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公开(公告)号：CN102997918A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273481.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性/卫星姿态融合方法。该方法包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订：在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准；步骤2.航向融合：在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿。本发明解决了现有技术中难以保证惯导系统航向精度的技术问题。本发明对惯导系统的航向误差进行了补偿，获得了准确的航向信息。
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公开(公告)号：CN102435167A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110273070.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种成像负载稳定系统控制信息预处理方法，具体涉及一种基于互补滤波器的成像负载稳定系统控制信息预处理方法。目的是提高对成像负载稳定系统角运动信息的测量性能。该方法包括如下步骤：根据倾角传感器与速率陀螺的传输特性建立传输模型；根据倾角传感器与速率陀螺的传输模型得到互补的高、低通滤波器；通过低通滤波器对倾角传感器输出进行滤波，获得低频区域信息，通过高通滤波器对速率陀螺输出进行滤波后积分，获得高频区域信息；将低频区域信息与高频区域信息进行融合，获得平台角度信息的估计值。该方法实现了成像负载稳定系统角度信息的低成本、高精度、宽动态的测量。
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公开(公告)号：CN102997918B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201110273481.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性/卫星姿态融合方法。该方法包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订：在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准；步骤2.航向融合：在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿。本发明解决了现有技术中难以保证惯导系统航向精度的技术问题。本发明对惯导系统的航向误差进行了补偿，获得了准确的航向信息。
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公开(公告)号：CN105509765A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410490175.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1.惯导/DVL安装误差标定；步骤2.惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。
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公开(公告)号：CN102997917A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102997915A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273046.7
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于POS后处理方法，具体涉及一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法。目的是提供一种高精度的位置姿态后处理方法。包括：卡尔曼滤波的步骤，和反向R-T-S平滑的步骤，其中，将正向Kalman滤波估计出的水平速度误差和高度误差，通过反馈控制参数实时反馈到惯性导航解算的输入端，进而抑制惯性速度和位置的发散，提高误差模型的线性度，并在此基础上对滤波估计量进行反向R-T-S平滑，从而得到POS的高精度位置姿态后处理结果。优点在于：满足POS的应用需求，提供高精度的位置和姿态信息给相关图像处理系统(例如包括雷达，或者相机)等等。
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公开(公告)号：CN117725474A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311541520.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种基于人体运动步态频率的步长模型及自适应估计方法，通过获取行人运动过程中的步态惯性测量信息，建立步态周期内加速度峰峰值和行人步态频率的非线性步长模型；通过获取步态频率与步态周期内特征参数，构造基于不同步态频率的非线性步长模型，实现对行人步态周期内运动步长的自适应估计。本发明实现了行人在非结构化环境中步长信息的准确估计，为行人精确导航定位提供了信息支撑。
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公开(公告)号：CN106705960A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510787111.6
申请日：2015-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于测量单元的减振设备领域，特别涉及一种惯性测量单元的减振支架。主要由一个上固定转接支架，一个上减振器转接支架，一个下固定转接支架，一个下减振器转接支架，四组T型圆柱状减振器组成。本发明的效果是采用上固定转接支架和下固定转接支架分别与惯性测量单元固定，上减振器转接支架通过两组螺钉和两组T型圆柱状减振器与上固定转接支架紧固连接，下减振器转接支架通过两组螺钉和两组T型圆柱状减振器与下固定转接支架固定连接，上减振器转接支架和下减振器转接支架通过机械接口固定到惯导系统壳体上，实现对惯性测量单元的减振。其结构占用空间小，提高在恶劣力学环境下惯性测量单元的测量精度。
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公开(公告)号：CN102997916B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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公开(公告)号：CN102997921B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201110273048.6
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种反向组合导航算法，公开了一种基于反向导航的Kalman滤波算法。目的在于提供一种反向惯性/GPS组合导航算法，对POS存储的惯性、GPS量测数据反序，进行由后向前的反向导航解算，并利用Kalman滤波技术实现惯性/GPS组合导航。通过建立反向惯性导航的姿态矩阵和速度、位置的更新方程，给出了速度、位置和姿态角的误差方程，并在此基础上选择了反向Kalman滤波器的状态量和观测量，进而给出反向Kalman滤波器的滤波模型。对惯性/卫星数据进行时间序列上由后向前的反向处理后，即可根据本发明提供的方法进行反向惯性/GPS组合导航，此方法的优点在于：提供了一种新的后处理方式，为提高POS的精度开辟了一条新路径，同时拓展Kalman滤波系数应用范围。
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