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公开(公告)号：KR1020170105768A
公开(公告)日：2017-09-20
申请号：KR1020160028824
申请日：2016-03-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명은컨텍스트모델을구성하는정보에대한인스턴스및 센서에의해수신한감각정보를포함하는종합지식관리부; 수신한쿼리에대응하여종합지식관리부와상호작용하여획득한종합지식에기반하여현재의주변환경및 상황에대해인식및 추론하는상황추론부; 및수신한추론에기반하여로봇의다음행동을결정하는로봇행동결정부를포함하는사용자-로봇상호작용을위한시스템및 정보처리방법에관한것으로서, 이를이용하여인간생활환경에서발생하는상황들에대해적응적으로로봇이대응할수 있고실제환경에서향상된사용자-로봇상호작용을구현할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170055687A
公开(公告)日：2017-05-22
申请号：KR1020150158682
申请日：2015-11-12
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 실시예들은발화문장을하나이상의형태소를포함하는형태소패턴들로구분하여하나이상의형태소패턴을생성하는형태소패턴생성부, 지식모델을기초로, 구분된각 형태소패턴에대응하는제스처타입을각 형태소패턴에적용하는제스처타입적용부및 적용된제스처타입에따라로봇을동작시키는동작명령을생성하는동작명령생성부를포함하는지식모델을이용한로봇의동작구현장치및 이를이용한모델링및 동작방법에관련된다.
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公开(公告)号：KR101610203B1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：KR1020140117908
申请日：2014-09-04
Applicant: 한국과학기술연구원 , 경북대학교 산학협력단 , 광주과학기술원
Abstract: 본발명은레이저절제술과메틸렌블루나노입자를이용한광역학치료법을조합하여, 종전의외과적수술및 고가의장비가필요하고심각한부작용을수반하는방사선치료를대체할수 있는, 광섬유레이저어블레이션및 광역학치료를위한의료기기세트및 이를이용한암 치료법에관한것이다,
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公开(公告)号：KR1020150104391A
公开(公告)日：2015-09-15
申请号：KR1020140026067
申请日：2014-03-05
Abstract: 본 명세서에서는 고정단으로부터 순차적으로 3개 관절을 구비한 제1연결부를 통해 연결된 제1플레이트를 포함하는 제1보행 보조부, 상기 고정단과 제2연결부를 통해 연결된 제2플레이트를 포함하는 제2보행 보조부, 소정의 보행궤적에 대한 왼발 및 오른발의 걸음 위치 데이터를 포함하는 보행궤적 데이터베이스 및 상기 보행 데이터에 기반하여 상기 제1플레이트 및 제2플레이트가 상기 소정의 보행궤적에 대한 왼발 및 오른발의 걸음 위치로 지속적으로 움직이도록 보행 상기 제1플레이트 및 제2플레이트를 회전 또는 병진운동시키는 제어부를 포함하되, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트는 사용자의 양 발을 지지하고, 회전 3 자유도(roll, pitch, yaw)의 이동이 가능하며, 상기 제1연결부의 3개 관절은 각각 좌우, 전후, 상하운동이 가능하여 상기 제1플레이트가 병진 3자유도 운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 회전3자유도 및 병진3자유도 기반의 보행 재활 훈련 장치가 설명된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于旋转三自由度和平行三自由度的步行康复装置。 该装置包括：第一行走辅助单元，包括通过第一连接单元连接的第一板，所述第一连接单元从固定端逐渐地具有三个接头; 第二行走辅助单元，包括通过第二连接单元连接到固定端的第二板; 步行轨道数据库，其包括用于预定步行轨道的左脚和右脚的行走位置数据; 以及控制单元，用于允许第一板和第二板执行旋转运动或平行运动，使得第一板和第二板连续地移动到左脚和右脚的行走位置用于预定步行 基于步行数据的轨迹。 第一板和第二板支撑使用者的两脚，并且可以以旋转三个自由度（滚动，俯仰和偏航）移动。 第一连接单元的三个接头可以单独地向左，右，前后向上和向下移动，因此第一个板可以执行平行三自由度的运动。
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公开(公告)号：KR101529156B1
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：KR1020130134618
申请日：2013-11-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B60W40/076 , G01S13/00
Abstract: 지면을주행하는차량과, 상기차량에결합되는레이저거리센서를포함하고, 상기레이저거리센서는상기차량주위로소정의도달거리를가지는레이저를조사하고, 상기레이저가도달하는지면에서반사된레이저를통해계산된상기레이저거리센서및 상기지면사이의거리와, 지면이평지인경우상기레이저가도달하였어야할 도달거리의차이를이용해상기레이저가도달하는실제지면의경사정보를추출하는지면의경사정보추출시스템과이를구비한차량이제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150053000A
公开(公告)日：2015-05-15
申请号：KR1020130134618
申请日：2013-11-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B60W40/076 , G01S13/00
CPC classification number: B60W40/076 , G01S13/00
Abstract: 지면을주행하는차량과, 상기차량에결합되는레이저거리센서를포함하고, 상기레이저거리센서는상기차량주위로소정의도달거리를가지는레이저를조사하고, 상기레이저가도달하는지면에서반사된레이저를통해계산된상기레이저거리센서및 상기지면사이의거리와, 지면이평지인경우상기레이저가도달하였어야할 도달거리의차이를이용해상기레이저가도달하는실제지면의경사정보를추출하는지면의경사정보추출시스템과이를구비한차량이제공된다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于测量道路坡度的系统，其包括在道路上行驶的车辆和连接到车辆的激光距离传感器; 和使用其的车辆。 激光距离传感器发射具有与车辆周边的预定距离的激光; 并且通过使用在平坦道路的情况下激光器应达到的距离与激光距离传感器与道路之间的距离之间的差异来提取关于激光到达的实际道路坡度的信息，由反射的激光从 马路。
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公开(公告)号：KR101321791B1
公开(公告)日：2013-10-28
申请号：KR1020120000102
申请日：2012-01-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 환자의 의지를 재활 운동에 반영할 수 있도록 하는 로봇 동작 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 동작 제어 시스템은 사용자의 신체 부위에 부착되는 로봇 모듈과, 로봇 모듈의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈과, 목표 궤적 생성 모듈이 생성한 목표 궤적에 따라 로봇 모듈을 동작시킴으로써 사용자 신체 부위의 재활 훈련을 하도록 하는 동작 제어기를 포함하고, 동작 제어기는 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 가상의 힘 값을 로봇 모듈에 부여하여 로봇 모듈의 동작이 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기일 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120138941A
