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公开(公告)号：CN107957269A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610896282.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于测试性技术领域，具体公开了一种惯导系统故障特性判定及测试性预计方法，判定方法包括首先确定测试性多信号信息模型，然后进行搜索故障可达测试点，之后进行故障相关性分析，确定故障－测试相关矩阵，最后进行故障特性判定，预计方法包括在确定故障－测试相关矩阵之后确定故障检测率FDR和故障隔离率FIR，对系统故障特性进行较为全面和准确的测试性预计；利用故障－测试相关矩阵进行故障特性分析，分别分析单故障特性和多故障特性，利于较为准确的对惯导系统的故障特性进行判定和测试性预计，有利于进行惯导系统的故障分析，降低惯导系统的维护工作量。
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公开(公告)号：CN107402012A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610340853.9
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G01C21/28
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种车辆的组合导航方法。本发明的方法包括以下步骤：1、视觉里程计测速；2、码盘里程计测速；3、多传感器信息融合导航；4、传感器异常信息判别；5、捷联惯导系统信息修正；6、街景识别定位。本发明解决了现有技术中在城市、山谷等区域，卫星定位导航的精度较差，有时甚至定位失效的技术问题为，采用视觉里程计技术、惯性/视觉里程计/码盘里程计多传感器信息融合技术、传感器异常信息判别技术和街景识别定位技术，可以在卫星导航长时间和广地域范围内失效的情况下，实现100m左右的定位导航精度。
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公开(公告)号：CN102749079B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210102131.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及到一种光纤捷联惯导双轴旋转调制方法及双轴旋转机构。目的是提高惯导系统的对准精度以及长航时导航精度。本方法包括：步骤(S1)建立一个双轴旋转机构，使惯性测量单元的任意两个轴向与双轴旋转机构的两个旋转轴平行，且旋转轴的旋转是连续的；步骤(S2)控制旋转机构旋转，进行初始对准，得到初始姿态矩阵的误差；步骤(S3)使旋转机构双轴同时旋转，进行惯性导航，得到运载体坐标系内的姿态矩阵。通过构建连续旋转的双轴旋转机构，能够更好的调制惯性器件的误差，提高导航精度；通过双轴旋转调制以及姿态矩阵转换，可以得到运载体坐标系内的姿态矩阵，从而得到准确的运载体运动参数。
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公开(公告)号：CN119984330A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411959763.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法，该半球谐振陀螺惯性测量单元标定方法包括：步骤一，将半球谐振陀螺惯性测量单元安装在转台上，转台回零后，惯性测量单元指向东北天方向，完成初始对准；步骤二，半球谐振陀螺惯性测量单元在当前标定位置导航设定时间；步骤三，转台转动至下一标定位置，在转动过程中，转台先连续旋转若干周再转动至下一标定位置，获取旋转中的陀螺输出；步骤四，重复步骤二至步骤三，直至遍历所有标定位置；步骤五，根据获取的陀螺输出，采用卡尔曼滤波器对惯性测量单元的各项误差进行标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中因转台转动驱动驻波进动导致惯性测量单元误差估计精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN117949011A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311823287.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 徐海刚 , 钟润伍 , 梁文伟 , 邱丽玲 , 杜善宇 , 杨丽 , 孙凯丽 , 牛畅 , 范淼 , 张超 , 王建海 , 朱雅 , 马麒涵 , 王宝军 , 朱毅 , 李泽章 , 秦玉霞
IPC: G01C25/00 , G01C19/56 , G01C19/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺采样增益不对称标定方法，属于惯性测量技术领域，基于X、Y通道增益不对称引起的角速率误差与角速率、通道增益不对称误差正相关，利用外部角速率输入对半球谐振陀螺X、Y通道增益不对称误差进行激励与辨识。本发明达到采样增益不对称误差实时估计与补偿，进一步提升了陀螺信号解算与全角控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117891158A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779583.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰PID控制器及半球谐振陀螺频率控制方法，所述自抗扰PID控制器，在PID控制器信号输入端加入安排过渡过程，在信号反馈控制回路加入扩张状态观测器。所述半球谐振陀螺频率控制方法，基于所述的自抗扰控制器实现。本发明可以有效避免频率跟踪过程中出现的超调现象，能够实现实时跟踪扰动功能。
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公开(公告)号：CN117889835A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311779495.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子品质因数不均匀性快速辨识方法，包括真空环境装置、谐振子激励装置、谐振子信号采集装置，在一个刚性轴测量一分钟时间，然后驱动振子转动22.5°，完成4个位置点的振动信号测量；通过时间衰减法拟合出2个刚性轴及刚性轴中间点的Q值，通过三角函数拟合出阻尼轴角度以及Q值。本发明测量四个点的振子振动信号即能得出振子的阻尼不均匀性，极大地简化了测量步骤；只测刚性轴和两个刚性轴中间点上的振动信号，可以减少振子频差的影响，增加了Q值得拟合精度。
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公开(公告)号：CN117804500A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311845062.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于多倍频估计的半球谐振陀螺非线性误差补偿方法，所述方法包括：通过采样电路将谐振子振动引起的电容变化转换为相应的数字信号；建立电容非线性变化引起的采样误差模型；对于振动信号的高阶项，用高倍频信号代替；基于最小二乘法对高阶项进行估计并分离，实现半球谐振陀螺非线性误差补偿。本发明提高了信号解调精度，从而提升半球谐振陀螺性能。
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公开(公告)号：CN113913773B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111062039.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子金属膜层镀制装置和方法，该镀制装置包括公转平台、自转机构、两个镀膜组件；自转机构安装在公转平台上，与公转平台中心轴线保持一定距离；自转机构上设置装配半球谐振子的凹槽；两个镀膜组件安装在公转平台上方、并与公转平台中心轴线保持一定距离；两个镀膜组件均包括靶材，靶材朝向公转平台、与公转平台中心轴线形成夹角；公转平台、自转机构同时进行公转、自转，两个镀膜组件与公转平台中心轴线形成不同角度、互相配合进行镀膜。本发明采用双金属靶多角度同时镀制同种膜层材料，两个靶材与谐振子角度不同，避免出现盲区，可有效提升膜层镀制效率，另外双靶位同时溅射，明显改善膜层致密性、膜层应力等性能指标。
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公开(公告)号：CN117686000A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311265898.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的一种基于双轴转台的六位置标定方法，采用双轴转台装配待测惯导系统；开展位置标定，惯导系统的X、Y、Z轴依次指向东地北、东天南、西南天、西北地、天南东、地南西六个位置，进行采样；开展速率标定，控制惯导系统的X轴与外环轴平行指向东或西，按照速率点转动外环轴采样，控制外环轴回零、惯导系统Y轴指天，按照速率点转动内环轴采样，控制内环轴回零、惯导系统的Z轴与外环轴平行指向东或西，按照速率点转动外环轴采样；根据采样数据，计算陀螺仪和加速度计的零位、标度因数、安装误差系数。该方法可以方便快捷地利用双轴转台标定惯导系统的各项参数。
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