公开(公告)号：CN105466424A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510736918.7

申请日：2015-11-03

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张丛巨 ,  林思刚 ,  扈光锋 ,  曲雪云 ,  张士钰 ,  刘垒 ,  刘崇亮 ,  周东灵 ,  林翰 ,  徐兴华

IPC: G01C21/18 ,  G05B13/04

CPC classification number: G01C21/18 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明属于一种滑模变结构控制方法，特别涉及一种陀螺稳定座架的非线性滑模变结构控制方法；首先建立非线性滑模变结构控制求解SMVSC控制器方程；其次利用SMVSC控制器方程采集速率陀螺、倾角传感器、光电码盘信息，SMVSC输出的控制量经功率放大器进行放大后驱动直流力矩电机，再经减速器减速后输出转矩传送到俯仰、方为或滚动框架上，抵消俯仰、方为或滚动框架上干扰力矩，使俯仰、方为或滚动框架始终保持与水平面平行；对SMVSC控制器方程在MATLAB中进行仿真调试，直到陀螺稳定座架的俯仰通道的稳定精度满足设定要求。本发明利用SMVSC控制器校正各通道的速度回路、位置回路，提高了陀螺稳定座架的稳定控制精度、动态可靠性，抑制了回路的非线性因素的干扰。

公开(公告)号：CN102997915A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273046.7

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 周东灵 ,  李文耀 ,  尚克军 ,  张勤拓 ,  扈光锋 ,  周祖洋 ,  刘辉 ,  谢仕民 ,  邱宏波 ,  刘峰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于POS后处理方法，具体涉及一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法。目的是提供一种高精度的位置姿态后处理方法。包括：卡尔曼滤波的步骤，和反向R-T-S平滑的步骤，其中，将正向Kalman滤波估计出的水平速度误差和高度误差，通过反馈控制参数实时反馈到惯性导航解算的输入端，进而抑制惯性速度和位置的发散，提高误差模型的线性度，并在此基础上对滤波估计量进行反向R-T-S平滑，从而得到POS的高精度位置姿态后处理结果。优点在于：满足POS的应用需求，提供高精度的位置和姿态信息给相关图像处理系统(例如包括雷达，或者相机)等等。