Abstract:
A device for measuring texture is provided to measure minutely a surface roughness by measuring a stillness surface force and a dynamic surface force of objects and to make users easily use the device for measuring texture. A device for measuring texture contains a probe(20) contacted to objects, a first sensor part(50) reading a strength of a vertical direction acting on the probe, a second sensor part reading a strength of a longitudinal direction acting on the probe, a third sensor unit(60) sensing an amount of change of the power acting on the probe and a circuit part(70) controlling a signal generated in the first sensor part, the second sensor part and the third sensor unit. The first sensor part is a strain gage.
Abstract:
본 발명은 이동 로봇 장치 및 이의 주행 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 지면을 주행하는 이동 로봇 장치는, 본체 및 상기 본체에 장착되어 지면의 정보를 스캔하는 지면 정보 감지 센서를 포함하며, 상기 지면 정보 감지 센서는 지면을 향하여 하향으로 경사지게 배치되는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 지면 정보 감지 센서를 회전시키는 경사 조절 모듈을 포함한다. 로봇, 주행, 스캔, 경사, 장애물
Abstract:
A compact cable transmission system is provided to reduce noise in comparison with a differential device by forming a cable path at a bevel pulley. A first bevel pulley(100) includes a cable path groove(110) having a depth larger than a radius of a cable. The cable is inserted in a circumferential direction around a rotary shaft of a cone-shaped bevel gear. A horizontal rotary shaft module(300) is coupled with the first bevel pulley. A vertical rotary shaft module(400) is coupled perpendicularly to the horizontal rotary shaft module. A second bevel pulley(200) is coupled with the vertical rotary shaft module in order to be maintained in a constant interval from the first bevel pulley. The second bevel pulley includes a cable path groove(210) corresponding to the cable path groove of the first bevel pulley. Both ends of the cable are coupled with the cable path grooves of the first and second bevel pulleys. The cable is wound around the cable path grooves of the first and second bevel pulleys in order to transmit the power.
Abstract:
본 발명은 지정된 비행 궤적을 따라 자동으로 비행하는 비행 스크린 기구를 구비하고, 상기 비행 스크린 기구를 자동으로 추적하여 영상을 투사하는 자동 투사 기구를 가져, 비행하는 스크린을 자동 추적하면서 영상을 투사하도록 함과 아울러, 비행 스크린이 삼차원의 곡면으로 이루어진 경우 투사 영상의 왜곡을 자동으로 보정함으로써, 지면 조건에 영향 받지 않으면서 영상이 가려지는 문제 없이 전시장, 백화점, 실내 놀이공원 등과 같은 사람들이 밀집하는 공공장소에서 광고 및 안내효과를 극대화 할 수 있는 비행 스크린 기구의 비행 궤적 추적을 통한 영상 투사 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 비행 스크린 기구의 비행 궤적 추적을 통한 영상 투사 장치는, 내부에 부상용 가스가 주입되고, 일측 표면에 스크린이 부착되어 마이크로 컨트롤러의 제어에 의해 정해진 궤적을 비행하는 비행체와, 상기 마이크로 컨트롤러가 내장되며 상기 비행체의 무게중심 하부에 설치되는 컨트롤 박스와, 상기 컨트롤 박스 외측에 설치되어 상기 마이크로 컨트롤러의 제어에 의해 상기 비행체를 정해진 궤적을 따라 이동시키는 추진장치를 구비하는 비행 스크린 기구; 및 상기 비행 스크린에 영상을 투사하는 프로젝터와, 상기 비행 스크린의 이동에 따라 상기 프로젝터의 방향을 조절하는 팬/틸트 구동계와, 상기 프로젝터와 팬/틸트 구동계를 제어하면서 비행 스크린에 영상을 투사하기 위한 전반적인 동작을 제어하는 메인 제어 장치를 구비하는 영상 투사 기구를 포함하여 이루어지는 것을 기술적 특징으로 한다. 비행체, 비행선, 영상처리, 영상투사, 추적, 왜곡, 보정
Abstract:
본 발명은 수직력, 전단력 등을 포함한 다차원의 물체 표면 특성을 추출할 수 있는 PVDF 센서를 이용한 접촉식 표면 검사 장치 및 표면 특성 신호를 복원하는 신호처리 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 PVDF 센서를 이용한 접촉식 표면 검사 장치는 검사 대상물이 안착, 고정되는 고정부와, 상기 고정부의 상부로부터 소정 거리 이격된 위치에 구비되는 PVDF 센서와, 상기 PVDF 센서를 고정, 지지하는 센서 고정부와, 상기 센서 고정부와 대칭되는 위치에 상기 센서 고정부와 일체형으로 연결되어 상기 센서 고정부의 PVDF 센서가 상기 대상물과의 접촉 여부 및 상기 검사 대상물에 접촉되는 수직력을 조절하는 수직 접촉력 조절부와, 상기 일체형의 센서 고정부 및 수직 접촉력 조절부를 지지하는 지지 축과, 상기 지지 축과 소정의 결합 매개체로 연결되어 상기 지지 축의 선형 이동을 가능하도록 하는 선형 가이드 레일과, 상기 PVDF 센서와 연결되어 상기 PVDF 센서가 상기 검사 대상물과 접촉, 이동함에 따라 상기 PVDF 센서로부터 발생되는 전기적 � ��호를 증폭시키는 역할을 수행하는 증폭 회로부와, 상기 증폭 회로부를 거쳐 증폭된 전기적 신호에 소정의 복원 알고리즘을 적용하여 해당 신호에 상응하는 검사 대상물의 표면 특성을 추출하는 역할을 수행하는 신호 처리부와, 상기 고정부에 상응하는 위치에 상기 고정부와 선택적으로 대체, 구비되어 상기 신호 처리부에서 요구되는 표면 특성 복원 알고리즘을 생성하기 위한 역할을 수행하는 힘/토크 센서를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 압전, PVDF, 전단력, 수직력, 표면특성
