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公开(公告)号：CN104977020B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410130952.5
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于误差抑制方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法。它包括：步骤一：设置修正点，将（1，1）、（3,1）、（6,1）、（1,4）、（5，5）位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk,zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二：计算航向误差，步骤三：修正，对姿态矩阵进行修正。本发明的效果是：本发明通过在系统应用空间合理布局误差修正点，利用修正点的正确位置信息校正导航系统随时间发散的航向误差，可在一定程度上解决航向误差快速发散的问题，提高系统定位精度，以保证系统长时间运行的导航性能。
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公开(公告)号：CN105300404B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201410324639.5
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种舰船基准惯性导航系统标校方法。一种舰船基准惯性导航系统标校方法，首先将基准惯导安装在基准惯导舱室内；辅助惯导安装在有艏艉线刻度标记的甲板上；架设经纬仪，通过控制经纬仪的位置使其对辅助惯导上的方位基准镜、艏艉刻线进行标校；然后将辅助惯导、基准惯导和数据录取装置连接；再在辅助惯导与舰船艏艉线及基准平面间标校，进行数据采集和安装误差辨识，最终进行标校补偿，计算得到标校后的航姿值。本发明技术方案能够顺利的将基准惯导的导航系统输出到舰船参考坐标系上，而且无需舰船专门坐墩，无需价格较高的能够寻北的陀螺经纬仪设备，而只需简单的经纬仪装置，可以节约标校成本。
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公开(公告)号：CN104977001A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130948.9
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的相对导航方法。它包括：步骤一：初始化，步骤二：惯性相对导航解算，计算速度、位置信息；步骤三：保存必要信息；步骤四：计算投影值积分；步骤五：检测是否静止；步骤六：修正输出；对速度、位置、加速度进行修正，修正后的数据作为本方法的输出，并循环执行步骤二～步骤六，直到导航结束。本发明的效果是：本发明的方法可以准确有效的解算出实验人员行进的轨迹，说明本方法正确、有效。
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公开(公告)号：CN104976997A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130890.8
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/18
Abstract: 本发明涉及微惯性导航技术领域，具体涉及一种个人室内导航系统集成设计方法。它包括：步骤一：系统位置设计，位置设计至少包括以下两个要求：（a）导航模块安装位置的选择应使得人体脚部的运动状态和静止状态易区分检测且静止状态持续时间较长；（b）导航模块、通讯模块和供电模块的安装应尽量隐蔽并采取保护措施以避免使用过程中的摩擦、碰撞损坏；步骤二：模块设计，步骤三：组装。本发明的效果是：通过本发明的方法可以设计出适合特定个人的带有导航功能的人室内导航系统，并且设计出的人室内导航系统体积小，重量轻，适合进行室内导航。
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公开(公告)号：CN109387197B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107796388B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201610803806.3
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种相对姿态测量方法，特别是一种基于惯性技术的相对姿态测量方法；本发明通过改进计算方法和充分利用舰船现有设备，利用舰船惯导设备的姿态信息与相对姿态测量装置进行角速度匹配，并且在滤波模型中采用等效陀螺漂移代替舰船惯导设备陀螺漂移和相对姿态测量装置陀螺漂移以降低滤波模型维数，削弱了计算速度对输出频率的限制，降低了测量装置的复杂程度和成本；通过使用本发明提供的基于惯性技术的相对姿态测量方法，能够在舰船正常运动的过程中实现相对姿态的测量，不会给舰船运动造成任何限制，运动适应性好；本发明不需要安装标校，使用简便；相对姿态测量装置开机不需要进行惯性对准，准备时间短，可以更快的实现测量。
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公开(公告)号：CN109870156A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711260659.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。
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公开(公告)号：CN107796388A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610803806.3
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种相对姿态测量方法，特别是一种基于惯性技术的相对姿态测量方法；本发明通过改进计算方法和充分利用舰船现有设备，利用舰船惯导设备的姿态信息与相对姿态测量装置进行角速度匹配，并且在滤波模型中采用等效陀螺漂移代替舰船惯导设备陀螺漂移和相对姿态测量装置陀螺漂移以降低滤波模型维数，削弱了计算速度对输出频率的限制，降低了测量装置的复杂程度和成本；通过使用本发明提供的基于惯性技术的相对姿态测量方法，能够在舰船正常运动的过程中实现相对姿态的测量，不会给舰船运动造成任何限制，运动适应性好；本发明不需要安装标校，使用简便；相对姿态测量装置开机不需要进行惯性对准，准备时间短，可以更快的实现测量。
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公开(公告)号：CN104977020A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130952.5
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明属于误差抑制方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法。它包括：步骤一：设置修正点，将（1，1）、（3,1）、（6,1）、（1,4）、（5，5）位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk,zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二：计算航向误差，步骤三：修正，对姿态矩阵进行修正。本发明的效果是：本发明通过在系统应用空间合理布局误差修正点，利用修正点的正确位置信息校正导航系统随时间发散的航向误差，可在一定程度上解决航向误差快速发散的问题，提高系统定位精度，以保证系统长时间运行的导航性能。
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公开(公告)号：CN103727938A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310516139.7
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于一种导航方法，具体涉及一种管道测绘用惯导里程计组合导航方法，它包括如下步骤，（1）建立计算模型，（2）航位计算，（3）Kalman滤波模型，（4）反向处理，（5）标志点修正。本发明的优点是，提出了一种管道测绘领域用惯导里程计组合导航方法，该方法循环利用全程测试数据，通过正反向联合导航滤波对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿，最后结合标志点位置信息对轨迹进行进一步的修正，最终获得高精度的管道轨迹数据。
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