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公开(公告)号：KR102207911B1
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：KR1020170053926
申请日：2017-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F16K7/07 , F16K27/02 , F16K31/126
Abstract: 본발명은유연밸브에관한것으로, 유체를안내하고외력에의해변형되어유체의이동량을조절하는개폐부와, 개폐부에결합되어개폐부의외측을감싸고주입공간을형성하는케이스부와, 케이스부에연통되고개폐부를변형시키도록주입공간에유체를공급하거나주입공간에서유체를배출시키는조절부를포함하여, 공압을통한유체의흐름을제어할수 있다.
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公开(公告)号：KR101721668B1
公开(公告)日：2017-04-03
申请号：KR1020150114077
申请日：2015-08-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 가톨릭대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은팬텀시스템에관한것으로서, 유체또는기체가채워지는밀폐된내부공간을구비하는몸체, 상기몸체의일측면에형성되며, 상기내부공간에위치될팬텀으로부터배출되고팬텀으로공급될공기가이동하는제1 관통구, 상기유체또는상기기체가상기내부공간과상기몸체의외부간 서로이동하도록상기몸체의타측면에형성된제2 관통구를포함하는챔버; 상기내부공간에상기유체또는상기기체가채워지도록공급하거나상기내부공간에채워진상기유체또는상기기체를상기몸체의외부로배출시키는공급부; 상기공급부와상기제2 관통구를서로연결하여상기유체또는상기기체가이동하는연결관; 및외부전자장치로의구동신호에따라상기공급부의운동을제어하는구동부;를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种假体系统，流体或气体中的设置有填充封闭的内部空间，形成在主体的一侧，空气从幻象抽出被定位在所述内部空间由幻象运动被供给 第二通孔，形成在主体的另一侧，使得流体或气体在内部空间和主体外部之间移动; 供应单元，用于将流体或气体供应到内部空间或将填充在内部空间中的流体或气体排放到体外; 连接管，通过将供给部分和第二通孔彼此连接，流体或气体通过该连接管移动; 以及驱动单元，用于根据对外部电子装置的驱动信号来控制供应单元的移动。
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公开(公告)号：KR1020170013468A
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020150105911
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발은, 발본체부의저면부에배치되어바닥면과접촉하는접촉부재를통해요철이형성된불규칙한바닥면에서도로봇의발이수평을유지할수 있도록함으로써로봇의보행안정성을확보할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101596156B1
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101487843B1
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020140063523
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 구조가 간단하고 정밀한 토크 측정이 가능한 토크 측정센서를 개시한다. 본 발명에 따른 토크 측정센서는 일측에 개구부가 형성된 링 형태의 탄성모듈, 상기 탄성모듈의 축 방향으로 형성된 제1 회전축, 상기 탄성모듈의 개구부 일단에서 상기 제1 회전축까지 연장되도록 형성된 고정모듈 및 상기 탄성모듈의 개구부 타단으로부터 연장되어 상기 고정모듈로부터 이격되어 형성된 이격모듈로 구성된 제1 회전체, 상기 제1 회전축의 일측에 결합되어 토크에 의해 회전 동작을 하는 제2 회전체, 상기 제2 회전체에 가해진 토크를 상기 제1 회전체의 이격모듈로 전달하는 토크 전달부 및 상기 제1 회전체의 개구부 크기에 따라 정전 용량이 변하는 콘덴서, 상기 콘덴서에 전원을 인가하는 전원모듈 및 상기 전원이 인가된 콘덴서의 정전 용량을 측정하고 이를 이용하여 제2 회전체에 가해진 토크를 계산하는 계산모듈로 구성된 토크 측� ��부를 포함하여 이루어짐으로써, 외력에 의한 토크를 정밀하게 측정할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种扭矩测量传感器，其具有简单的结构并且能够精确地测量扭矩。 根据本发明的扭矩测量传感器包括：第一旋转体，其具有环形弹性模块，该环形弹性模块的一侧具有开口部，沿着弹性模块的轴向形成的第一旋转轴，形成为从 弹性模块的开口部分的一端到第一旋转轴线;以及分离模块，其从弹性模块的开口部分的另一端延伸并形成为与固定模块分离; 第二旋转体，其联接到所述第一旋转体的一侧，以通过扭矩进行旋转操作; 扭矩传递部，其将施加到所述第二旋转体的扭矩传递到所述第一旋转体的分离模块; 以及扭矩测量部件，其具有根据所述第一旋转体的开口部的尺寸变化容量的冷凝器，对所述冷凝器施加电力的功率模块以及测量施加了所述电力的所述冷凝器的容量的计算模块， 使用测量的能力计算施加到第二旋转体的扭矩，从而精确地测量由外力引起的扭矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101476250B1
公开(公告)日：2014-12-26
申请号：KR1020140024135
申请日：2014-02-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: A61B6/00