Abstract:
본 발명은 지정된 비행 궤적을 따라 자동으로 비행하는 비행 스크린 기구를 구비하고, 상기 비행 스크린 기구를 자동으로 추적하여 영상을 투사하는 자동 투사 기구를 가져, 비행하는 스크린을 자동 추적하면서 영상을 투사하도록 함과 아울러, 비행 스크린이 삼차원의 곡면으로 이루어진 경우 투사 영상의 왜곡을 자동으로 보정함으로써, 지면 조건에 영향 받지 않으면서 영상이 가려지는 문제 없이 전시장, 백화점, 실내 놀이공원 등과 같은 사람들이 밀집하는 공공장소에서 광고 및 안내효과를 극대화 할 수 있는 비행 스크린 기구의 비행 궤적 추적을 통한 영상 투사 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 비행 스크린 기구의 비행 궤적 추적을 통한 영상 투사 장치는, 내부에 부상용 가스가 주입되고, 일측 표면에 스크린이 부착되어 마이크로 컨트롤러의 제어에 의해 정해진 궤적을 비행하는 비행체와, 상기 마이크로 컨트롤러가 내장되며 상기 비행체의 무게중심 하부에 설치되는 컨트롤 박스와, 상기 컨트롤 박스 외측에 설치되어 상기 마이크로 컨트롤러의 제어에 의해 상기 비행체를 정해진 궤적을 따라 이동시키는 추진장치를 구비하는 비행 스크린 기구; 및 상기 비행 스크린에 영상을 투사하는 프로젝터와, 상기 비행 스크린의 이동에 따라 상기 프로젝터의 방향을 조절하는 팬/틸트 구동계와, 상기 프로젝터와 팬/틸트 구동계를 제어하면서 비행 스크린에 영상을 투사하기 위한 전반적인 동작을 제어하는 메인 제어 장치를 구비하는 영상 투사 기구를 포함하여 이루어지는 것을 기술적 특징으로 한다. 비행체, 비행선, 영상처리, 영상투사, 추적, 왜곡, 보정
Abstract:
본 발명은 수직력, 전단력 등을 포함한 다차원의 물체 표면 특성을 추출할 수 있는 PVDF 센서를 이용한 접촉식 표면 검사 장치 및 표면 특성 신호를 복원하는 신호처리 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 PVDF 센서를 이용한 접촉식 표면 검사 장치는 검사 대상물이 안착, 고정되는 고정부;와, 상기 고정부의 상부로부터 소정 거리 이격된 위치에 구비되는 PVDF 센서;와, 기 PVDF 센서를 고정, 지지하는 센서 고정부;와, 상기 센서 고정부와 대칭되는 위치에 상기 센서 고정부와 일체형으로 연결되어 상기 센서 고정부의 PVDF 센서가 상기 검사 대상물과의 접촉 여부 및 상기 검사 대상물에 접촉되는 수직력을 조절하는 수직 접촉력 조절부;와, 상기 일체형의 센서 고정부 및 수직 접촉력 조절부를 지지하는 지지 축;과, 상기 지지 축과 소정의 결합 매개체로 연결되어 상기 지지 축의 선형 이동을 가능하도록 하는 선형 가이드 레일;과, 상기 PVDF 센서와 연결되어 상기 PVDF 센서가 상기 검사 대상물과 접촉, 이동함에 따라 상기 PVDF 센서로부터 발생되는 � ��기적 신호를 증폭시키는 역할을 수행하는 증폭 회로부;와, 상기 증폭 회로부를 거쳐 증폭된 전기적 신호에 소정의 복원 알고리즘을 적용하여 해당 신호에 상응하는 검사 대상물의 표면 특성을 추출하는 역할을 수행하는 신호 처리부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
Abstract:
A working robot, which is able to perform a required operation by locating a tool on a working position of a moving object, comprises a robot body moving with the object according to the movement of the object with more than one degree of freedom; an actuator mounted on a free end of the robot body and including a tool mounting unit, on which the tool is mounted, connected by a passive joint which reacts passively to small displacement of the object for locating the tool on the working position; and a control device for controlling the robot body, the actuator, and the tool.
Abstract:
PURPOSE: A direct teaching device and method with a double force-torque sensor for generating robot path on the free surface is provided to precisely perform the work of a robot by stably securing data about the free surface of a vehicle body. CONSTITUTION: A direct teaching device is composed of a robot(1) having a robot controller(7), a direct teaching unit(3) mounted to the robot and contacted with the free surface, and a main controller(5) connected to the robot. The robot controller includes a robot control program(11) and an operation program(9). The direct teaching unit is controlled by the operation program, moves on the free surface, and generates position data. The main controller receives the position data through the robot, processes the position data with a data processing program(13), and has a control program(5) for performing communication with the robot controller.
Abstract:
PURPOSE: A working robot and an actuator for the working robot are provided to perform desired working by locating a tool at a working position. CONSTITUTION: A working robot is composed of a robot body(10), an actuator(20) mounted on the free end of the body, and a control unit(40). A tool mounted unit is installed in the actuator, and moves a tool(30) on a working position. The control unit controls the body, actuator, and tool.