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：KR1020110058383
申请日：2011-06-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A navigation system and methods using sensor fusion with IONS and GPS are provided to reduce the volume and weight of the position recognition sensor and the cost of mobile robot. CONSTITUTION: A navigation system comprises GPS module(10), IONS module(20), and control unit(30). The GPS module measures the absolute coordinates of the platform according to the information received from a satellite. The IONS module measures relative coordinate, speed, and progress direction of the platform including the inertia sensor and optical sensor. The control unit decides the position, speed, progress direction of the platform judged from fusing 'the absolute coordinates of the platform measured using the GPS module' and 'the relative coordinates, speed, and progress direction of the platform measured using the IONS module'. [Reference numerals] (10) GPS module; (20) IONS module; (30) Control unit
Abstract translation: 目的：提供使用IONS和GPS传感器融合的导航系统和方法，以减少位置识别传感器的体积和重量以及移动机器人的成本。 构成：导航系统包括GPS模块（10），IONS模块（20）和控制单元（30）。 GPS模块根据从卫星接收的信息测量平台的绝对坐标。 IONS模块测量平台的相对坐标，速度和进度方向，包括惯性传感器和光学传感器。 控制单元根据使用GPS模块测量的“平台的绝对坐标”和“使用IONS模块测量的平台的相对坐标，速度和进度方向”来确定平台判断的位置，速度，进度方向。 。 （附图标记）（10）GPS模块; （20）IONS模块; （30）控制单元
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公开(公告)号：KR1020120048107A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109555
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A motion control system of a robot for gripping an object with both robot arms and a control method thereof are provided to stably grip an object even if external force is applied while gripping the object. CONSTITUTION: A motion control system of a robot comprises a force setting module(3) and a virtual force based motion controller(6). The force setting module sets target force for gripping an object with robot arms. The virtual force-based motion controller applies virtual force values to a robot to control robot motion. The virtual force follows the target force.
Abstract translation: 目的：提供用于通过两个机器人手臂夹持物体的机器人的运动控制系统及其控制方法，以便即使在夹持物体的同时施加外力来稳定地夹持物体。 构成：机器人的运动控制系统包括力设定模块（3）和基于虚拟力的运动控制器（6）。 力设定模块设置用于用机器人手臂夹持物体的目标力。 基于虚拟力的运动控制器将虚拟力值应用于机器人以控制机器人运动。 虚拟力跟随目标力。
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公开(公告)号：KR100813693B1
公开(公告)日：2008-03-14
申请号：KR1020060118606
申请日：2006-11-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling arm movement of a robot and a robot thereof are provided to generate motion of a predetermined arm of the robot by applying a lifting angle for an elbow using operation database of a human arm. A method for controlling arm movement of a robot comprises the steps of: obtaining(S102) an angle for the ground surface with the wrist position from the shoulder of human and the normal direction of the palm to reproduce arm operation of human; calculating(S103) lifting angle for the elbow through an angle for the obtained wrinkle position and the normal direction of the palm with the ground surface; calculating(S104) each joint value of the robot by using the lifting angle of the elbow, the angle for the wrinkle position and the normal direction of the palm with the ground surface; and controlling(S105) the joint of the robot by using the calculated each joint value.
Abstract translation: 提供了一种用于控制机器人及其机器人的臂移动的方法，以通过使用人臂的操作数据库对肘部施加提升角度来产生机器人的预定臂的运动。 一种用于控制机器人臂的移动的方法，包括以下步骤：从人的肩膀和手掌的法线方向获取（S102）具有手腕位置的地面的角度，以再现人的手臂操作; 计算（S103）弯头的提升角度，获得皱纹位置的角度和手掌与地面的法线方向; 通过使用肘部的提升角度，皱纹位置的角度和手掌与地面的法线方向来计算（S104）机器人的每个关节值; 以及通过使用所计算的每个关节值来控制（S105）所述机器人的关节。
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