모듈에서 감지된 압력 신호에 따라 미리 설정된 조건에 대응하는 전압 값을 출력하는 출력수단, 상기 출력 수단에서 출력된 전압 값에 대응하여 각도 값을 산출하고 무게 중심을 추정하는 추정 수단을 포함하는 구성을 마련하여, 비교적 저렴한 센서 모듈을 장착하여도 소형으로 정확한 감지를 도출하여 체중심을 추출할 수 있다.

    Abstract translation: 提供了一种用于估计步行康复机器人的重心的系统和方法，该系统设置有：用于估计重心点的传感器模块，并且设置有：传感器单元，安装在踏板上以感测 人走的压力; 输出装置，用于根据由传感器模块感测的压力信号输出与预设条件相对应的电压值; 以及估计装置，用于计算与由输出装置输出的电压值相对应的角度值，并估计重心，其中，可以通过使用具有相对较低速度的小型系统获得准确的检测来估计身体中心， 成本传感器模块安装在其中。

    하이브리드형 트랜스코더블 비디오 스트리밍 시스템 및 방법
    3.
    发明公开
    하이브리드형 트랜스코더블 비디오 스트리밍 시스템 및 방법 审中-实审
    混合型可转换码流视频流系统及方法

    公开(公告)号：KR1020150133598A

    公开(公告)日：2015-11-30

    申请号：KR1020140060584

    申请日：2014-05-20

    Applicant: 주식회사 시큐인포 ,  한국산업기술대학교산학협력단

    Inventor： 김기화 ,  이응혁 ,  장문석

    IPC: H04N21/2343 ,  H04N7/18

    CPC classification number: H04N21/234309

    Abstract: 본발명에따르는하이브리드형트랜스코더블비디오스트리밍시스템은, IP 카메라장치로부터비디오정보를입력받는프로토콜디바이스; 다양한카메라장치로부터비디오정보를입력받는그래버들; 상기그래버들이입력받은비디오정보를압축하는비디오압축부; 상기비디오압축부가압축한비디오정보및 상기프로토콜디바이스가입력받은비디오정보를클라이언트단말기가요구하는포맷으로트랜스코딩하는트랜스코딩부; 및상기트랜스코딩한비디오정보를클라이언트단말기로스트리밍전송하는비디오정보전송부;를포함하는것을특징으로한다.

    Abstract translation: 混合型可转码视频流系统可以包括：从IP摄像机设备输入视频信息的协议设备; 从各种相机装置输入视频信息的抓取器; 视频压缩单元，其压缩所述获取器被输入的视频信息; 将由视频压缩单元压缩的视频信息和将协议设备输入的视频信息转换为客户终端请求的格式的转码单元; 以及视频信息发送单元，其将经转码的视频信息流向客户终端。

    횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치
    5.
    发明授权
    횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치 有权
    用于提高行走辅助机器人在横向斜坡上移动的线性的装置

    公开(公告)号：KR101548930B1

    公开(公告)日：2015-09-04

    申请号：KR1020130164955

    申请日：2013-12-27

    Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

    Inventor： 이응혁 ,  이원영 ,  장문석 ,  엄수홍

    IPC: A61H3/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

    Abstract: 사용자가입력하는목표회전각속도와로봇의회전각속도와의비교를통해각 구동축에가중치를인가하여횡단경사면주행시경로이탈을방지하도록한 횡단경사면에서지능형보행보조로봇의직진성제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의보행의지신호에따른로봇의목표방향및 속도를출력하는사용자입력부; 상기로봇에장착된각속도센서를통해회전각속도를검출하는센서부; 상기사용자입력부에서획득한각속도와상기센서부에서검출한회전각속도를비교하여오차값을생성하고, 상기생성한오차값을기초로요(Yaw) 축을보정하여구동출력을제어하는컨트롤러; 및상기컨트롤러에서출력되는구동출력에따라로봇을구동시키는구동부를포함한다.