Abstract: The present invention relates to a system for measuring a displacement of a radiation diagnosis apparatus. A system for measuring a displacement of a radiation diagnosis apparatus according to the present invention includes a main frame; a rotational frame rotatably installed on the main frame; a radiation diagnosis unit mounted on the rotational frame and having an X-ray source for emitting an X-ray and an X-ray detector facing the X-ray source to receive the X-ray; a light source installed to a side of the X-ray source to radiate light along an optical path parallel with an X-ray path; and a light receiving unit installed to a side of the X-ray detector to receive the light emitted from the light source. Thus, there is provided a system for measuring a displacement of a radiation diagnosis apparatus which can measure the displacement of the X-ray arriving on the X-ray detector through the displacement of the light detected by the light receiving unit while the radiation diagnosis unit is operated.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量放射线诊断装置的位移的系统。 根据本发明的用于测量放射线诊断装置的位移的系统包括主框架; 可旋转地安装在主框架上的旋转框架; 放射线诊断单元，安装在所述旋转框架上，并具有用于发射X射线的X射线源和面向X射线源的X射线检测器以接收X射线; 安装在所述X射线源侧的光源，沿着与X射线路径平行的光路照射光; 以及安装在X射线检测器侧的光接收单元，用于接收从光源发出的光。 因此，提供了一种用于测量辐射诊断装置的位移的系统，该系统可以通过由光接收单元检测到的光的位移来测量到达X射线检测器的X射线的位移，而辐射诊断单元 被操作
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公开(公告)号：KR1020140143855A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F15B21/001 , F15B11/02 , F15B13/02 , F15B20/005 , F15B21/042
Abstract: 본 발명은 유압액추에이터의 제어장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 유압액추에이터의 제어장치는, 유압기계에 설치되며, 일 측과 타 측에 작동유체가 출입가능한 제1출입단과 제2출입단이 형성된 하우징과, 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 작동유체의 공급에 따라 상기 제1출입단과 상기 제2출입단 사이에서 직선운동 또는 회전운동을 하여 토크를 출력하는 액추에이터를 포함하는 유압액추에이터; 상기 하우징의 제1출입단과 제2출입단에 연결되며, 상기 액추에이터가 운동하도록 작동유체를 공급하는 유량제어밸브; 상기 하우징 내부의 작동유체의 온도를 조절하거나 압력을 조절하도록 설치되는 누설유량 조절부; 및, 상기 액추에이터 유닛에서 출력되는 출력값과 설정된 출력값과 비교하여 상기 하우징과 상기 액추에이터 사이에서 누설되는 누설유량이 조절되도록 상기 누설유량 조절부를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 유압액추에이터 내부에서 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 누설유량 조절부를 통해 유압액추에이터 내부에서 누설되는 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있고, 유압액추이터 유닛에 공급되는 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 유량조절부를 통해 유압액추에이터로 공급되는 작동유체의 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있는 유압액추에이터의 제어장치가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及液压致动器的控制装置。 根据本发明，液压致动器的控制装置包括：安装在液压机器中的液压致动器，具有壳体，该壳体具有形成在第一入口出口端和第二入口 - 出口端 壳体并允许工作流体流入其中，并且具有安装在壳体中的致动器，并且当致动器线性移动或者在第一入口 - 出口端和第二入口 - 出口端之间根据供给在第一入口 - 出口端之间旋转时输出扭矩 的工作流体; 流量控制阀，连接到壳体的第一和第二入口 - 出口端，并且供应工作流体以致动致动器; 泄漏流量控制部，其安装成控制所述壳体内的工作流体的温度或压力; 以及控制所述泄漏流量控制部的控制器，以便在将所述预定输出值与从所述致动器输出的输出值进行比较时，控制所述壳体与所述致动器之间的泄漏量。 因此，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过液压致动器中的泄漏流量控制部来控制液压致动器的泄漏流量，并且能够控制液压致动器的温度 工作流体或改变工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。 此外，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过能够控制作业的温度的流量控制部来控制供给到液压致动器的工作流体的流量 流体或改变供应到液压致动器的工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。
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公开(公告)号：KR101455058B1
公开(公告)日：2014-10-28
申请号：KR1020110106364
申请日：2011-10-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명은 고체 커플링을 통한 촉각 디스플레이 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 터치 스폿의 움직임을 통해 촉각을 전달하는 촉각 디스플레이 장치에 있어서, 외부의 전압을 인가받아 수축 및 팽창되는 전극부를 구비하는 액추에이터와, 양단의 크기가 다른 개구부를 형성하고, 상기 액추에이터와 연결되되 상기 개구부의 일단에 상기 전극부가 배치되는 프레임부와, 상기 개구부를 통해 상기 프레임부와 커플링되고, 일면이 상기 전극부와 접촉되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의해 변형되는 변형부 및, 상기 개구부의 타단에 위치한 상기 변형부의 타면에 형성되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의한 상기 변형부의 변형으로 인해 상하로 이동하는 터치 스폿을 포함한다. 따라서, 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 제작과정을 단순화시키고 촉각 디스플레이 모듈을 소형화할 수 있는 환경을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020130032074A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095760
