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公开(公告)号：WO2018093039A2
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：PCT/KR2017/010513
申请日：2017-09-22
Applicant: 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
Abstract: 견관절 추종 장치로서, 피훈련자의 견관절의 수직 방향 움직임과 팔의 무게, 팔에 부착되는 재활 운동 장치의 무게에 대한 중력을 보상하는 중력 보상 스프링, 그리고 견관절 재활 장치의 일측에 설치되어 중력 보상 스프링과 연결되어 있으며, 피훈련자에 의해 가해지는 힘에 대응하는 댐핑 저항력을 힘이 가해지는 방향과 반대 방향으로 인가하여, 견관절 재활 장치의 모든 방향 움직임을 제어하는 견관절 추종 장치를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2022102878A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/003539
申请日：2021-03-23
Applicant: 울산과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명에 의하면, 기계적 임피던스 조절이 가능한 인체 더미 장치로서, 지지 구조물; 및 상기 지지 구조물에 결합되어서 인체의 상지를 모사하는 상지 더미를 포함하며, 상기 상지 더미는, 인체의 위팔뼈를 모사하는 위팔뼈 모사체와, 인체의 아래팔뼈를 모사하는 아래팔뼈 모사체와, 인체의 어깨관절을 모사하고 상기 위팔뼈 모사체를 상기 지지 구조물에 3자유도로 회전이 가능하게 결합시키는 어깨관절 모사부와, 인체의 팔꿉관절을 모사하고 상기 위팔뼈 모사체와 상기 아래팔뼈 모사체 사이를 1자유도로 회전이 가능하게 결합시키는 팔꿉관절 모사부와, 인체의 상지를 구성하는 근육들을 모사하는 근육 모사 구조물을 구비하는, 인체 더미 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：WO2021086155A2
公开(公告)日：2021-05-06
申请号：PCT/KR2020/015151
申请日：2020-11-02
Applicant: 연세대학교 원주산학협력단 , 대한민국(국립재활원장) , 순천향대학교 산학협력단
Abstract: 이중과제 스태킹 콘을 이용한 ICT 기반의 재활치료 및 평가 방법/시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 ICT 기반의 재활 치료 및 평가 방법은, 이중과제 스태킹 콘을 이용한 ICT 기반의 재활 치료 및 평가 시스템의 평가 단말기에 의해 수행되는 재활 치료 및 평가 방법에 있어서, 환자의 손목에 착용되는 손목 밴드로부터 손목의 움직임의 기울기와 떨림의 정도를 측정한 값을 수신하는 단계; 스태킹 보드로부터 콘에 대한 감지 값을 수신하는 단계; 및 손목 밴드로부터 수신되는 측정 값과 스태킹 보드로부터 수신되는 감지 값에 기반하여 환자의 운동 기능을 평가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2019124832A1
公开(公告)日：2019-06-27
申请号：PCT/KR2018/015410
申请日：2018-12-06
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A63B23/08 , A63B21/005
CPC classification number: A63B21/0056 , A63B23/08
Abstract: 본 발명은 발목의 능동 움직임이 진행되는 동안 발목의 각도 변화를 유도함과 동시에 발목의 움직임에 저항력을 부가하여 발목근력을 향상시킬 수 있는 발목 근육 저항 훈련 장치를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 발목 근육 저항 훈련 장치는, 지지 부재와, 상 제1 움직임 안내축과, 중간 부재와, 제2 움직임 안내축과, 발 받침부와, 제1 저항력 부가부와, 그리고 제2 저항력 부가부를 포함하고, 제1 저항력 부가부는 제1 움직임 안내축에 연동되며 발 받침부에 발이 올려진 상태에서 제1 움직임 안내축을 기준으로 한 사용자의 능동적인 발목 움직임에 대해 강약 조절이 가능하도록 저항력을 부가하고, 제2 저항력 부가부는 제2 움직임 안내축에 연동되며 발 받침부에 발이 올려진 상태에서 제2 움직임 안내축을 기준으로 한 사용자의 능동적인 발목 움직임에 대해 강약 조절이 가능하도록 저항력을 부가한다.
