公开(公告)号：CN102435167A

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201110273070.0

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 扈光锋 ,  王子静 ,  李文耀 ,  尚克军 ,  周祖洋 ,  谢仕民 ,  张凌宇 ,  王黎斌 ,  刘辉 ,  徐策 ,  徐丹 ,  张勤拓 ,  周东灵 ,  李邦清 ,  刘峰

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/18 ,  G01P9/00

Abstract: 本发明属于一种成像负载稳定系统控制信息预处理方法，具体涉及一种基于互补滤波器的成像负载稳定系统控制信息预处理方法。目的是提高对成像负载稳定系统角运动信息的测量性能。该方法包括如下步骤：根据倾角传感器与速率陀螺的传输特性建立传输模型；根据倾角传感器与速率陀螺的传输模型得到互补的高、低通滤波器；通过低通滤波器对倾角传感器输出进行滤波，获得低频区域信息，通过高通滤波器对速率陀螺输出进行滤波后积分，获得高频区域信息；将低频区域信息与高频区域信息进行融合，获得平台角度信息的估计值。该方法实现了成像负载稳定系统角度信息的低成本、高精度、宽动态的测量。

公开(公告)号：CN107024687A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201610069048.7

申请日：2016-02-01

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 周东灵 ,  林翰 ,  刘崇亮 ,  徐兴华 ,  扈光锋 ,  刘垒 ,  曲雪云 ,  李文耀

IPC: G01S7/497

CPC classification number: G01S7/497

Abstract: 本发明属于误差标定领域，具体公开一种离线快速实现POS/激光雷达安装误差标定的方法，包括步骤1：选定合适的标校地物；步骤2：展外场车载试验，采集POS和雷达数据；步骤3：解算安装误差，通过迭代的方法依次解算出三个安装误差角Δγ、Δθ、Δψ，从而实现将三维相对位置坐标精确投影到WGS-84坐标系；通过设计建筑物和试验车的试验场景，实现了理论计算与实地检测的统一，高效准确地实现了离线快速实现POS/激光雷达安装误差标定的方法。

公开(公告)号：CN102997916B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201110273058.X

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 刘辉 ,  尚克军 ,  王子静 ,  徐策 ,  李文耀 ,  王黎斌 ,  扈光峰 ,  周祖洋 ,  谢仕民 ,  李邦清 ,  刘峰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。

公开(公告)号：CN102997921B

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201110273048.6

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 尚克军 ,  李文耀 ,  周东灵 ,  张勤拓 ,  扈光锋 ,  刘辉 ,  周祖洋 ,  邱宏波 ,  刘峰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种反向组合导航算法，公开了一种基于反向导航的Kalman滤波算法。目的在于提供一种反向惯性/GPS组合导航算法，对POS存储的惯性、GPS量测数据反序，进行由后向前的反向导航解算，并利用Kalman滤波技术实现惯性/GPS组合导航。通过建立反向惯性导航的姿态矩阵和速度、位置的更新方程，给出了速度、位置和姿态角的误差方程，并在此基础上选择了反向Kalman滤波器的状态量和观测量，进而给出反向Kalman滤波器的滤波模型。对惯性/卫星数据进行时间序列上由后向前的反向处理后，即可根据本发明提供的方法进行反向惯性/GPS组合导航，此方法的优点在于：提供了一种新的后处理方式，为提高POS的精度开辟了一条新路径，同时拓展Kalman滤波系数应用范围。

公开(公告)号：CN103001706A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273056.0

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王黎斌 ,  李文耀 ,  谢仕民 ,  刘辉 ,  周祖洋 ,  扈光锋 ,  王子静 ,  徐策 ,  徐丹 ,  李邦清 ,  刘峰

IPC: H04B17/00 ,  H04B7/185

Abstract: 本发明属于天线测试方法，具体涉及一种卫星抗干扰调零天线的室内测试方法。目的是使卫星抗干扰自适应调零天线在室内时可以能够正常接收卫星信号。包括以下步骤：步骤1、确认所述天线的参数；步骤2、列出测试过程中使用的卫星信号转发式模拟器发射功率需要满足的不等式，并求解；步骤3、根据不等式的求解结果调整卫星信号转发式模拟器发射功率。本发明的优点是：扩展了卫星抗干扰自适应调零天线的测试场所，能够在天线研发生产过程中更加及时对天线进行测试，掌握产品状况，便于调试，在大规模生产时能够有效提高生产效率；在室内测试，也能够消除外部因素的干扰，提高保密性。

公开(公告)号：CN102997892A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201110273435.X

申请日：2011-09-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王黎斌 ,  尚克军 ,  刘辉 ,  王子静 ,  徐策 ,  李文耀 ,  扈光锋 ,  周祖洋 ,  李邦清 ,  刘锋

IPC: G01C5/00

Abstract: 本发明属于陆用惯性导航技术领域，具体涉及一种基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法。本方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正。本发明要解决的技术问题是现有的陆用导航系统高度组合方法无法同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。本发明的有益效果为通过采用惯导、里程计和气压高度三种信息融合，实现不同车/路况变化下的高程误差抑制，能够同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。