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公开(公告)号：KR1020150047174A
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130126898
申请日：2013-10-24
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명의일 실시예에따르면, 참조대상군의신체특징데이터및 모션특징데이터를각각저장하고있는데이터베이스, 상기참조대상군의신체특징데이터및 모션데이터사이의상관관계가최대가되는비례계수를산출하는상관계수산출부, 사용자의신체특징데이터를측정하고, 측정된사용자의신체특징데이터에상기산출된비례계수를적용하여사용자모션특징데이터(motion feature data)를생성하는모션특징데이터생성부, 상기데이터베이스에서, 상기사용자신체특징데이터에대응하는모션특징데이터를검색하고, 검색된모션특징데이터를저차원모션데이터로변환하고, 변환된저차원모션데이터를고차원모션데이터로변환하는모션데이터처리부및 상기변환된고차원모션데이터를기초로재활훈련로봇을동작시키는구동부를포함하는모션데이터의차원변환및 특징추출을이용한재활훈련보조장치가설명된다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，提供了使用尺寸变换和运动数据的特征提取的康复辅助装置。 康复辅助装置包括：数据库，其分别存储参考对象组的身体特征数据和运动特征数据; 相关系数计算单元，其计算缩放因子，通过所述比例因子，身体特征数据与所述参考对象群的运动特征数据之间的相关性变得最大; 运动特征数据生成单元，其通过对所测量的用户的身体特征数据应用计算出的比例因子来测量用户的身体特征数据并生成用户运动特征数据; 浏览与数据库内的用户身体特征数据相对应的运动特征数据的运动数据处理单元，将浏览的运动特征数据变换为低级运动数据，并将低级运动数据变换为高级运动数据; 以及基于变换的高级运动数据来操作康复训练机器人的驱动单元。
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公开(公告)号：KR101498581B1
公开(公告)日：2015-03-12
申请号：KR1020130137560
申请日：2013-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 아산사회복지재단
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0452 , G06F19/00
CPC classification number: A61B5/0456 , A61B5/0402 , A61B5/0452
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면 표면 심전도 신호를 센싱하는 복수의 센서, 상기 복수의 센서 중 하나의 센서로부터의 심전도 신호의 R파를 기준으로 추정 심실신호를 생성하고, 상기 하나의 센서로부터의 심전도 신호에서 상기 추정 심실신호를 빼서 참조 심방신호를 생성하는 참조 심방신호 생성부, 상기 수신된 표면 심전도 신호에, 상기 참조 심방신호를 기초로한 제한 독립신호분석(Constrained Independent Component Analysis) 알고리즘을 적용하여 추정 심방신호를 생성하고, 추정 심방신호 중에서 하나를 본 심방신호로 추정하는 심방신호 추정부를 포함하는 비침습적 심방신호 추정 시스템 및 이를 이용한 방법이 설명된다.
Abstract translation: 公开了用于估计无创性心房信号的系统和方法。 该系统包括：用于感测表面心电图信号的多个传感器; 参考心房信号生成单元，其基于由所述传感器之一感测到的所述心电图信号的R波生成估计心室信号，并且通过从所述一个传感器的所述心电图信号中减去所述估计心室信号来生成参考心房信号; 以及心房信号估计单元，用于通过将基于参考心房信号的约束独立分量分析算法应用于所接收的表面心电图信号来产生估计心房信号，并且估计所述估计心房信号中的一个作为主心房信号，从而估计心房 信号，其与表面心电图信号中的主要心房信号最相似。
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公开(公告)号：KR101492045B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130108520
申请日：2013-09-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61H1/02 , A63B23/035
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0266 , A61H2201/1215 , A61H2201/5023 , A61H2205/10 , A63B23/035
Abstract: 본 발명은 재활 훈련 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는, 환자의 능동적인 재활 훈련 참여를 독려하면서 환자 개개인의 보행 패턴 생성을 가속화할 수 있는 재활 훈련 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 훈련 장치는, 제1 회전 조인트가 형성되는 연장부를 구비하며, 말단에 제2 회전 조인트가 형성되는 지지 부재; 상기 제2 회전 조인트에 결합하며, 2 이상의 방향으로 연장하면서 일체로 형성되는 링크들을 갖는 보조 링크 부재; 상기 제1 회전 조인트와 제3 회전 조인트에 결합하여 회동가능하며, 모터의 구동에 따라 길이가 변하는 가변 링크 부재; 상기 보조 링크 부재에 연동하여 재활자가 추종하는 재활 훈련의 목표 궤적에 대한 교란 신호를 발생시키는 교란 신호 생성기; 및 상기 교란 신호 생성기에서 생성한 신호에 따라 상기 보조 링크 부재가 작동하도록 상기 모터를 제어하는 제어기를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种康复训练装置，更具体地说，涉及一种可以鼓励患者积极参与康复训练的康复训练装置，并且可以加速每个患者的行走模式的产生。 根据本发明的实施例的康复训练装置包括：支撑构件，其具有形成在其中的第一旋转接头和形成在其端子中的第二旋转接头的延伸单元; 与所述第二旋转接头联接并具有通过在两个或更多个方向上延伸而一体形成的连杆的辅助连杆构件; 与所述第一旋转接头联接的可变连杆构件和要旋转的第三旋转接头，并且根据电动机的操作具有可变长度; 干扰信号发生器，其与所述辅助连接构件相连，以产生用于康复训练者追求的康复训练的目标轨迹的扰动信号; 以及控制器，用于控制电动机，使得辅助连杆构件根据从扰动信号发生器产生的信号被操作。
