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公开(公告)号：KR101653914B1
公开(公告)日：2016-09-05
申请号：KR1020150033681
申请日：2015-03-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은수평방향및 수직방향으로가해지는외력을정밀하게측정할수 있는힘 센서및 이를이용한다축힘/토크측정장치를개시한다. 본발명에따른힘 센서는외력에따라위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의도전체인평판모듈과, 상기평판모듈의하면에돌출되게형성된도전체인돌출모듈을포함하여형성되는그라운드부, 평판형태의기판으로서, 상기평판모듈의하면으로부터미리정해진간격이상이격되어형성되되, 상기돌출모듈이삽입될수 있는홀이형성된기판부, 상기기판부의상면에형성되는전극으로서, 전원을인가받으면상기평판모듈과함께정전용량을형성하는제1 전극부및 상기기판부의홀에인접하게형성된전극으로서, 전원을인가받으면상기돌출모듈과함께정전용량을형성하는제2 전극부를포함하여이루어짐으로써, 정전용량의변화를이용하여수평방향및 수직방향으로가해지는외력을정밀하게측정할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种力传感器和使用该力传感器的多轴力/力矩测量装置，其精确地测量沿水平和垂直方向施加的外力。 根据本发明，力传感器包括：接地单元，其是位置根据外力而变化的接地导体，并且包括作为扁平导体的扁平模块和作为从外部突出的导体的突出模块 平板模块的下表面; 基板单元，其是与平板模块的下表面隔开预定距离或更长的平坦基板，并且具有突出模块能够插入的孔; 第一电极单元，其是形成在所述基板单元的上表面上的电极，在施加电力时与所述平坦模块形成电容; 以及第二电极单元，其是与基板单元的孔相邻形成的电极，在施加电力时与突出模块形成电容。 电容的变化用于精确测量在水平和垂直方向上施加的外力。
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公开(公告)号：KR101627458B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020150046181
申请日：2015-04-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇손의구조최적화방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는초기설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는초기설정값수신단계; 수신된상기초기설정값들을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락들간의상호관계식을통해손가락들간의초기상호관계수치값을산출하는상호관계수치산출단계; 최적화알고리즘및 상기상호관계식을이용하여상기초기상호관계수치값및 상기초기설정값들로부터복수개의이차상호관계수치값들을산출하는최적화알고리즘처리단계; 상기복수개의이차상호관계수치값들산출시 동일한값을가지는이차상호관계수치값들이상기연산장치의저장부에미리저장된기준횟수이상산출되었는지판단하는최적화여부판단단계; 및상기기준횟수이상산출되었을경우, 산출된상기복수개의이차상호관계수치값들중 최대의값을가진이차상호관계수치최댓값을추출하고, 추출된상기이차상호관계수치최댓값을구성하는설정값들을상기모델의최적화된설정값들로서출력하는최적화설정값처리단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人手的结构的优化方法，其目的在于提供一种通过工程方法计算出的设计标准，用于根据主观经验和直观设计机器人手的结构的开发者 。 为了实现这一目的，机器人手的结构的优化方法各自由运算单元执行，包括：接收初始设定值的步骤，其中构成机器人手的模型的初始设定值 模型由算术单元的输入部分接收; 计算相互关系数值的步骤，其中通过手指之间的相互关系表达式计算手指之间的初始相互关系数值，在该手指之间具有拇指末端，其他手指中的任意指尖之外的任意指尖 拇指和与所接收的初始设定值相对应的包含在模型中的任意手指相邻的指尖能够彼此相遇; 处理优化算法的步骤，其中使用优化算法和相互表达从初始相互关系数值和初始设定值的多个次级相互关系数值; 确定优化的步骤，其中当计算所述次相互关系数值时，如果计算具有相同值的二次相互关系数值，则至少计算预先存储在所述运算单元的存储部分中的基准次数; 以及处理优化设定值的步骤，其中如果至少计算所述基本次数，则提取所述次级相互关系数值中的最大二次相互关系数值，并且输出构成所提取的最大二次相互关系数值的设定值 作为模型的优化设置值。
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公开(公告)号：KR101624015B1
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR1020130165596
申请日：2013-12-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다중출력차동기어로부터전달되는구동력을강제적으로차단하여로봇의이동을중단시킬수 있는다중출력차동기어를이용한로봇의브레이크메카니즘에관한것으로, 구동부; 상기구동부로부터구동력을인가받으며, 외부저항인가시상기구동력과연동하되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개이상의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부와연결되어상기차동기어부로부터출력되는각각의출력과연동하는출력전달부; 상기출력전달부의일단에접촉또는접촉해제함으로써상기출력전달부의움직임을차단또는차단해제하는제동부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101559695B1
公开(公告)日：2015-10-27
申请号：KR1020150007372
申请日：2015-01-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/0233