    고령자의 일상생활지원을 위한 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 시스템, 및 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 방법
    7.
    发明公开
    고령자의 일상생활지원을 위한 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 시스템, 및 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 방법 有权
    使用运动助理机器人帮助老年人支持老年人记忆的系统，以及使用该方法辅助老年记忆的方法

    公开(公告)号：KR1020130030465A

    公开(公告)日：2013-03-27

    申请号：KR1020110093951

    申请日：2011-09-19

    Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

    Inventor： 이응혁 ,  엄수홍 ,  장문석 ,  고민수 ,  이현우 ,  정순준

    IPC: G06Q50/22 ,  A61H1/02

    CPC classification number: G06Q50/22 ,  A61H1/0262

    Abstract: PURPOSE: A memory assistance system of an aged person using a walking assistance robot for supporting a daily life and a memory assistance method of thereof are provided to inform a taking medicine time by considering meal time through schedule management and to help the aged person have a medicine when the aged person goes out. CONSTITUTION: A walking assistance robot(105) supports the walking of an aged person. The walking assistance robot includes a terminal(110) which assists a memory of the aged person. The terminal manages a schedule of the aged person. The terminal provides the schedule stored in a storage unit of the terminal through a screen as pop-up and interactive voice notification. The terminal provides medicine dose notification, mealtime notification, schedule notification, etc. of the aged person. [Reference numerals] (110) Terminal

    Abstract translation: 目的：提供一种使用步行辅助机器人支援日常生活的老年人的记忆辅助系统及其记忆辅助方法，以通过进度管理考虑用餐时间通知服药时间，并帮助老年人具有 老人出门时的药。 规定：行走辅助机器人（105）支持老年人的行走。 步行辅助机器人包括协助老年人的记忆的终端（110）。 终端管理老年人的时间表。 终端通过屏幕提供存储在终端的存储单元中的调度作为弹出和交互式语音通知。 终端提供老年人的药物剂量通知，进餐时间通知，进度通知等。 （附图标记）（110）端子

    경사로／장애물 구간에서 편리하고 안전한 진행을 유도하는 보행 보조기
    8.
    发明公开
    경사로／장애물 구간에서 편리하고 안전한 진행을 유도하는 보행 보조기 有权
    步行支撑机，方便，安全地引导斜坡/障碍部分

    公开(公告)号：KR1020120125940A

    公开(公告)日：2012-11-19

    申请号：KR1020110118695

    申请日：2011-11-15

    Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

    Inventor： 이응혁 ,  이동광 ,  고민수 ,  공정식 ,  장문석 ,  천정봉 ,  이원영 ,  홍석용

    IPC: A61H3/04 ,  H04R1/02 ,  G01S15/93 ,  A61G5/04

    CPC classification number: A61H3/04 ,  A61G5/048 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5023 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5084 ,  G01S15/931 ,  H04R1/028

    Abstract: PURPOSE: A walking supporter inducing the safe and convenient walking on a sloped way or a road with obstacles is provided to support a user walking on the sloped way. CONSTITUTION: A walking supporter inducing the safe and convenient walking on a sloped way or a road with obstacles includes a user intension grasping unit(113), a speed calculator(114), a speed controller(115), a PWM calculator(116), a driver(217), an angle calculator(122), a sloped way recognizing unit(123), and a sloped way speed controller(124). The user intension grasping unit detects the operation of a joystick by a user for determining the proceeding direction, and setting the processing speed by a sensor signal generated from a power sensor. [Reference numerals] (111) Power sensor; (112) Joy stick; (113) User intension grasping unit; (114) Vehicle wheel speed calculator; (115) PI controller; (116) PWM calculator; (117) Waking supporter driver; (121) Acceleration sensor; (122) Angle calculator; (123) Sloped way recognizing unit; (124) Sloped way speed controller; (130) Wireless data transceiver