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公开(公告)号：KR1020150007001A
公开(公告)日：2015-01-20
申请号：KR1020130080744
申请日：2013-07-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H2205/10 , A61H2205/102 , B25J11/00
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，公开了一种用于基于外力的变化来调节刚度的系统，该系统包括：旋转轴，其通过与被动构件的组合而旋转被动构件; 旋转连接器，其连接到所述旋转轴，用于沿所述旋转轴的纵向方向进行直线运动，并且通过从驱动电动机的驱动力传递而被旋转驱动; 弹性连接器，包括板簧，其沿着旋转轴的纵向方向延伸并连接到旋转连接器，以便固定到旋转轴的支撑件和旋转连接器以执行直线运动; 外力测量单元，其基于板簧的变换来测量添加到被动构件的外力; 以及刚度调节单元，其通过基于测量的外力来控制旋转连接器和板簧的连接位置来调节刚度。
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公开(公告)号：KR1020140134477A
公开(公告)日：2014-11-24
申请号：KR1020130054405
申请日：2013-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/163 , A61H2201/1635 , A61H2201/1642
Abstract: 본 발명은 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 보행 재활 로봇을 착용한 재활자의 관절에 무리한 힘을 가하지 않도록 관절 부분에 발생하는 힘을 완화할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 상단에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 고관절의 내전 및 외전을 방지하는 제1 스프링; 상기 재활자의 발이 접하는 발 받침대; 상기 발 받침대와 상기 제2 보조 링크 부재를 연결하는 발목 조인트; 및 상기 발 받침대의 측면에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 발목의 내번 각 및 외번 각을 보상하는 제2 스프링을 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有被动机构的步行辅助机器人。 更具体地，本发明涉及一种行走辅助机器人，其包括能够衰减在接合部处产生的力而不对施加步行辅助机器人的康复者的关节施加过大力的装置。 根据本发明的实施例的具有被动机构的步行辅助机器人包括：连接在残疾人的骨盆和膝盖之间的第一辅助连杆构件; 与第一辅助连杆构件的底端联接的接头; 与所述关节的底端连接并连接在所述膝盖和所述残疾人的脚踝之间的第二辅助连杆构件; 第一弹簧与第一辅助连杆构件的顶端相结合，以防止残疾人走路时产生的髋关节的内收和外展; 与残疾人的脚接触的足部支援; 踝关节，用于将脚支撑件连接到第二辅助连杆构件; 以及第二弹簧，其与脚部支撑件的横向侧面相耦合，以补偿当残疾人行走时产生的角度的反转和外翻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101338044B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020110092421
申请日：2011-09-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J11/0015 , B25J19/0016
Abstract: 본 발명은 인간의 머리 움직임과 유사하게 작동하는 얼굴로봇 및 로봇의 얼굴을 지지하는 다관절 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 특히 축을 중심으로 회전하는 회전부들에 작용하는 중력에 의한 영향을 보상할 수 있게 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 축들에 연결된 회전부들이 축을 중심으로 회전하는 매니퓰레이터로서, 회전함에 있어 중력을 받는 회전부들에 연결된 와이어들을 스프링으로 지지하며 각 회전부의 회전에 의해 와이어가 스프링을 가압하거나 가압해제하면서 회전부에 가해지는 중력의 영향을 스프링의 탄성복원력으로 보상하는 중력보상기구를 포함하며, 본 발명의 얼굴로봇은 매니퓰레이터의 축들은 중력의 방향과 일치하는 제1축(yaw), 제2축(pitch), 제3축(pitch), 제4축(roll)으로 구분되고, 매니퓰레이터는 제1축과 제2축을 중심으로 각각 회전하는 제1회전부와, 제3축과 제4축을 중심으로 각각 회전하는 제2회전부를 포함하며, 중력보상기구의 제1와이어는 제1회전부에 연결되고, 중력보상기구의 제2와이어는 제2회전부에 연결되며, 제1회전부가 제2축을 중심으로 회전할 때와 제2회전부가 제3축과 제4축으로 회전할 때에 발생하는 중력을 보상하며, 제2회전부에는 로봇의 얼굴이 장착된 것을 기술적 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101095927B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090037249
