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公开(公告)号：KR101338049B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020120128362
申请日：2012-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/0482 , A61B5/11
Abstract: The present invention relates to a device and a method for measuring motor coordination and, more in detail, to a device and a method for measuring motor coordination capable of measuring, quantitatively and precisely, operational performance according to a will of a person under test via a simple measuring device. A device for measuring motor coordination according to one embodiment of the present invention comprises: a support member having an extension part where a first rotary joint is formed and having a second rotary joint at an end; an assistant link member coupled to the second rotary joint and having links formed in one body while extending in two or more directions; a variable link member rotatable by being coupled to the first rotary joint and the third rotary joint and whose length is changed according to drive of a motor; and a load cell equipped at an end of the variable link member for measuring a torque occurring between a person under test and the assistant link member.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量电动机协调的装置和方法，并且更详细地涉及一种用于测量电动机协调的装置和方法，该装置和方法可以根据被测试人员的意志来测量，定量和精确地操作性能 一个简单的测量设备。 根据本发明的一个实施例的用于测量电动机协调的装置包括：支撑构件，其具有延伸部分，其中第一旋转接头形成并且在端部具有第二旋转接头; 辅助连杆构件，其联接到所述第二旋转接头，并且在两个或更多个方向上延伸地形成在一个主体中的连杆; 通过联接到第一旋转接头和第三旋转接头可旋转的可变连杆构件，其长度根据电动机的驱动而改变; 以及装配在所述可变连杆构件的端部处的测力传感器，用于测量在被测试者和所述辅助连杆构件之间发生的扭矩。
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公开(公告)号：KR101305401B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020120015283
申请日：2012-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 적외선 라인 레이저를 이용한 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템(10)은 무인주행차량과, 적외선 레이저를 방사하는 적외선 레이저 유도 장치와, 레이저 유도 장치를 제어하여 무인주행차량의 주행을 유도하기 위한 적외선 레이저를 방사하는 서버를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101303889B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020120028670
申请日：2012-03-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16 , G05B19/418 , B25J13/08
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: PURPOSE: A system and a method to control the movement of robots for an optimum monitoring work are provided to improve work efficiency for the monitoring by controlling a gap of the robots. CONSTITUTION: A system (1) to control the movement of robots for an optimum monitoring work comprises a front robot (40), a following robot (50), a control unit (30), a distance detecting unit (20), and a dead zone analyzing unit (10). The front robot monitors a monitoring area. The following robot monitors the monitoring area while supporting the front robot. The control unit controls a gap of the front robot and one or more following robots to minimize a dead zone area for a monitoring work. The control unit analyzes the size of the dead zone area according to distances between the front robot and the following robot. The control unit controls the gap to minimize the size of the dead zone area. The distance detecting unit detects the distance between the front robot and the following robot for the monitoring work. The dead zone analyzing unit analyzes the dead zone area. [Reference numerals] (10) Dead zone analyzing unit; (20) Distance detection unit; (30) Control unit; (40) Front robot; (50) Following robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制机器人运动以实现最佳监测工作的系统和方法，以通过控制机器人的间隙来提高监控的工作效率。 构成：用于控制机器人进行最佳监测工作的运动的系统（1）包括前部机器人（40），随后的机器人（50），控制单元（30），距离检测单元（20）和 死区分析单元（10）。 前端机器人监控监控区域。 以下机器人在支持前机器人时监视监控区域。 控制单元控制前机器人和一个或多个跟随机器人的间隙，以最小化用于监视工作的死区面积。 控制单元根据前机器人和后续机器人之间的距离来分析死区区域的大小。 控制单元控制间隙以最小化死区面积的大小。 距离检测单元检测用于监视工作的前机器人和后续机器人之间的距离。 死区分析单元分析死区面积。 （附图标记）（10）死区分析单元; （20）距离检测单元; （30）控制单元; （40）前机器人; （50）机器人后
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公开(公告)号：KR1020130093988A
公开(公告)日：2013-08-23
申请号：KR1020120015283
