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公开(公告)号：KR102235588B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020190162872
申请日：2019-12-09
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 평가장치가제공된다. 상기평가장치는기분류된데이터세트에서특정데이터를선택하고, 상기특정데이터를인공지능모델에입력하는선택부; 상기특정데이터가입력된상기인공지능모델의각 계층(layer)에서출력되는특징벡터를추출하는추출부; 각계층마다출력된상기특징벡터를이용해서상기인공지능모델의분류추론성능을평가하는평가부;를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101676410B1
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：KR1020140194449
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J19/06
Abstract: 본발명의회전형로봇관절에는제1,2 회전형스파이럴평판스프링(rotary spiral plat spring)(10-1,10-2)을서로적층시켜줌으로써이력현상(Hysteresis)없이동일한회전변위에대해동일한토크출력이나타나는선형성을갖는스프링유닛(100,100-1)이포함됨으로써관절의회전방향과관계없이동일한회전변위가동일한토크출력을낼 수있으면서토크제어도용이한특징이있다.
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公开(公告)号：KR1020160083386A
公开(公告)日：2016-07-12
申请号：KR1020140194448
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: F04C2/18
CPC classification number: F04C2/18
Abstract: 본발명의유압시스템에는전면덮개(2)로가려진하우징(1)의내부공간에서앞뒤로기어치위상차(P)를형성한한쌍의구동기어(3-1,3-2)가구비된주 구동축(3)와함께한쌍의구동기어(3-1,3-2)에각각맞물리도록복열로배열된한쌍의종동축(4,5)으로구성된복열위상변위식외접기어펌프(100), 주구동축(3)에회전력을전달하는모터(300), 하우징(1)의내부공간에형성된부압이작용해작동유를내부공간으로흡입해주는작동유유입라인(200-5), 하우징(1)의내부공간의고압작동유를외부로배출해주는작동유출구라인(200-9)을포함함으로써복열위상변위식외접기어펌프(100)가유압회로에추가적인부가장치없이자체적으로맥동을저감할수 있고, 특히유압시스템(200)은맥동저감효율이높으면서도출력유량이감소하지않고오히려더 증가할수 있으면서안정성과제어성능도높아지는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明的液压系统包括：由具有一对驱动齿轮（3-1,3-2）的主驱动轴（3）组成的双列相移型外齿轮泵（100），其形成齿轮齿 由前盖（2）覆盖的壳体（1）的内部空间的前部和后部的相位差（P_angle）和布置成双列的一对从动轴（4,5）与一对 驱动齿轮（3-1,3-2）; 电动机向主驱动轴（3）传递扭矩; 能够使用所述壳体（1）的内部空间的负压将所述工作流体吸入所述内部空间的工作流体吸入管线（200-5）; 以及将外壳（1）的内部空间内的高压工作流体排出到外部的工作流体排出管线（200-9）。 因此，双列相移型外齿轮泵能够自主地减少液压回路中没有附加装置的脉动。 此外，液压系统（200）不仅能够在不会降低工作流体的排出量的同时具有优异的脉动降低效率，而且能够提高安全性和控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101627576B1
公开(公告)日：2016-06-14
申请号：KR1020150063817
申请日：2015-05-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의중장비용유압시스템은복수의유압발생장치(11)를이용해고장조건에서도고압유량의공급이지속되는유압발생장치이중회로(10), 동일한동작이이루어지는복수의동일동작액추에이터(21)를각 1개의통합방향제어밸브(23)와전용컨트롤러(27) 및통합센서(29)로제어하는방향제어밸브동기회로(20), 1개의독립동작액추에이터(31)를다수의액추에이터방향제어밸브(33)와각 1개의통합컨트롤러(37) 및전용센서(39)로제어하는방향제어밸브병렬회로(30), 유압발생장치이중회로(10)의고압유량을공급해주는유압공급라인(40), 역류방지용다수의체크밸브(13-1,13-2,33-1,34-1,35-1)를포함함으로써용이한관리가가능한제어회로와제어알고리즘단순화와더불어동작에대한높은신뢰성확보도가능하고, 특히백업개념의밸브페일세이프로고장시 액추에이터에대한제한적구동도이루어지는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明的重型设备的液压动力系统可以简化控制电路和可以容易管理的控制算法，并且还可以确保高运行可靠性，特别是可以对具有阀门故障安全的致动器进行有限的驱动 通过包括：液压发电机双回路（10），用于使用多个液压发电机（11）在故障条件下连续地提供高压通量; 方向控制阀同步电路（20），用于控制通过集成方向控制阀（23），一个专用控制器（27）和集成传感器（29）执行相同操作的多个相同的操作致动器（21）; 用于通过多个致动器方向控制阀（33），集成控制器（37）和专用传感器（39）来控制一个独立的操作致动器（31）的方向控制阀并联电路（30） 用于供应液压发电机双回路（10）的高压通量的液压供给管线（40）; 以及用于防回流的多个止回阀（13-1,13-2,33-1,34-1,35-1）。
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公开(公告)号：KR101289240B1
公开(公告)日：2013-07-26
申请号：KR1020100045717
申请日：2010-05-15
Applicant: 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 , 한국로봇융합연구원
CPC classification number: A47L1/03 , A47L2201/04 , G05D1/0227 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 유리창에 부착되어 이동하는 유리창 청소 장치를 제어하는 방법에 관한 것으로, 그 방법은 유리창의 폭에 기초하여 유리창 청소 장치의 이동 경로를 결정하는 단계; 및 결정된 이동 경로에 따라 유리창 청소 장치를 이동시키며 청소를 수행하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020130031608A
公开(公告)日：2013-03-29
申请号：KR1020110095300
申请日：2011-09-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: A47L9/009 , A47L9/2805