Abstract: 본발명은로봇손가락기구에관한것으로, 지지대, 상기지지대와제1 관절에의해연결되는제1 마디및 상기제1 마디와제2 관절에의해연결되는제2 마디로구성되는마디부; 및제1 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상시계방향으로회전될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하며, 제2 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을반시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상반시계방향으로회정될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하는관절구동부; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人的手指机构，其可以包括：转向节单元，其具有支撑件，由支撑件连接的第一转向节和第一关节以及由第一转向节和第二关节连接的第二转向节; 以及联接驱动单元，仅在第一关节和第二关节通过第一驱动操作顺时针旋转的情况下驱动第二关节旋转，并且第一关节不再顺时针旋转，并且仅驱动第二关节旋转的情况 第一关节和第二关节通过第二驱动操作逆时针旋转，并且第一关节不再逆时针旋转。
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公开(公告)号：KR101542006B1
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：KR1020140050766
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다중출력차동장치에관한것이며, 본발명의다중출력차동장치는외부로부터동력을인가받으며, 외부저항을인가받을시상기동력과상이한회전속도를갖는제1출력을발생하는제1출력기어, 상기제1출력기어와연동하며상기제1출력기어가외부저항을인가받을시에만상기동력과상이한회전속도를갖는중간출력을발생하는중간기어;를구비하는제1차동기어부; 상기중간출력을전달받으며, 외부저항을인가받을시상기중간출력과는상이하되서로다른회전속도를갖는제2 출력및 제3 출력을발생하는제2 출력기어및 제3 출력기어를구비하는제2차동기어부;를포함하며, 상기제1 출력기어, 중간기어, 제2 출력기어및 제3 출력기어는동일한중심축을가지는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 외부에서인가받는하나의동력으로부터 3개의출력기어들을통해 3개의출력을발생할수 있는다중출력차동장치가제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101509402B1
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：KR1020140099953
申请日：2014-08-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: A61F2/08 , A61F2/0805 , A61F2002/0894 , A61L27/14 , A61L27/50
Abstract: 본발명은인간근육의구동과실질적으로동일하되인간근육에의해달성가능한출력이상을출력하며근수축및 팽창의반응속도가우수한유전탄성체를이용한인공근육섬유에관한것이며, 중심전극과상기중심전극의외면으로부터방사방향을따라연장되는유전탄성체와상기유전탄성체의외면을감싸는대향전극;을구비하는인공근육단위섬유를포함하며, 상기인공근육단위섬유는나선방향을따라꼬여짐으로써상기중심전극에전압이인가될시 상기중심전극의길이방향을따라연장되되상기나선방향을따라회전하는인공근육섬유가제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种人造肌纤维，其通过使用具有突出的肌肉收缩和膨胀反应速率的电介质弹性体制造，并产生比人肌肉更大的功率。 它包括配备有中心电极的人造肌肉单位纤维，从中心电极的外表面沿着径向方向延伸的介电弹性体，以及围绕介电弹性体外表面缠绕的对电极。 人造肌肉单位纤维沿着螺旋扭转。 因此，当向中心电极施加电压时，它们沿着中心电极螺旋延伸。
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公开(公告)号：KR101477120B1
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020140044206
申请日：2014-04-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: Disclosed is a capacitive 6-axial force/torque sensor. The capacitive 6-axial force/torque sensor according to the present invention includes a circular PCB substrate, electrodes that are formed on the circular PCB substrate, and a circular electrode upper plate that corresponds in size to the circular PCB substrate and is arranged on the circular PCB substrate. The electrodes are a plurality of pairs of linear electrodes that are formed in a radial direction of the circular PCB substrate from a point at a predetermined distance from the center of the circular PCB substrate and are formed apart from each other at predetermined equiangular intervals in a circumferential direction of the circular PCB substrate. The circular PCB substrate and the circular electrode upper plate are at a predetermined distance apart from each other to form an air gap. The magnitude of an external force or torque can be measured by measuring a change in the capacitance between the electrodes and the circular electrode upper plate.
