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公开(公告)号：KR101146942B1
公开(公告)日：2012-05-22
申请号：KR1020100010641
申请日：2010-02-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법에 관한 것으로, 상기 이동로봇의 경로생성 방법은, 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계와, 상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계와, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계, 및 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함한다. 이에 의하여 본 발명은 더욱 강인하게 이동로봇의 이동경로를 생성하는 이동로봇의 경로계획법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101064516B1
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 힘 센서에서 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법은 힘 센서에 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법으로서, 초기 위치에 있는 상기 힘 센서를 초기화하는 단계(S1), 상기 힘 센서에 결합된 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 추정하는 단계(S2), 상기 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 이용하여 상기 말단 장치에 의해 발생하는 힘 신호를 구하는 단계(S3) 및 상기 단계(S3)에서 구해진 상기 말단 장치에 의한 힘 신호를 이용하여 상기 힘 센서에서 검출된 힘 신호를 보정하는 단계(S4)를 포함한다. 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 의하면 계산량이 적고, 구현이 용이하며, 실시간 순외력이 측정이 용이하다는 이점이 있다.
힘신호, 말단장치, 작업물체, 로봇, 추정, 보정-
公开(公告)号：KR101058077B1
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020090044668
申请日：2009-05-21
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇의 서비스 수행 방법이 제공된다. 상기 방법은 특정 서비스에 대한 서비스 수행 명령을 입력받아, 로봇의 하나 이상의 센서중 적어도 일부를 통하여 감지 정보를 획득하는 단계; 상기 획득한 감지 정보중 적어도 일부를 포함하는 서비스 처리 요청을 생성하여 서비스 서버에 송신하는 단계; 및 상기 서비스 서버로부터 상기 송신한 서비스 처리 요청에 대한 서비스 처리 결과값을 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
로봇, 서비스 서버, 서비스 환경 정보Abstract translation: 根据本发明的一个方面，提供了一种执行机器人的服务的方法。 该方法包括：接收针对特定服务的服务执行命令并且通过机器人的一个或多个传感器中的至少一部分来获得感测信息; 生成包括所获得的感测信息的至少一部分的服务处理请求，并将该服务处理请求发送到服务服务器; 并从业务服务器接收所发送的业务处理请求的业务处理结果值。
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公开(公告)号：KR1020100112847A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：KR1020090031342
申请日：2009-04-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04R29/004
Abstract: PURPOSE: A device and a method for self-fault detection of a microphone and an audio-based device are provided to improve the reliability of a system through a self-control operation of an audio signal received to a defective microphone. CONSTITUTION: A self-failure detector(200) generates a reference wave signal of a failure diagnosis, and detects the defect of the microphone by comparing a pre-stored reference signal with an audio signal received to the microphone. A control unit(300) controls the processing of an audio signal inputted from the defective microphone according to a defect allowance level reference value of a system for the defective microphone.
Abstract translation: 目的：提供用于麦克风和基于音频的设备的自我故障检测的装置和方法，以通过接收到有缺陷麦克风的音频信号的自我控制操作来提高系统的可靠性。 构成：自我故障检测器（200）产生故障诊断的参考波信号，并且通过将预先存储的参考信号与接收到麦克风的音频信号进行比较来检测麦克风的缺陷。 控制单元（300）根据用于缺陷话筒的系统的缺陷允差值参考值来控制从有缺陷麦克风输入的音频信号的处理。
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公开(公告)号：KR1020100005942A
公开(公告)日：2010-01-18
申请号：KR1020080066063
申请日：2008-07-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: An optimal path planning method of a biped robot is provided to plan the optimal path so that the robot is able to avoid an obstacle by minimizing the rotation of the route. CONSTITUTION: An optimal path planning method of a biped robot comprises the steps for initializing the information about start, goal, before, present, and obstacle nodes(S101); calculating the route cost from the start node to the present node(S102); inputting candidate nodes to the candidate list(S103); calculating the angle cost of each candidate node(S104); calculating the heuristic cost of the candidate node(S105); calculating the total cost of the candidate node according to the route cost, the angle cost, and the heuristic cost(S106); updating the total cost after the candidate node is input(S107); appointing the candidate node corresponding to the minimum total cost as the next node(S108); and deciding whether or not the next node is the goal node(S109).
Abstract translation: 目的：提供双足机器人的最优路径规划方法来规划最优路径，使机器人能够通过最小化路线的旋转来避免障碍。 构成：双足机器人的最优路径规划方法包括初始化关于起点，目标，前，现在和障碍物节点的信息的步骤（S101）。 计算从起始节点到当前节点的路由开销（S102）; 将候选节点输入候选列表（S103）; 计算每个候选节点的角度成本（S104）; 计算候选节点的启发式成本（S105）; 根据路线成本，角度成本和启发式成本计算候选节点的总成本（S106）; 在输入候选节点之后更新总成本（S107）; 将与最小总成本相对应的候选节点指定为下一个节点（S108）; 并确定下一个节点是否是目标节点（S109）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100924710B1
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：KR1020080019331
申请日：2008-02-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N13/00
Abstract: 본 발명은 이미지의 픽셀들을 라인(Line) 별로 판독하는 단계와; 상기 판독된 이미지의 각 라인의 픽셀들을 입력받는 단계와; 상기 이미지의 픽셀들을 컬럼(column) 단위로 순차 어드레스들을 부여하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지에 대한 어드레스 부여 방법을 제공한다.
