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公开(公告)号：KR1020150061554A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多输出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 使用多输出差速齿轮的机器人包括：差速齿轮单元，其接收施加的驱动力并产生与驱动力不同的至少三个输出; 驱动单元，其将驱动力传递到差速齿轮单元，并且能够从差速齿轮单元分离，沿远离或接近差速齿轮单元的方向移动; 以及救援单元，通过调节驱动单元和差速器齿轮单元之间的分隔距离来将驱动单元从差速齿轮单元分离。
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公开(公告)号：KR101470160B1
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：KR1020130061023
申请日：2013-05-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 소형화가 가능한 평판형 힘/토크 센서를 개시한다. 본 발명에 따른 힘/토크 센서는 N개(N은 자연수)의 제1 전극을 포함하는 제1 기판, 상기 제1 전극과 마주하는 N개의 제2 전극을 포함하는 제2 기판 및 상기 제1 기판과 제2 기판 사이에 위치하는 유전체를 포함하여 이루어지고, 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극, 및 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극 사이에 위치하는 유전체가 N개의 센서셀을 이루며, 각 센서셀에서 측정된 커패시턴스에 의해 센서에 가해지는 힘을 측정함으로써, 센서에 가해지는 힘/토크의 크기와 방향을 확인할 수 있다.
Abstract translation: 公开了能够小型化的板式力/力矩传感器。 根据本发明，板式力/转矩传感器包括：具有N（N是自然数）第一电极数量的第一衬底; 具有面对所述第一电极的N个第二电极的第二基板; 以及位于所述第一基板和所述第二基板之间的电介质体，其中所述第一电极和所述第二电极彼此面对并且位于所述第一和第二电极之间的电介质体形成N个传感器单元。 根据本发明，测量通过每个传感器单元测量的电容对传感器施加的力，以识别施加到传感器的力/转矩的尺寸和方向。
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公开(公告)号：KR101310012B1
公开(公告)日：2013-09-24
申请号：KR1020110137460
申请日：2011-12-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 복합형 다축센서에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 복합형 다축센서는 적어도 일부의 영역이 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 전극; 평판형으로서 유전율을 가지며, 상부과 하부에 상기 한 쌍의 전극이 각각 설치되는 탄성 복합체;
상기 한 쌍의 전극과 전기적으로 연결되며, 상기 한 쌍의 전극 사이의 캐패시턴 값의 변화 및 상기 탄성 복합체의 저항값의 변화를 구분하여 감지함으로써, 측정되는 값의 특성에 따라 상기 탄성 복합체의 상면 또는 하면과 수직한 방향을 따라 가해지는 외력을 상기 한 쌍의 전극을 이용하여 순차적으로 측정하는 센서부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 한 쌍의 전극만으로 2축의 방향 힘을 모두 측정할 수 있는 복합형 다축센서가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101301412B1
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：KR1020110095760
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 추락방지용 자동 제어형 감속장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 추락방지용 자동 제어형 감속장치는 구동부와 연동하여 상기 구동부로부터 제공되는 동력을 출력축에 전달하여 상기 출력축을 회전시키는 차동기어부; 상기 차동기어부와 연결되되, 상기 구동부의 비정상 동작시에 작동함으로써 상기 출력축의 회전력 또는 회전속도를 감소시키는 감속부;를 포함하고, 상기 차동기어부는 상기 구동부의 정상동작시에만 선택적으로 회전하는 케이싱; 상기 케이싱의 내면에 회전가능하게 장착되며 베벨기어 형태로 마련되는 복수개의 내측기어부; 상기 케이싱에 장착되어 상기 구동부로부터 전달받은 회전력을 상기 케이싱에 제공하여 상기 케이싱과 일체로 회전하는 링기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 사용자와 무선으로 작동하는 장치와 연결된 구동부의 비정상 동작시에 자중(自重)에 의한 하강 속도를 최소화하여 지면과의 충돌을 방지할 수 있는 추락방지용 자동 제어형 감속장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130032073A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095758
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A 6-axial force/torque sensor is provided to arrange a capacity varying unit in both ends of a base and to install the capacity varying units on a pair of protrusion parts, thereby improving measurement accuracy. CONSTITUTION: A 6-axial force/torque sensor(10) comprises a coupling part(110), a housing unit(130), and a capacity varying unit(120). The coupling part is composed of a base(111) and protrusion parts(112). A receiving unit inwardly recessed from a first surface(131) is formed in the housing unit. The receiving unit inwardly recessed from a first face(131) is formed installed in housing. The receiving unit receives the protrusion parts so that a second face(132) and lateral surfaces of the protrusion parts are faced each other. The housing unit is coupled by a coupling part so that the first face and the base are faced each other. The capacity varying unit includes a first electrode(121), a second electrode(122), and an elastic dielectric(123). The first electrode is arranged on the coupling part. The second electrode is arranged at a position facing the first electrode of the housing unit.