Abstract translation: 公开了一种电容式6轴力/转矩传感器。 根据本发明的电容式6轴力/力矩传感器包括圆形PCB基板，形成在圆形PCB基板上的电极和圆形电极上板，其尺寸对应于圆形PCB基板并且布置在 圆形PCB基板。 电极是从圆形PCB基板的中心距离预定距离的点形成在圆形PCB基板的径向方向上的多对直线电极，并且以预定的等角度间隔彼此分开形成 环形PCB基板的圆周方向。 圆形PCB基板和圆形电极上板彼此隔开预定距离以形成气隙。 可以通过测量电极和圆形电极上板之间的电容的变化来测量外力或扭矩的大小。
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公开(公告)号：KR101475487B1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본발명은 3축힘 측정이가능한필름형센서에관한것이며, 본발명의 3축힘 측정이가능한필름형센서는일면에외측으로돌출되는돌출부가형성되는제1 바디부; 상기제1 바디부의일면을마주보는면에상기돌출부를수용하도록상기돌출부와대향되게내측으로함몰되는함몰부가형성되는제2 바디부; 유전율을가지며상기제1 바디부와상기제2 바디부사이에마련되는유전탄성체; 상기돌출부와상기유전탄성체사이에마련되는제1전극부; 상기함몰부와상기유전탄성체사이에마련되는제2전극부; 상기제1 바디부또는상기제2 바디부에가해지는외력에따라변동하는상기유전탄성체의캐패시턴스(capacitance) 값을상기제1 전극부및 상기제2 전극부를통해측정하여상기외력의크기또는방향중 적어도어느하나를측정하는측정부;를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 두전극사이의배치된유전체의캐패시턴스변화를측정하는필름형센서를이용하면서도힘의방향까지측정할수 있는수 있는 3축힘 측정이가능한필름형센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR101465384B1
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：KR1020140001947
申请日：2014-01-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: A61B90/06 , A61B5/0053 , A61B5/4836 , A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/2825 , A61B2017/2926 , A61B2090/065 , A61B2505/05 , A61B2562/0247
Abstract: 본 발명은 집게의 형상을 유지함으로써 수술대상을 구속할 수 있고, 수술대상물에 가해지는 힘을 효과적으로 측정할 수 있는 힘 측정이 가능한 수술용 집게에 관한 것으로, 수술대상물을 구속하도록 서로 근접하거나 멀어지는 방향으로 운동가능한 제1 집게와 제2 집게를 구비하는 수술용 집게에 있어서, 상기 제1 집게는 상기 수술대상물을 마주보는 면으로부터 내측으로 함몰되는 제1 함몰부가 형성되고,일면이 상기 제1 함몰부와 면접촉하는 제1 유전탄성체; 상기 제1 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며, 가해지는 외력에 의하여 이격거리가 변화하는 한 쌍의 전극으로 구비되는 전극부; 상기 제1 유전탄성체의 타면과 면접촉하며, 상기 제1 함몰부와 대응되게 형성되어 상기 제1 함몰부에 삽입되는 제1 마감부;를 포함하며, 상기 전극부를 통해 상기 제1 유전탄성체에서의 커패시턴스 변화를 측정함으로써 상기 수술대상물에 가해지는 힘을 측정하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及能够测量手术夹具，其能够通过保持夹具的形状并有效地测量施加到手术对象的力来再训练手术目标。 根据本发明，存在能够测量的手术夹具，其包括彼此接近或远离的第一和第二钳口以约束手术目标。 力可测手术拍手包括第一钳子，其设置有从面向手术目标的表面向内凹陷的第一凹部; 第一绝缘弹性构件，其具有与第一凹部形成表面接触的一个表面; 电极部分具有一对电极，其设置成面对第一介电弹性部件的两个表面，使得电极之间的距离根据施加到电极的外力而变化; 以及与所述第一介电弹性构件的相对表面进行表面接触并相对于所述第一凹部形成并插入到所述第一凹部中的第一整饰部。 因此，力可测量的手术拍手测量第一介电弹性构件的电容的变化，以测量施加到手术目标的力。
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公开(公告)号：KR1020140128537A
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：KR1020130046800
申请日：2013-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 접촉정보 측정센서에 관한 것이며, 본 발명의 접촉정보 측정센서는 구면의 표면을 갖는 제1센싱면과 비구면의 표면을 갖는 제2센싱면으로 구분되는 센서부; 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부; 상기 센서부의 표면을 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여 상기 측정부로부터 측정되는 정보로부터 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 다양한 형태의 구조물이 결합되는 복합 구조물형 센서에 가해지는 접촉력의 세기 및 접촉점의 위치를 높은 신뢰도로 측정할 수 있는 접촉정보 측정센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量接触信息的传感器，包括：传感器单元，其被分成具有球形表面的第一感测表面和具有非球面的第二感测表面; 测量单元，其测量由物体施加到所述传感器单元的力或扭矩; 以及位置计算单元，其将传感器单元的表面设置为球面或非球面，以根据由测量单元测量的信息来计算物体和传感器单元之间的接触位置。 因此，所提供的用于测量接触信息的传感器可以以高可靠性测量接触力的强度和接触点的位置，应用于复合结构型传感器，其中组合有各种形状的结构。
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