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公开(公告)号：KR101015959B1
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：KR1020100072112
申请日：2010-07-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A drive apparatus of a sensor capable of precise stabilization for all directions is provided to guarantee the precise stabilization of a drive unit since the drive unit is driven by three axes. CONSTITUTION: A drive apparatus(200) of a sensor capable of precise stabilization for all directions comprises an outer azimuth angle rolling unit(210), a closing member(220), an inner azimuth angle rolling unit(230), and an elevation angle rolling unit(240). The sensor is installed inside a housing(201). The outer azimuth angle rolling unit is connected to the housing. The outer azimuth angle rolling unit rotates the housing around a principal axis. The closing member is arranged between the outer azimuth angle rolling unit and the housing in order to seal the inside of the housing. The inner azimuth angle rolling unit rotates the sensor around the principal axis in a specific rotation range. The elevation angle rolling unit rotates the sensor around a second axis vertical to the first axis.
Abstract translation: 目的：提供能够对各个方向进行精确稳定的传感器的驱动装置，以确保驱动单元由三个轴驱动时的驱动单元的精确稳定。 构造：能够对各个方向进行精确稳定的传感器的驱动装置（200）包括外方位角滚动单元（210），闭合构件（220），内方位角滚动单元（230）和仰角 轧制单元（240）。 传感器安装在壳体（201）内。 外部方位角轧制单元连接到壳体。 外方位角滚动单元围绕主轴旋转壳体。 关闭构件布置在外侧方位角滚动单元和壳体之间，以密封壳体的内部。 内方位角滚动单元使传感器围绕主轴在特定旋转范围内旋转。 仰角滚动单元围绕垂直于第一轴线的第二轴旋转传感器。
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公开(公告)号：KR1020160119578A
公开(公告)日：2016-10-14
申请号：KR1020150048433
申请日：2015-04-06
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G09B29/00
Abstract: 본발명은이종(異種)의도로데이터의유사도매칭을활용하여이종의도로데이터를융합하는유사도매칭을이용한이종의도로데이터융합방법에관한것이다. 본발명에따른유사도매칭을이용한이종의도로데이터융합방법은, 서로다른제1도로데이터(11)과제2도로데이터(12)로부터각 도로데이터를구성하는각 위치점에대하여, 각위치점의좌표와레이블코드를원소로하는점집합으로변환하는전처리단계(S210)와, 상기제1도로데이터(11)로부터변환된점집합을구성하는각 위치점들과상기제2도로데이터(12)로부터변환된점집합을구성하는각 위치점들간에대하여유사도매칭을수행하고, 미리설정된거리이내에위치하는제1도로데이터(11)을구성하는위치점과제2도로데이터(12)를구성하는위치점을서로연결하는도로데이터매칭단계(S220)와, 서로연결되는상기제1도로데이터(11)을구성하는위치점과상기제2도로데이터(12)를구성하는위치점을서로융합하여, 상기제1도로데이터(11)과상기제2도로데이터(12)가융합된융합도로데이터(15)를생성하는도로데이터융합단계(S230)을포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160020278A
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140105402
申请日：2014-08-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0011 , G05D1/0212