Abstract: PURPOSE: A bumper assembly and a cleaning robot including the same are provided to miniaturize a size of a product because an additional accommodating space is not necessary by forming a shock transferring unit, which transfers the shock of a bumper unit to a detecting unit, as a plate spring shape cut on the plate surface of a main body. CONSTITUTION: A bumper assembly(50) comprises a bumper unit(520), a detecting unit(540), and a shock transferring unit(560). The bumper unit comprises a pair of first bumpers(522) and a plurality of second bumpers(527). A pair of the first bumper absorbs external shock by being individually arranged in both sides of the main body. The second bumpers absorb the external shock by being additionally located in a free end of the first bumper with the first bumper. The detecting unit detects the shock applied to the bumper unit by being arranged inside the main body corresponded to the bumper unit. The shock transferring unit transfers the shock applied to the bumper unit to the detecting unit by being located between the bumper unit and the detecting unit.
Abstract translation: 目的：提供保险杠组件和包括该保险杠组件的清洁机器，以使产品的尺寸小型化，因为通过形成将保险杠单元的冲击传递到检测单元的冲击传递单元不需要额外的容纳空间，作为 在主体的板表面上切割的板簧形状。 构成：保险杠组件（50）包括保险杠单元（520），检测单元（540）和冲击传递单元（560）。 保险杠单元包括一对第一缓冲器（522）和多个第二缓冲器（527）。 一对第一保险杠通过单独布置在主体的两侧来吸收外部冲击。 第二保险杠通过另外位于第一保险杠的自由端与第一保险杠中而吸收外部冲击。 检测单元通过布置在与保险杠单元相对应的主体内部来检测施加到保险杠单元的冲击。 冲击转移单元通过位于保险杠单元和检测单元之间将施加到保险杠单元的冲击传递到检测单元。
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公开(公告)号：KR1020130031606A
公开(公告)日：2013-03-29
申请号：KR1020110095298
申请日：2011-09-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A47L9/28 , A47L11/204 , A47L9/04
CPC classification number: A47L11/12 , A47L1/02 , A47L11/4069 , A47L2201/00
Abstract: PURPOSE: A cleaning robot and a robot system for cleaning including the same are provided to improve reliability of a product by cleaning a cleaning surface in a straight line by forming a cleaning pad capable of translational motion as a rectangular shape. CONSTITUTION: A cleaning robot(300) comprises a main body(310), a driving unit(330), a cleaning pad(360), and a pad driving unit. The driving unit is mounted in the main body and supplies driving power so that the main body moves along a cleaning surface. The cleaning surface is located in a lower surface of the main body in order to touch the cleaning surface and performs translational motion in a transverse direction of a moving direction of the main body. The pad driving unit is located in the main body and supplies driving force for the translational motion of the cleaning pad by being connected the cleaning pad.
Abstract translation: 目的：提供清洁机器人和包括其的清洁机器人系统，以通过形成能够平移运动的清洁垫作为矩形形状来清洁直线上的清洁表面来提高产品的可靠性。 构成：清洁机器人（300）包括主体（310），驱动单元（330），清洁垫（360）和垫驱动单元。 驱动单元安装在主体中并提供驱动力，使得主体沿着清洁表面移动。 清洁表面位于主体的下表面中以便接触清洁表面并且在主体的移动方向的横向方向上进行平移运动。 垫驱动单元位于主体中，通过连接清洁垫来提供用于清洁垫的平移运动的驱动力。
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公开(公告)号：KR102216732B1
公开(公告)日：2021-02-16
申请号：KR1020180155518
申请日：2018-12-05
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은하중보상메커니즘을적용한모션플랫폼및 그제어방법에관한것으로, 보다상세하게는부하와하중을지지하며정지상태를유지하는하부체; 상기하부체와이격되어위치되며, 모션이출력되는상부체; 상기상부체와상기하부체사이에구비되어, 상기상부체에모션을출력하는복수의구동유닛; 상기상부체와상기하부체사이에구비되어, 상기상부체의하강동작시와상승동작시하중을보상하는하중보상유닛; 및시뮬레이터피드백정보를기반으로상기구동유닛각각에대한최종출력을제어하는모션제어기와하중보상제어기;를포함하는에관한것이다.
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