Abstract translation: 目的：提供6轴力/力矩传感器，用于在基座的两端安排容量变化单元，并将容量变化单元安装在一对突出部分上，从而提高测量精度。 构成：6轴力/扭矩传感器（10）包括联接部件（110），壳体单元（130）和容量变化单元（120）。 联接部分由基部（111）和突出部分（112）组成。 在壳体单元中形成有从第一表面（131）向内凹陷的接收单元。 从第一面（131）向内凹入的接收单元形成为安装在壳体中。 接收单元接收突出部分，使得第二面（132）和突出部分的侧表面彼此面对。 壳体单元通过联接部分联接，使得第一面和底座彼此面对。 容量变化单元包括第一电极（121），第二电极（122）和弹性电介质（123）。 第一电极布置在耦合部分上。 第二电极布置在面向壳体单元的第一电极的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101228155B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 곡률 측정 장치에 있어서, 본 발명에 따른 곡률 측정 장치는 측정부의 끝단(fingertip, 이하 핑거팁)이 미지물체와 접촉하여 발생된 힘과 토크를 측정하는 측정부, 상기 측정부의 측정값과 곡률 계산을 위해 기설정된 상기 핑거팁의 회전각과 반경을 저장하는 저장부, 상기 힘과 토크를 이용하여 상기 핑거팁의 위치정보를 연산하고, 곡률 방정식을 통해 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 곡률 측정의 오차를 감소하고, 비용을 절감하는 곡률 측정 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR101151990B1
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: 본발명은모바일로봇의위치오차추정및 보정방법에관한것으로, 특히네 개의홀 센서를바닥면에부착하고있는모바일로봇이자석의배치를변경하여형성되는복수종류의랜드마크들이배치되어있는이동판을이동하는경우에, 상기모바일로봇이특정랜드마크및 이웃하고있는랜드마크의패턴을인식한후, 저장하고있는랜드마크공간맵과비교함으로써, 상기모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을용이하게추정할수 있고, 상기모바일로봇의위치오차를용이하게보정할수 있는마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에관한것이다. 본발명인마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법을이루는구성수단은, 마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에있어서, 모바일로봇이위치하고있는특정랜드마크의패턴과이웃하고있는랜드마크의패턴을인식하여모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을추정하는단계, 상기추정된랜드마크의절대위치좌표값에서벗어난상기모바일로봇의위치오차(x, y, &thetas;)를추정하는단계, 상기모바일로봇이상기랜드마크의절대위치좌표값으로이동될수 있도록, 상기추정된위치오차(x, y, &thetas;)만큼상기모바일로봇을이동시켜위치오차를보정하는단계를포함하여이루어진것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101103862B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090081146
申请日：2009-08-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 본 발명은 인간형 로봇 손에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 인간형 로봇 손은 엄지부; 상기 엄지부로부터 이격되게 마련되되, 대상물의 일영역을 감싸며 움켜쥐도록 단부가 상기 엄지부측으로 이동가능하게 구성되는 검지부; 링크 관절부와, 상기 링크관절부에 회전가능하게 연결되는 다수의 로드(rod)를 포함하며, 상기 엄지부의 단부로부터 이격된 위치와 상기 검지부의 단부로부터 이격된 위치를 상호 연결함으로써 상기 검지부와 상기 엄지부에 의하여 움켜잡히는 상기 대상물이 이탈하지 않도록 상기 움켜잡히는 대상물의 타영역을 감싸는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 인체와 유사한 동작을 통하여 물체를 움켜쥘 수 있는 인간형 로봇 손이 제공된다.
인체, 인간, 로봇, 손, 손바닥, 엄지-
公开(公告)号：KR1020110087514A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：KR1020100006966
申请日：2010-01-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A multi-axis sensor is provided to simplify a production process using a dielectric substance and to improve measurement accuracy by correcting obtained values. CONSTITUTION: A multi-axis sensor comprises a dielectric substance, sensor units(120), a body unit(110), and a measurement circuit unit(130). The dielectric substance is composed of an elastic material. Each sensor unit comprises a pair of electrodes arranged on the top and bottom surfaces of the dielectric substance. The body unit accepts the sensor units. The measurement circuit unit calculates an external force measurement value using a capacitance value detected from the sensor units.
Abstract translation: 目的：提供多轴传感器，以简化使用电介质的生产过程，并通过校正获得的值来提高测量精度。 构成：多轴传感器包括电介质，传感器单元（120），主体单元（110）和测量电路单元（130）。 电介质由弹性材料构成。 每个传感器单元包括布置在电介质的顶表面和底表面上的一对电极。 身体单位接受传感器单元。 测量电路单元使用从传感器单元检测的电容值来计算外力测量值。
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公开(公告)号：KR1020110072094A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：KR1020090128893
申请日：2009-12-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A safety joint device for a robot is provided to prevent a compression spring from being deformed by allowing the end of a spring guide to be rotatable. CONSTITUTION: A safety joint device(100) for a robot comprises a fixing unit(110) and a rotating unit(120). The rotating unit is rotatably coupled to the fixing unit. A cam unit(124) is protruded from the center of the rotating unit. The fixing unit comprises followers(117) and an elastic units(114). The elastic units restrict the rotation motion of the rotating unit by applying elastic force to the followers. When a value more than critical torque is inputted to the rotating unit, the cam unit is separated from the followers.
Abstract translation: 目的：提供一种用于机器人的安全关节装置，以通过允许弹簧导向件的端部可旋转来防止压缩弹簧变形。 构成：用于机器人的安全关节装置（100）包括固定单元（110）和旋转单元（120）。 旋转单元可旋转地联接到定影单元。 凸轮单元（124）从旋转单元的中心突出。 固定单元包括从动件（117）和弹性单元（114）。 弹性单元通过向追随者施加弹力来限制旋转单元的旋转运动。 当超过临界扭矩的值被输入到旋转单元时，凸轮单元与从动件分离。
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