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公开(公告)号：CN102997892B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201110273435.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明属于陆用惯性导航技术领域，具体涉及一种基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法。本方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正。本发明要解决的技术问题是现有的陆用导航系统高度组合方法无法同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。本发明的有益效果为通过采用惯导、里程计和气压高度三种信息融合，实现不同车/路况变化下的高程误差抑制，能够同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。
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公开(公告)号：CN102998685A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110274414.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，具体涉及一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法。本发明的方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正。其具体包括以下步骤：建立模型；估计系统误差；自适应调整参数；输出校正。本发明解决了惯性/卫星组合导航系统采用位置/速度松散组合在复杂环境中不能正常定位的技术问题，采用伪距/伪距率紧组合，取得了使惯性/卫星组合导航系统在复杂环境中能够正常定位的有益效果。
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公开(公告)号：CN102997932A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273452.3
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。
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公开(公告)号：CN102997918A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273481.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性/卫星姿态融合方法。该方法包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订：在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准；步骤2.航向融合：在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿。本发明解决了现有技术中难以保证惯导系统航向精度的技术问题。本发明对惯导系统的航向误差进行了补偿，获得了准确的航向信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102435167A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110273070.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种成像负载稳定系统控制信息预处理方法，具体涉及一种基于互补滤波器的成像负载稳定系统控制信息预处理方法。目的是提高对成像负载稳定系统角运动信息的测量性能。该方法包括如下步骤：根据倾角传感器与速率陀螺的传输特性建立传输模型；根据倾角传感器与速率陀螺的传输模型得到互补的高、低通滤波器；通过低通滤波器对倾角传感器输出进行滤波，获得低频区域信息，通过高通滤波器对速率陀螺输出进行滤波后积分，获得高频区域信息；将低频区域信息与高频区域信息进行融合，获得平台角度信息的估计值。该方法实现了成像负载稳定系统角度信息的低成本、高精度、宽动态的测量。
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公开(公告)号：CN108089211A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611061615.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明属于卫星导航接收机信号处理技术领域，具体涉及一种适用于空时抗干扰的自适应降功耗方法。本发明的自适应降功耗方法，包括以下步骤：AD采样数据功率计算；功率检测门限设置；协方差计算；协方差矩阵的特征值计算；无干扰时抗干扰算法切换。本发明需要解决现有的卫星导航接收机抗干扰方法会大大增加系统的功耗的技术问题，设置了若干个功率检测门限，只适应调整阵元打拍数，既保证了抗干扰性能，又降低了系统功耗；此外，依据协方差矩阵特征值超过噪底最大特征值的个数，选取参与抗干扰的阵元进行调整，在保证抗干扰性能的同时，进一步降低系统的功耗。
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公开(公告)号：CN102997917B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN102997916A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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公开(公告)号：CN102997908A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273066.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。
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