Abstract: 본발명은원격통제기반무인로봇의작동모드할당방법에관한것으로, 운용자가차량에구비된무인로봇의주행및 통신관련장치에전원을입력함에따라무인로봇이주행대기모드상태가되는주행대기모드단계와, 운용자가무인로봇에작동모드를선택하여입력하는작동모드입력단계와, 작동모드가자율주행모드이면, 무인로봇이사전에입력된정보를통해주행하며실시간으로주행상태를모니터링하는자율주행모드단계와, 주행상태에서비상상태가감지되면, 비상상태를구분하는비상종류판단단계와, 비상상태에서무인로봇이주행가능하고운용자와통신불가능상태이면, 운용자와통신가능한위치로주행하는비상복귀모드로작동모드가천이되는비상복귀모드단계를포함하며, 무인로봇의원격및 자율주행에필요한모드를할당하고할당된모드간 상태천이식별결과를기반으로그 운용방법을구현함으로서, 원격지의로봇운용자가보다더 효과적으로무인로봇의원격주행제어성능을향상시킬수 있는효과가있는원격통제기반무인로봇의작동모드할당방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于基于遥控器向无人机器人分配操作模式的方法，包括：作为操作者向设备供电的无人机器人处于行驶待机状态的行驶待机模式步骤 涉及设置在车辆中的无人机器人的旅行和通信; 操作者选择并输入到无人机器人的操作模式的操作模式输入步骤; 当所述操作模式是自行模式时，所述无人机器人的自行车模式步骤通过先前输入的信息实时行进和监视行驶状态; 紧急类型确定步骤，当检测到行驶中的紧急情况时，确定紧急状态; 以及操作模式转移到无人机器人行进到无人机器人可以行驶但不能在紧急情况下与操作者通信时可以与操作者通信的位置的紧急返回模式的紧急返回模式步骤。 本发明提供了一种基于遥控器向无人机器人分配操作模式的方法，其中分配无人机器人的远程控制和自行车所需的模式，并且基于识别状态的结果进行操作方法 在分配的模式之间进行转移，从而允许远程位置的机器人操作者更有效地提高无人机器人的远程行驶控制的性能。
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公开(公告)号：KR101567401B1
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140105401
申请日：2014-08-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06F11/20
CPC classification number: G06F11/20
Abstract: 본발명은다중로봇시스템에서의계층적원격복구방법에관한것으로, 다수개의운용로봇유닛및 운용로봇유닛중 적어도하나에부착된통제장치의상태가주기적으로점검되는점검단계와, 운용로봇유닛또는통제장치에발생된고장을복구하기위한정보가운용로봇유닛및 통제장치의지위에따라계층적으로분산배치되는정보분산배치단계와, 정보를통해운용로봇유닛및 통제장치중 어느하나에발생된고장이복구되는복구단계를포함하며, 시스템의고장복구에필요한설정자료와운용자료들을자체유닛에저장하는것이아닌다른유닛의지위에따라계층적으로분산함으로써복구에필요한자료들을효율적으로관리할수 있어시스템의복구효율을향상시켜전체시스템의가용성을향상시키고정보의보안성을증대시킬수 있는효과가있는다중로봇시스템에서의계층적원격복구방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种多机器人系统中的分级和远程恢复方法，包括：周期性地检查多个操作机器人单元的状态的检查步骤和附接到至少一个操作机器人单元的控制装置; 信息分配布置步骤，根据操作机器人单元和控制装置的状态，分级地布置和排列用于恢复操作机器人单元或控制装置的故障的信息; 以及基于该信息恢复在操作机器人单元或控制装置上发生的故障的恢复步骤。 可以通过按照其他单元的状态分层分配用于恢复系统故障的设置数据和操作数据而不是以系统的单位存储设置数据和操作数据来有效地管理恢复所需的数据。 因此，多机器人系统中的分级和远程恢复方法提高了系统恢复的效率，从而提高了整个系统的可用性，并且可以提高信息的安全性。
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公开(公告)号：KR1020150084309A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：KR1020140004197
申请日：2014-01-13
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은경로계획시중요결정사항인교차점에대한속성정보를 FDB기반으로생성할수 있는 FDB를이용한도로교차점정보생성방법에관한것으로, 도로지형객체들을노드와링크로표현하는단계; 지형객체데이타베이스(FDB)의속성정보를이용하여도로지형객체들의타입을판별하는단계; 및상기판별된도로지형객체들에교차점결정규칙을적용하여상기도로지형객체의노드에도로교차점을생성한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用FDB生成道路交叉路口信息的方法，该方法能够基于FDB生成路口规划中的重要决策，从而能够生成交叉路口的属性信息。 根据本发明，使用FDB生成道路交叉路口信息的方法包括：将道路特征表示为节点和链路的步骤; 通过使用特征数据库（FDB）的属性信息来确定道路特征的类型的步骤; 以及通过对确定的道路特征应用交叉决定规则，在道路特征的节点上生成道路交叉点的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101380791B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020130015999
申请日：2013-02-14
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D13/66 , G05D1/08 , G05D3/1454