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/00 , B25J19/0004 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: An automatic control type decelerating device for preventing falling is provided to minimize the collision with the ground by reducing the falling speed due to the self-load in an abnormal operation of a driving unit. CONSTITUTION: An automatic control type decelerating device(100) comprises a differential gear unit(110) and a deceleration unit(120). The differential gear unit comprises a casing(111), an inner gear unit(113), and a ring gear(112) and transfers power to an output shaft(117) by interlocking with a driving unit(M) in order to rotate the output shaft. The deceleration unit comprises a deceleration shaft(121), a deceleration brake(122), a worm(123), and a worm gear(124) and operates in an abnormal operation of the driving unit. The rotational speed of the deceleration shaft is decreased by controlling the friction force generated between the worm and the worm gear. [Reference numerals] (140) Control unit; (M) Driving unit;
Abstract translation: 目的：提供一种用于防止掉落的自动控制型减速装置，以通过在驱动单元的异常操作中通过降低由于自负载引起的下降速度来最小化与地面的碰撞。 构成：自动控制型减速装置（100）包括差动齿轮单元（110）和减速单元（120）。 差速齿轮单元包括壳体（111），内齿轮单元（113）和齿圈（112），并通过与驱动单元（M）联动来将动力传递到输出轴（117），以使 输出轴。 减速单元包括减速轴（121），减速制动器（122），蜗杆（123）和蜗轮（124），并在驱动单元的异常操作中操作。 通过控制蜗杆和蜗杆之间产生的摩擦力来减小减速轴的转速。 （附图标记）（140）控制单元; （M）驾驶单位;
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公开(公告)号：KR1020120120840A
公开(公告)日：2012-11-02
申请号：KR1020110038630
申请日：2011-04-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A slip sensor using an elastic dielectric material is provided to easily measure and sense a frictional force generated between a contact surface and arbitrary moving body by measuring capacitance and to estimate and prevent a slip phenomenon when gripping an object. CONSTITUTION: A slip sensor using an elastic dielectric material comprises a substrate(110), an electrode unit(130), a contact unit(120), and a measuring unit(140). The substrate is formed into an elastic dielectric material. The electrode unit comprises first and second electrodes. The first electrode is formed on one surface of the substrate. The second electrode is formed on the other surface of the substrate. The contact unit is extended from a position adjoining to the first electrode by being formed on the surface and transforms a shape of the substrate with an external contact force. The measuring unit is electrically connected to the electrode unit, thereby measuring capacitance of the electrode unit. [Reference numerals] (140) Measuring unit; (150) Calculating unit
Abstract translation: 目的：提供一种使用弹性介电材料的滑动传感器，通过测量电容量来容易地测量和感测在接触表面和任意移动体之间产生的摩擦力，并估计并防止夹持物体时的滑动现象。 构成：使用弹性介电材料的滑动传感器包括基底（110），电极单元（130），接触单元（120）和测量单元（140）。 基板形成为弹性介电材料。 电极单元包括第一和第二电极。 第一电极形成在衬底的一个表面上。 第二电极形成在基板的另一个表面上。 接触单元通过形成在表面上而从与第一电极相邻的位置延伸，并以外部接触力转换基板的形状。 测量单元电连接到电极单元，从而测量电极单元的电容。 （附图标记）（140）测量单元; （150）计算单位
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