申请日：2012-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0236 , G05D2201/0212
Abstract: PURPOSE: A system for guiding the night-driving of an auto-driving vehicle by using infrared line lasers and a method thereof are provided to stably determine the presence of an obstacle by being executed even at dart nighttime. CONSTITUTION: A system for guiding the night-driving of an auto-driving vehicle includes an auto-driving vehicle (20), an infrared laser inducing unit (40), and a server (30). The auto-driving vehicle includes a first infrared camera (22) for sensing infrared lasers. The infrared laser inducing unit radiates the infrared lasers. The server controls the infrared laser inducing unit. Under the control of the server, the infrared lasers are radiated in order to induce the driving of the auto-driving vehicle. The infrared laser inducing unit radiates line lasers of a line type. The auto-driving vehicle senses the infrared lasers by using the first infrared camera. The server analyzes the pattern of the infrared lasers to detect road information. [Reference numerals] (20) Automatic driving vehicle; (22) First infrared camera; (30) Server; (40) Infrared laser guidance system; (42) Second infrared camera
Abstract translation: 目的：通过使用红外线激光器来引导自动驾驶车辆的夜间驾驶的系统及其方法被提供以通过即使在夜间夜间执行来稳定地确定障碍物的存在。 构成：用于引导自动驾驶车辆的夜间驾驶的系统包括自动驾驶车辆（20），红外线激光诱导单元（40）和服务器（30）。 自动驾驶车辆包括用于感测红外激光器的第一红外摄像机（22）。 红外激光感应单元辐射红外激光。 服务器控制红外激光诱导单元。 在服务器的控制下，红外激光器被辐射以引起自动驾驶车辆的驾驶。 红外激光诱导单元辐射线型线路激光器。 自动驾驶车辆通过使用第一个红外摄像机来感测红外激光。 服务器分析红外激光器的模式以检测道路信息。 （附图标记）（20）自动驾驶车辆; （22）第一台红外摄像机; （30）服务器; （40）红外激光引导系统; （42）第二台红外摄像机
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公开(公告)号：KR101227092B1
公开(公告)日：2013-01-29
申请号：KR1020100109554
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따르면 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈 및 상기 목표 궤적을 따라 상기 로봇을 동작시키는 동작 제어기를 포함하고, 상기 동작 제어기는, 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 가상의 힘 값을 상기 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기인 로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 시스템이 제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101196374B1
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110017907
申请日：2011-02-28
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 경로 생성 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는, 베지어 곡선을 이용하여 이동 로봇의 경로를 생성하고 평가하여, 주어진 목표 위치까지 이동하기 위한 최적의 경로를 생성하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 경로 생성 시스템은, 현재 위치에서 목표 위치까지 베지어 곡선을 이용하여 복수의 경로 후보들을 생성하는 경로 생성부; 상기 경로 생성부에서 생성된 복수의 경로 후보들을 평가 함수에 따라 평가하여 최적의 경로를 선택하는 경로 평가부; 및 상기 경로 평가부에서 선택된 최적의 경로를 이용하여 차량을 제어할 수 있는 속도와 조향각 프로파일로 변환하는 궤적 생성부를 포함한다.
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97.发明公开
公开(公告)号：KR1020110035258A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR1020090092890
申请日：2009-09-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A movement control device and method of mobile robot and a mobile robot system having the same are provided to calculate the location information of a mobile robot by using geometric information which is made by mobile robots and a reference spot. CONSTITUTION: A movement control method of mobile robot is as follows. Geographic information is detected by a sensor(121) of a first mobile robot(111). The reference spot is extracted from the geographic information to calculate the first location information between the first mobile robot and reference spot. The second location information between a second mobile robot(112) and the reference spot is calculated by using the geographic information detected by a sensor(122) of the second mobile robot. The relative location information between the first and second mobile robots is detected by using the first and second location information. The second mobile robot is moved by using at least one of first and second location information and relative location information in order to keep mobile robots in a pre-set formation.
Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的移动控制装置和方法及具有该移动机器人的移动机器人系统，通过使用由移动机器人和参考点形成的几何信息来计算移动机器人的位置信息。 构成：移动机器人的移动控制方法如下。 地理信息由第一移动机器人（111）的传感器（121）检测。 从地理信息中提取参考点，以计算第一移动机器人和参考点之间的第一位置信息。 通过使用由第二移动机器人的传感器（122）检测到的地理信息来计算第二移动机器人（112）和参考点之间的第二位置信息。 通过使用第一和第二位置信息来检测第一和第二移动机器人之间的相对位置信息。 通过使用第一和第二位置信息和相对位置信息中的至少一个来移动第二移动机器人，以便将移动机器人保持在预先设定的形成中。
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公开(公告)号：KR1020100035531A
公开(公告)日：2010-04-05
申请号：KR1020080094963
申请日：2008-09-26
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A method for controlling and maintaining the formation of multiple robots in consideration of the conveying speed and direction of the robots is provided to maintain the formation of multiple robots by controlling one robot. CONSTITUTION: A method for controlling and maintaining the formation of multiple robots is as follows. A target point for forming formation of robots is determined. The relational expression of the target point is calculated in consideration of the other robots and obstacles. The relational expression is composed of repulsive force and attractive force. A specific robot is controlled based on the relational expression.
Abstract translation: 目的：提供一种考虑到机器人的输送速度和方向来控制和维持多机器人的形成的方法，以通过控制一个机器人来维持多个机器人的形成。 构成：用于控制和维持多个机器人的形成的方法如下。 确定形成机器人的目标点。 考虑到其他机器人和障碍物来计算目标点的关系表达式。 关系表达式由排斥力和吸引力组成。 基于关系表达式控制特定机器人。
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公开(公告)号：KR1020100026785A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080085922
申请日：2008-09-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: PURPOSE: A method for controlling motion of a robot based upon evolutionary computation and imitation learning are provided to allow a robot to create an operation in real time based on a developed basic pattern database which is generated through developing the basic pattern of the human. CONSTITUTION: Operation patterns of the human are collected by the system and is made database. The database is developed through a genetic operator using an interpolation method of principle component analysis and inverse dynamic base. The robot operation is generated in real time by using the developed database.
Abstract translation: 目的：提供一种基于进化计算和仿制学习来控制机器人运动的方法，以允许机器人基于通过开发人的基本模式而产生的开发的基本模式数据库来实时创建操作。 构成：系统的操作模式由系统收集而成为数据库。 数据库是通过遗传算子使用主成分分析和反向动态基的插值方法开发的。 通过使用开发的数据库实时生成机器人操作。
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公开(公告)号：KR100915606B1
公开(公告)日：2009-09-07
申请号：KR1020070127684
申请日：2007-12-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 인체동작의 운동학적 동작을 분석하기 위한 인체모델 생성방법을 제공한다. 본 발명의 인체모델 생성방법은, 복수개의 도형으로 구성되는 인체모델을 생성하는 방법이며, 피실험자의 동작중 일정 시간 간격마다 피실험자의 신체의 다수의 위치정보와 피실험자의 지면반력을 획득하는 단계; 피실험자의 동작중 하나에 인체모델을 적용하고 위치정보를 이용하여 상기 도형 각각의 치수를 결정하는 단계; 인체모델의 ZMP를 계산하는 단계; 지면반력을 이용하여 피실험자의 실제 ZMP를 계산하는 단계; 인체모델의 ZMP와 피실험자의 실제 ZMP 사이의 오차가 제약조건 내에서 최소로 되도록 인체모델을 보정하는 단계로 이루어진다. 본 발명의 인체모델 생성방법에 의하면, 피실험자의 특성에 맞는 인체모델을 생성할 수 있고 생성된 인체모델만으로 피실험자의 운동학적 동작의 ZMP를 쉽게 계산할 수 있다.
인체모델, 모션캡쳐시스템, 제로모멘트포인트, ZMP, 휴머노이드 로봇
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