Abstract: The specification relates to a friction compensating method using a standard angular speed trajectory of a stabilization controller which is loaded in all kinds of platforms and compensates disturbance and traces, and stabilizes an unknown moving object. In case of the friction compensating method using the standard angular speed trajectory of the stabilization controller which is loaded in a platform whereby there is disturbance in roll/pitch/yaw and traces and stabilizes a moving object; the friction compensating method using the standard angular speed trajectory of the stabilization controller according to the embodiment disclosed in the specification comprises: a step (1) of calculating a standard angular speed trajectory of an azimuth; a step (2) of calculating a standard angular speed trajectory of a high angle; a step (3) of performing friction compensation of the azimuth using the standard angular speed trajectory of the azimuth; and a step (4) of performing friction compensation to the high angle using the standard angular speed trajectory of the high angle. [Reference numerals] (AA) Center of gravity of platform; (BB) Platform flat surface; (CC) Blow system; (d_1) Yaw; (d_2) Pitch; (d_3) Roll; (DD) Target distance; (EE) Target; (x_3) Azimuth axis; (x_G) North; (y_G) East; (z_6) High angle axis; (z_G) Top
Abstract translation: 本说明书涉及使用稳定控制器的标准角速度轨迹的摩擦补偿方法，该稳定控制器装载在各种平台中并补偿干扰和迹线，并稳定未知的移动物体。 在使用装载在平台中的稳定控制器的标准角速度轨迹的摩擦补偿方法的情况下，其中存在辊/俯仰/偏转中的干扰并且迹线并使运动物体稳定; 使用根据本说明书中公开的实施例的稳定控制器的标准角速度轨迹的摩擦补偿方法包括：计算方位角的标准角速度轨迹的步骤（1） 计算高角度的标准角速度轨迹的步骤（2）; 使用方位角的标准角速度轨迹对方位进行摩擦补偿的步骤（3）; 以及使用高角度的标准角速度轨迹对高角度执行摩擦补偿的步骤（4）。 （附图标记）（AA）平台重心; （BB）平台平面; （CC）吹气系统; （d_1）Yaw; （d_2）间距; （d_3）卷; （DD）目标距离; （EE）目标; （x_3）方位轴; （x_G）北; （y_G）东; （z_6）高角度轴; （z_G）上
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公开(公告)号：KR101326095B1
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：KR1020110124502
申请日：2011-11-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: H04N5/262
Abstract: 본 명세서는, 오프라인 상태에서 시험 영상을 통해 추출된 변환행렬을 근거로 복수의 영상을 정합하고, 상기 정합된 복수의 영상을 융합하는 영상융합장치 및 영상융합방법을 제공한다.
이를 위하여, 일 실시예에 따른 영상융합방법은, 영상 융합의 대상 영상인 제 1 영상 및 제 2 영상을 획득하는 단계; 변환행렬을 근거로 상기 제 1 영상을 변환하여 제 3 영상을 생성하는 단계; 및 상기 제 2 영상 및 제 3 영상이 융합된 융합 영상을 생성하는 단계를 포함하되, 상기 변환행렬은, 시험 영상인 제 4 영상 및 제 5 영상에서 서로 대응되는 하나 이상의 대응점을 설정하고, 상기 대응점을 근거로 상기 제 4 영상 및 상기 제 5 영상간의 영상오차를 고려한 계수가 포함되도록 추출되는 것일 수 있다.-
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公开(公告)号：KR1020150099076A
公开(公告)日：2015-08-31
申请号：KR1020140020577
申请日：2014-02-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 이동 표적의 탐지 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 다수의 지상무인 차량 운용 환경에서 이동 표적의 진행방향을 예측 후 인접 무인차량에게 실시간 전파함으로써 표적 탐지 획득시간을 단축하고 임무 단절을 초래하는 상황을 미연에 예방할 수 있도록 하는 탐지 획득시간 단축 방법에 대한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于移动目标的检测技术，更具体地，涉及一种用于减少检测的获取时间的方法，其可以减少用于检测目标的获取时间并且通过传送进展方向来预防导致任务不连续的情况 在运行多台陆基无人驾驶车辆的环境中预测运动物体的进行方向之后，实时地向相邻无人车辆发送移动目标。
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