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公开(公告)号：WO2019039710A1
公开(公告)日：2019-02-28
申请号：PCT/KR2018/006512
申请日：2018-06-14
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A63B23/12 , A63B21/005 , A63B71/06 , A63B21/00 , A61H1/02
Abstract: 본 발명은, 베이스(B); 상기 베이스에 한쪽변이 고정되되 틸팅 각도가 가변되는 프레임(10); 상기 프레임에 장착되고 타겟포인터가 표시되는 디스플레이(20): 상기 디스플레이의 위쪽 또는 아래쪽에서 위치하고, 구동가능한 제1링크(30)와 제2링크(40)로 이루어지는 5-bar 링크 형상의 가동부(30,40); 상기 제1링크(30)는, 일단이 상기 프레임에 부착되어 회전구동되는 제1-1부재(31)와, 일단이 상기 제1-1부재의 타단에 회동가능하게 부착되고 타단에는 사용자가 파지하는 손잡이(50)가 부착되는 제1-2부재(33)로 이루어지고, 상기 제2링크(40)는, 일단이 상기 프레임에 부착되어 회전구동되는 제2-1부재(41)와, 일단이 상기 제2-1부재의 타단에 회동가능하게 부착되고 타단에는 환자가 파지하는 손잡이(50)와 상기 제1-2부재의 타단이 부착되는 제2-2부재(43)로 이루어지고, 상기 제1-1부재(31)의 일단과 제2-1부재(41)의 일단에 각각 부착되어 회동력을 제공하는 직렬탄성구동기(60)가 구비되는 상지 운동 기구을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2016093426A1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：PCT/KR2015/001085
申请日：2015-02-03
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A63B23/035
CPC classification number: A63B23/035
Abstract: 본 발명에 따른 보행궤적을 구현한 상하지 보행운동 기기는 소정 간격만큼 이격되어 평행하고 대칭되게 구비된 좌·우측 프레임; 상지의 힘이 전달되는 손잡이; 일단이 손잡이 레버의 말단과 좌·우측 프레임에 고정 결합되는 제1 손잡이 링크; 제1 손잡이 링크의 타단과 결합되어 세로방향으로 전달된 상지의 힘을 가로방향으로 방향전환하는 제2 손잡이 링크; 좌·우측 프레임에 고정되어 형성된 하중 링크; 하중 링크의 타단에 결합되어, 보행궤적이 구현되도록 제1 궤적링크와 제2 궤적링크로 구성된 궤적링크; 제1 궤적링크와 연결되고, 발의 누름으로 하지의 힘이 전달되는 발 디딤부; 및 제2 손잡이 링크의 말단 및 제2 궤적링크 연결되어 회전함에 따라 상지운동과 하지운동이 계속적으로 반복수행될 수 있도록 하는 회전링크;를 포함하여, 보행궤적을 구현하도록 함으로써 상체와 하체의 힘을 서로 보상하여 균형감 있는 보행훈련을 가능하게 하는 효과가 있고, 무엇보다 보행에 필요한 신체의 관절과 근육을 모두 활성화 할 수 있는 현저한 효과가 있다.
Abstract translation: 根据本发明的用于实现步态轨迹的上肢和下肢的步态锻炼装置包括：左和右框架彼此分开到与预定空间相同的程度以平行和对称; 上肢的力量被传递到的手柄; 第一手柄连杆，其一端固定地联接到手柄杆和左右框架的远端; 耦合到第一手柄连杆的另一端的第二手柄连杆，其将在纵向方向上传送的上端的力重定向到横向; 形成为固定在左右框架上的负载连杆; 耦合到所述负载链路的另一端的跟踪链路，并且包括用于实现步态轨迹的第一跟踪链路和第二跟踪链路; 连接到第一迹线连杆的脚踏部分，其通过推动脚部来传递下肢的力; 以及联接到第二手柄连杆和第二跟踪连杆的远端的旋转连杆，其允许根据其旋转连续且重复地执行上肢和下肢的锻炼。 因此，步态运动装置提供了通过实施步态轨迹来实现平衡的步态训练的效果，以便相互补充上肢和下肢的力量，以及显着地激活行走所需的身体的所有关节和肌肉。
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公开(公告)号：WO2015147584A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/KR2015/003018
申请日：2015-03-27
Applicant: 대한민국(국립재활원장) , 한국과학기술원
IPC: A61H1/00
CPC classification number: A61H1/0281 , A61H1/0229 , A61H1/0277 , A61H2201/0126 , A61H2201/0165 , A61H2201/0192 , A61H2201/1261 , A61H2201/1638 , A61H2201/1664 , A61H2201/1676
Abstract: 본 발명에 따른 상지 재활을 위한 중력이 보상되는 어깨관절 추종 장치는 수직하게 기립된 수직축, 수직축의 하부 말단에 형성되어, 휠체어에 장착되는 장착부, 수직축에 형성되어 중력을 보상하는 중력 보상부, 및 중력 보상부의 지지를 받아 일단이 수직축에 상하 직선운동 가능하게 결합되고, 타단에 각종 상지 재활 장치가 장착되는 재활장치 장착부를 포함하여, 뇌졸중, 척추손상, 근육병 환자를 비롯하여 어깨 근육이 약화된 환자들의 어깨 관절 아탈구(Subluxation)로 인한 통증을 줄이고 팔의 움직임을 보조하여 재활 운동의 효과를 높이고 및 일상생활의 만족도를 높이는 효과가 있다. (대표도) 도 2