스테레오 영상, 깊이 지도, SAD, 매칭 윈도우, 메모리 제어기-
公开(公告)号：KR1020090113958A
公开(公告)日：2009-11-03
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is provided to produce walking pattern in a humanoid robot toward various walking directions and stride by changing variously ZMP(Zero Moment Point) position information employed to a normal step module. CONSTITUTION: A method for generating a walking pattern in a humanoid robot is as follows. The ZMP position to be walked afterwards is determined according to the advancing direction of a humanoid robot(S101). A first condition for producing a walking pattern is obtained depending on the decided ZMP position information using a cyclic step module. The walking pattern of ZMP and COM(Center Of Mass) with respect to an initial step is produced depending on an initial value using an excessive step module. The initial value is obtained from the first condition and the initial state of the humanoid robot. The walking pattern of a ZMP and a COM with respect to a normal step is obtained depending on ZMP location information of 2 step using a normal step module. The walking pattern of ZMP and COM with respect to the final step is obtained using the excessive step module.
Abstract translation: 目的：提供一种用于在人形机器人中产生步行图案的方法，通过改变对正常步进模块采用的各种ZMP（零点）位置信息，在类人机器人中朝向各种行走方向产生步行图案。 构成：在人形机器人中生成步行图案的方法如下。 根据人形机器人的行进方向来确定随后要行走的ZMP位置（S101）。 根据使用循环步进模块的确定的ZMP位置信息，获得用于产生步行图案的第一条件。 相对于初始步骤的ZMP和COM（质心）的行走模式根据使用过大的步进模块的初始值而产生。 初始值是从第一个条件和人形机器人的初始状态获得的。 根据使用普通步进模块的2步骤的ZMP位置信息，获得相对于正常步骤的ZMP和COM的行走模式。 使用过度的步进模块获得相对于最后一步的ZMP和COM的行走模式。
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公开(公告)号：KR100851055B1
公开(公告)日：2008-08-21
申请号：KR1020050037681
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 에지투영(edge projection)을 이용한 스테레오 매칭방법에 관한 것으로, 특히 2대의 카메라를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 스테레오 분야 중에서 2장의 이미지 상에서의 대응점을 찾기 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명의 에지투영을 이용한 스테레오 매칭방법은 입력화상에서 각각의 픽셀에 대해 에지정보를 구하는 제1단계; 상기 에지정보를 이용하여 수평 에지투영을 위하여 수평 방향으로 에지크기를 누적하고, 수직 에지투영을 위하여 수직 방향으로 에지크기를 누적하는 제2단계; 상기 입력화상의 한 지점에서 일정한 크기를 가지는 윈도우 내에서 수평 및 수직 방향으로 에지투영성분을 구하는 제3단계; 및 상기 에지투영성분을 이용하여 왼쪽 화상과 오른쪽 화상의 비교를 통해 스테레오 매칭을 수행하는 제4단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
스테레오, 매칭, 에지투영, 3차원-
公开(公告)号：KR100818059B1
公开(公告)日：2008-03-31
申请号：KR1020060098156
申请日：2006-10-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot is provided to allow the humanoid robot to reproduce minute human arm motion regardless of size and arm freedom of the humanoid robot by considering displacement variation amount and displacement speed variation amount of an arm joint of the humanoid robot and obtaining optimized motion. A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot comprises the steps of: obtaining a time track capturing the human arm motion(S10); calculating an object function for minimizing difference between the human arm motion and humanoid robot arm motion with respect to each time value of the captured time track and searching for optimal joint displacement amount(S30); and controlling the humanoid robot so as to perform changed motion by using the optimal joint displacement amount per each hour(S60).
Abstract translation: 提供一种用于控制人形机器人的人类手臂运动再现的方法，通过考虑手臂关节的位移变化量和位移速度变化量，人型机器人无论人型机器人的大小和手臂自由度如何，都可以再现微小的人臂运动 的人形机器人，并获得优化的运动。 控制仿人机器人的人体运动再现的方法包括以下步骤：获得捕捉人臂运动的时间轨迹（S10）; 计算目标函数，用于最小化相对于所捕获的时间轨迹的每个时间值的人类手臂运动和人形机器人手臂运动之间的差异并搜索最佳联合位移量（S30）; 并且通过使用每小时的最佳关节位移量来控制人形机器人以进行改变的运动（S60）。
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公开(公告)号：KR1020070119327A
公开(公告)日：2007-12-20
申请号：KR1020060053825
申请日：2006-06-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A sound source localization apparatus for a humanoid is provided to realize the structure like ears of the human by fitting the sound source localization apparatus in both sides of a head of the humanoid. A sound source localization apparatus(10) for a humanoid comprises first and second microphone units(12,22) and a controller. The first and second microphone units are installed in both sides of a head(1) of the humanoid and receive a sound wave generated from a sound source. The controller calculates a location of the sound source according to the delay of arrival time of the sound wave which is received in the first and second microphone units, respectively. The first and second microphone units comprise three microphones(14,16,18,24,26,28), respectively.
Abstract translation: 提供一种用于人形的声源定位装置，通过将人造体的头部的两侧的声源定位装置进行装配来实现人的耳朵的结构。 用于人形的声源定位装置（10）包括第一和第二麦克风单元（12,22）和控制器。 第一和第二麦克风单元安装在类人动物的头部（1）的两侧，并且接收从声源产生的声波。 控制器根据在第一和第二麦克风单元中接收的声波的到达时间的延迟来计算声源的位置。 第一和第二麦克风单元分别包括三个麦克风（14,16,18,24,26,28）。
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