申请日：2009-04-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16M11/18 , F16M11/126
Abstract: 본 발명은 어느 하나의 액츄에이터가 다른 하나의 액츄에이터의 모션에 영향을 받지 않고 독립적으로 구동가능한 로봇용 안구의 회전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 안구의 회전장치는 안구와, 카메라가 장착되는 본체와, 본체에 대하여 좌우방향으로 회전가능하게 본체에 결합되는 제1 부분과 안구를 상하방향으로 회전가능하게 지지하는 제2 부분을 구비하는 프레임과, 본체에 각각 고정되어 회전구동하는 제1 및 제2 액츄에이터와, 일단이 프레임의 제1 부분에 연결되고 타단이 제1 액츄에이터에 연결되어 제1 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 링크와, 일단이 안구에 연결되고 타단이 제2 액츄에이터에 연결되어 제2 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 탄성와이어를 포함할 수 있다. 안구 및 프레임은 제1 액츄에이터의 회전구동에 의해 본체에 대하여 좌우방향으로 회전하고, 안구는 제2 액츄에이터의 회전구동에 의해 프레임 및 본체에 대하여 상하방향으로 회전할 수 있다.
휴머노이드, 로봇, 안구장치, 회전장치, 다자유도-
公开(公告)号：KR100798084B1
公开(公告)日：2008-01-28
申请号：KR1020060030237
申请日：2006-04-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 원심형 압축기(centrifugal compressor) 형태의 이단 송풍기에 대한 내용으로, 기존의 축 방향 스러스트 패드의 제거와 단일 저널 베어링의 사용으로 인하여 구조의 집적화를 이룸으로써 소형화하고, 임펠러 흡입단 이전에 가이드 베인 냉각핀을 설치하여 유동에 선회성분을 부여하여 송풍기의 효율을 높여주는 공기 블로워 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 소형 공기 블로워 장치는 대칭으로 구성되어 공기 블로워 장치의 외부를 구성하는 스러스트 베어링 하우징, 슈라우드 & 볼류트 하우징, 메인 하우징과, BLDC모터(Brushless DC Motor)에 있어서 회전체를 고속 구동시키는 고정자의 내면에 공기 포일베어링이 결합되어 회전력을 발생시키는 모터부와, 외부에 나선형으로 임펠러 블레이드가 형성되며 상기 모터부의 회전력에 따라 회전하여 공기를 블로위 내부로 유입하도록 하는 임펠러와, 상기 모터부의 회전력을 상기 임팰러부로 전달하는 샤프트와, 상기 임펠러의 회전을 보조하는 스러스트 베어링과, 상기 입펠러의 회전에 따라 공기를 배출하는 디퓨져와, 상기 임펠러의 회전에 따라 공기가 흡입되는 통로인 흡입구를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
임펠러, 샤프트, 가이드 베인용 냉각핀, 저널 베어링, 고정자.-
公开(公告)号：KR100760846B1
公开(公告)日：2007-09-21
申请号：KR1020060084668
申请日：2006-09-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J19/0004 , Y10T74/20329
Abstract: A device for generating stiffness and a joint of a robot manipulator comprising the same are provided to achieve stiffness generated by electric force from electromagnets and variable stiffness for the rotation of a link. A device for generating stiffness comprises a rotating shaft(110), a rotor(120), a stator(130), a plurality of electromagnets and a current application unit(161). The rotary shaft is connected to a passive member. The stator surrounds the rotor from the outside the arm, and is connected to a driving motor for driving the passive member, so as to be rotated by the rotation of the driving motor. The plurality of electromagnets, each having a core disposed in a radial direction of the rotating shaft and a coil wounded around the core, are spaced away from the arm in regular intervals on the inner periphery of the stator and are opposite from each other around the rotating shaft. The current application unit applies current to the coils. Half of the electromagnets are wounded up by the coils to generate N pole on the ends towards the rotating shaft while the other half of the electromagnets are wounded up by the coils to generate S pole on the ends towards the rotating shaft.