Abstract translation: 根据本发明的用于补偿重力的用于上肢康复的肩关节跟踪装置包括：垂直竖起竖起的轴; 安装部，其形成在所述竖直轴的下端并安装在轮椅上; 重力补偿部分，形成在垂直轴上并补偿重力; 以及康复装置安装部分，其具有从重力补偿部分接收支撑的一个端部并且连接到垂直轴线以能够线性运动，并且另一端能够安装有各种上肢康复装置的康复装置安装部分。 该装置具有增加康复练习的效果，通过减轻肩关节半脱位引起的疼痛，并通过协助将手臂移动到肩胛骨萎缩的患者中，包括中风患者，提高康复锻炼的效果，提高日常生活中的满意度， 脊柱损伤患者和肌肉疾病患者。
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公开(公告)号：WO2022097933A1
公开(公告)日：2022-05-12
申请号：PCT/KR2021/013556
申请日：2021-10-05
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명은, 배측굴곡, 저측굴곡, 외전, 내전, 회외, 회내 동작을 제공하는 발목움직임 제공장치(100);와, 발목 배측굴곡근(ankle dorsiflexor)의 대표적인 전경골근(tibialis anterior)의 근위부와 원위부에 각각 부착되는 제1 및 제2전극패드(P1,P2);와, 발목 외전근(ankle evertor)의 대표적인 장비골근(peroneus longus)의 근위부와 원위부에 각각 부착되는 제3 및 제4전극패드(P3,P4);와, 상기 제1 내지 제4전극패드에 전기적 자극을 가하는 전기자극 제공부와, 상기 발목움직임 제공장치가, 배측굴곡과 저측굴곡 움직임을 복수 회 반복하는 제1동작과, 외전 및 내전 움직임을 복수 회 반복하는 제2동작과, 회외 및 회내 움직임을 복수 회 반복하는 제3동작을 속도의존적인 강직(spasticity) 발생을 고려하여 적절한 느린 속도(2.14°/sec)로 순차적으로 하도록, 상기 발목움직임 제공장치를 제어하고, 상기 전기자극 제공부가 상기 제1 내지 제4전극패드에 전기적 자극을 가하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자극 기반의 발목 근육 재활 훈련 장치를 제공한다.
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公开(公告)号：WO2021101138A2
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/KR2020/015467
申请日：2020-11-06
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H3/00 , A61B5/11 , A63B23/04 , A63B24/00 , A63B71/06 , A61B5/1116 , A61B5/112 , A61H2201/1261 , A61H2201/5023 , A61H2201/5041 , A63B2071/0638 , A63B24/0075 , A63B71/0622
Abstract: 본 발명은 가상현실 기반 과제 지향적 보행 훈련 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 가상현실 기반 보행 훈련 시스템은 훈련자의 보행 동작을 감지하는 보행 감지부, 훈련자의 보행 훈련을 유도하는 가상 보행 환경 정보를 투사하는 프로젝터부, 그리고 감지된 훈련자의 보행 동작에 따라 가상 보행 환경 정보를 변경하는 보행 훈련 프로그램을 실행하는 제어부를 포함하고, 가상 보행 환경 정보는 가상 공간을 이루는 배경과 상기 가상 공간에 출연하는 보행 훈련 객체를 포함하며, 보행 훈련 객체는 미리 설정된 난이도에 따라 훈련자의 보행 동작을 방해하는 가상의 장애물 또는 훈련자가 미리 정해진 보폭으로 보행하도록 유도하는 보행 유도 객체를 포함한다. 본 발명에 의하면 실제 지면 보행 환경에 가깝게 구현된 가상현실에서 실시간 상호 작용을 통해 훈련자가 보행 훈련을 흥미롭게 수행할 수 있고, 훈련자 맞춤형 치료를 진행할 수 있는 장점이 있다.
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公开(公告)号：WO2018093039A3
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：PCT/KR2017/010513
申请日：2017-09-22
Applicant: 한국과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
Abstract: 견관절 추종 장치로서, 피훈련자의 견관절의 수직 방향 움직임과 팔의 무게, 팔에 부착되는 재활 운동 장치의 무게에 대한 중력을 보상하는 중력 보상 스프링, 그리고 견관절 재활 장치의 일측에 설치되어 중력 보상 스프링과 연결되어 있으며, 피훈련자에 의해 가해지는 힘에 대응하는 댐핑 저항력을 힘이 가해지는 방향과 반대 방향으로 인가하여, 견관절 재활 장치의 모든 방향 움직임을 제어하는 견관절 추종 장치를 포함한다.
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