    Abstract translation: 目的：为了支持用户在斜坡上行走的步行支援者，可以在倾斜的路上或有障碍物的道路上行走安全方便。 构成：在倾斜的路上或障碍物道路上行走的行走支架包括用户牵引夹持单元（113），速度计算器（114），速度控制器（115），PWM计算器（116） ，驱动器（217），角度计算器（122），倾斜方式识别单元（123）和倾斜速度控制器（124）。 用户向上把持单元检测用户确定行进方向的操纵杆的操作，并且通过由功率传感器产生的传感器信号来设定处理速度。 （附图标记）（111）功率传感器; （112）快乐棒 （113）用户指导单位; （114）车轮速度计算器; （115）PI控制器; （116）PWM计算器; （117）醒来支持者司机; （121）加速度传感器; （122）角度计算器; （123）倾斜识别单元; （124）斜速调速器; （130）无线数据收发器

    모터 엔코더의 성능 평가 장치
    9.
    发明公开
    모터 엔코더의 성능 평가 장치 无效
    电机编码器的评估装置

    公开(公告)号：KR1020110112016A

    公开(公告)日：2011-10-12

    申请号：KR1020100031390

    申请日：2010-04-06

    Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

    Inventor： 심재홍 ,  장문석 ,  최상방 ,  김진혁

    IPC: G01R31/02 ,  G01R31/34

    Abstract: 본 발명은 모터 엔코더의 성능 평가 장치에 관한 것으로, 상기 모터 엔코더로부터 출력되는 출력신호 A와 출력신호 B를 입력받아 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B에 각각 대응하는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'를 생성하는 신호 필터링부와; 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 주기보다 작은 클럭 주기를 갖는 클럭 신호에 기초하여 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 수와 위상차 중 적어도 어느 하나를 검출하는 성능 평가부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 모터 엔코더의 출력신호의 이상 유무를 판단하고, 모터 엔코더나 케이블 신호의 단선이나 단락 여부 등과 같이 모터 엔코더의 성능을 실시간으로 평가할 수 있다.

    휠체어의 가변휠 기구
    10.
    发明公开
    휠체어의 가변휠 기구 有权
    轮椅可换轮

    公开(公告)号：KR1020160028309A

    公开(公告)日：2016-03-11

    申请号：KR1020140117275

    申请日：2014-09-03

    Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단

    Inventor： 이응혁 ,  엄수홍 ,  장문석 ,  김보민 ,  강신윤 ,  이부환

    IPC: A61G5/06

    CPC classification number: A61G5/06 ,  B60B1/00 ,  B60B1/06 ,  F16F1/00 ,  F16F9/00

    Abstract: 본발명은지면의요철에대응하여휠체어의접지상태를가변하는기구에있어서: 상기휠체어에원호형으로분할된다수의탄성체(11)를구비하고, 탄성체(11)의양단에서보조축(25)의변위를허용하는주행휠(10); 및상기주행휠(10)의회전축에설치되는중심체(31)를기준으로각각의보조축(25)을향하여완충기(35)를구비하는가변수단(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휠체어로이동에하는중에계단이나둔턱을만나면충격을완화하면서통과가용이한구조로변형되어이동의불편을최소화하고신체손상을비롯한안전사고를방지하는효과가있다.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于改变轮椅的接地状态以对应于地面不平坦部分的装置。 用于轮椅的可变轮装置包括：驱动轮（10），包括分成圆弧形并且安装在轮椅上的多个弹性体（11），并且允许辅助轴（25）在弹性体的两端上移位 身体; 以及可变单元（30），其包括基于安装在所述驱动轮（10）的旋转轴上的中心体（31）朝向所述每个辅助轴（25）的减震装置（35）。 因此，用于轮椅的可变轮装置使运动的不便性最小化并且防止诸如人体伤害的事故，因为用于轮椅的可变轮装置的结构被改变以便轮椅容易通过楼梯或 在运动过程中吸收冲击的突起。

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