Abstract translation: 提供用于产生刚度的装置和包括该装置的机器人操纵器的接头，以实现由电磁体产生的电力产生的刚度和用于连杆旋转的可变刚度。 用于产生刚度的装置包括旋转轴（110），转子（120），定子（130），多个电磁体和电流施加单元（161）。 旋转轴连接到被动构件。 定子从臂的外侧围绕转子，并且连接到用于驱动被动构件的驱动电动机，以便通过驱动电动机的旋转而旋转。 多个电磁体各自具有沿着旋转轴的径向设置的芯和围绕芯缠绕的线圈，在定子的内周上以规则的间隔与臂隔开，并且彼此相对地围绕 旋转轴。 当前的应用单元向线圈施加电流。 一半的电磁体被线圈卷绕，从而在端部朝向旋转轴产生N极，而另一半的电磁体被线圈缠绕，从而在端部朝向旋转轴产生S极。
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公开(公告)号：KR100644966B1
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：KR1020040083604
申请日：2004-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: H02K7/1823 , F01D25/22 , F02C3/05 , F05D2240/52 , F05D2250/82
Abstract: 본 발명은 내부에 연소기와 발전기가 일체로 설치되고, 고온 에어 포일 베어링으로 회전축을 지지하는 초소형 동력 발생장치에 관한 것이다. 하우징에는 복수의 에어 포일 베어링에 의해 지지되는 중공의 회전축이 설치되고, 회전축의 일단에는 공기를 흡입, 압축하기 위한 압축기 임펠러가 결합된다. 하우징 내에는 압축기 임펠러에 의해 압축된 공기와 연료를 연소하기 위한 연소실이 구비되고, 회전축의 타단에는 연소실로부터 배출되는 연소 배기가스에 의해 회전하는 터빈 휠이 결합된다. 회전축의 중간부에는 회전축이 결합되는 스러스트 칼라와 스러스트 칼라의 전후방에서 하우징내에 고정설치되고 표면에 탄성 포일이 구비되어 있는 한 쌍의 스러스트 디스크로 이루어지는 에어 포일 스러스트 베어링이 설치된다. 스러스트 칼라의 전후면에는 다수의 임펠러 형태의 실이 형성되고, 외주면에는 충동식 터빈 블레이드가 형성된다. 에어 포일 스러스트 베어링과 압축기 임펠러와의 사이에 발전기가 위치하고, 압축기 임펠러로부터 터빈 휠을 향해 이송되는 압축 공기 중 일부는 발전기로 바이패스되어 발전기를 냉각시키고, 다른 일부는 충동식 터빈 블레이드로 바이패스되어 회전축의 구동력을 증대시킨다.
압축기 임펠러, 터빈 휠, 발전기, 연소기, 에어 포일 베어링Abstract translation: 超小型发电装置技术领域本发明涉及一体地设置燃烧器和发电机，并且通过高温空气箔轴承支承旋转轴的超小型发电装置。 壳体设置有由多个翼型轴承支撑的中空旋转轴，并且用于抽吸和压缩空气的压缩机叶轮联接到旋转轴的一端。 该壳体设置有一燃烧室用于燃烧由压缩机叶轮压缩的燃料和空气，所述旋转轴的另一端被耦合到由从所述燃烧室排出的燃烧废气旋转的涡轮机叶轮。 旋转轴的中间部分，一对止推盘的构成的翼型推力轴承被安装并固定在所述前部和后部的止推套环和止推套环的壳体设置有一旋转轴联接到所述弹性箔片的表面上设置。 在止推环的前后表面上形成多个叶轮型纱线，并且在外周表面上形成脉冲式涡轮叶片。 翼型件位于止推轴承和压缩机叶轮之间的发生器，压缩空气的一部分被朝从压缩机叶轮的涡轮机叶轮输送被旁路到所述发电机以冷却发电机，另一部分被分流到脉冲型涡轮叶片 由此增加旋转轴的驱动力。
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