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公开(公告)号：KR100949191B1
公开(公告)日：2010-03-23
申请号：KR1020080020554
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01L41/193 , B81B3/00 , B25J19/00 , H02N11/00
Abstract: 본 발명에 따른 유전 탄성체를 이용한 자가 센싱 액츄에이터는 유전 탄성체로 이루어진 필름과 상기 필름의 상면과 하면에 각각 구비된 제1전극과 제2전극을 포함하는 구동부, 상기 구동부의 임피던스를 센싱하는 임피던스 센싱부 및 상기 임피던스 센싱부에서 센싱된 임피던스의 크기에 따라 상기 구동부에 인가되는 전원의 조건을 제어하여 상기 구동부의 동작을 제어하는 전원공급 및 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 유전 탄성체를 이용한 자가 센싱 액츄에이터는 구동 전압하에서 구동되는 동안 발생하는 유전 탄성체의 물리적 특성 변화를 이용하여 외부에서 작용하는 부하의 세기를 센싱하고, 그에 따라 입력되는 전원의 세기 및 주파수를 조정하여 상기 액츄에이터의 동작을 제어하는 자가 센싱 방식으로 구동되기 때문에 종래 기술과 달리 별도의 힘 센서를 구비하지 않더라도 액츄에이터의 동작을 제어할 수 있다.
유전 탄성체, 액츄에이터, 센서-
公开(公告)号：KR1020090032203A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：KR1020070097214
申请日：2007-09-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: A micro force sensor is provided to improve the sensing accuracy by forming a notch on the deformation measuring point of a metal plate so that the deformation is focused on the notch-formed portion. A micro force sensor comprises a fixed end(1), a plate(10) including a surface part(16) extended from the fixed end with one side fixed to the fixed end, one or more notches formed in the surface part, and a reinforcement surface formed on one side except for the notch-formed part, and a strain gage attached to the surface part where the notch is formed.
Abstract translation: 提供微力传感器以通过在金属板的变形测量点上形成凹口来改善感测精度，使得变形聚焦在凹口形成部分上。 微力传感器包括固定端（1），板（10），其包括从固定端延伸的表面部分（16），一侧固定到固定端，在表面部分中形成一个或多个凹口，以及 形成在除了缺口形成部分之外的一侧上的增强表面以及附着到形成有凹口的表面部分的应变计。
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公开(公告)号：KR102247634B1
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：KR1020210020718
申请日：2021-02-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 회전액추에이터에대한발명이개시된다. 본발명의회전액추에이터는: 유체주입부가형성되는제1홀더부; 제1홀더부에회전가능하게결합되는제2홀더부; 제1홀더부와제2홀더부에고정되고, 제1홀더부를통해유체가주입됨에따라팽창되는유연체부; 및유연체부에방사상으로와선형을이루도록배치되고, 유연체부의팽창시유연체부를회전시키는복수의섬유부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102207911B1
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：KR1020170053926
申请日：2017-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F16K7/07 , F16K27/02 , F16K31/126
Abstract: 본발명은유연밸브에관한것으로, 유체를안내하고외력에의해변형되어유체의이동량을조절하는개폐부와, 개폐부에결합되어개폐부의외측을감싸고주입공간을형성하는케이스부와, 케이스부에연통되고개폐부를변형시키도록주입공간에유체를공급하거나주입공간에서유체를배출시키는조절부를포함하여, 공압을통한유체의흐름을제어할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170013468A
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020150105911
申请日：2015-07-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발에관한것으로서, 본발명에따른불규칙한바닥면에적용가능한보행식이동로봇용발은, 발본체부의저면부에배치되어바닥면과접촉하는접촉부재를통해요철이형성된불규칙한바닥면에서도로봇의발이수평을유지할수 있도록함으로써로봇의보행안정성을확보할수 있는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101596156B1
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101487843B1
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020140063523
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 구조가 간단하고 정밀한 토크 측정이 가능한 토크 측정센서를 개시한다. 본 발명에 따른 토크 측정센서는 일측에 개구부가 형성된 링 형태의 탄성모듈, 상기 탄성모듈의 축 방향으로 형성된 제1 회전축, 상기 탄성모듈의 개구부 일단에서 상기 제1 회전축까지 연장되도록 형성된 고정모듈 및 상기 탄성모듈의 개구부 타단으로부터 연장되어 상기 고정모듈로부터 이격되어 형성된 이격모듈로 구성된 제1 회전체, 상기 제1 회전축의 일측에 결합되어 토크에 의해 회전 동작을 하는 제2 회전체, 상기 제2 회전체에 가해진 토크를 상기 제1 회전체의 이격모듈로 전달하는 토크 전달부 및 상기 제1 회전체의 개구부 크기에 따라 정전 용량이 변하는 콘덴서, 상기 콘덴서에 전원을 인가하는 전원모듈 및 상기 전원이 인가된 콘덴서의 정전 용량을 측정하고 이를 이용하여 제2 회전체에 가해진 토크를 계산하는 계산모듈로 구성된 토크 측� ��부를 포함하여 이루어짐으로써, 외력에 의한 토크를 정밀하게 측정할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种扭矩测量传感器，其具有简单的结构并且能够精确地测量扭矩。 根据本发明的扭矩测量传感器包括：第一旋转体，其具有环形弹性模块，该环形弹性模块的一侧具有开口部，沿着弹性模块的轴向形成的第一旋转轴，形成为从 弹性模块的开口部分的一端到第一旋转轴线;以及分离模块，其从弹性模块的开口部分的另一端延伸并形成为与固定模块分离; 第二旋转体，其联接到所述第一旋转体的一侧，以通过扭矩进行旋转操作; 扭矩传递部，其将施加到所述第二旋转体的扭矩传递到所述第一旋转体的分离模块; 以及扭矩测量部件，其具有根据所述第一旋转体的开口部的尺寸变化容量的冷凝器，对所述冷凝器施加电力的功率模块以及测量施加了所述电力的所述冷凝器的容量的计算模块， 使用测量的能力计算施加到第二旋转体的扭矩，从而精确地测量由外力引起的扭矩。
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公开(公告)号：KR101476250B1
公开(公告)日：2014-12-26
申请号：KR1020140024135
申请日：2014-02-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: A61B6/00
Abstract: The present invention relates to a system for measuring a displacement of a radiation diagnosis apparatus. A system for measuring a displacement of a radiation diagnosis apparatus according to the present invention includes a main frame; a rotational frame rotatably installed on the main frame; a radiation diagnosis unit mounted on the rotational frame and having an X-ray source for emitting an X-ray and an X-ray detector facing the X-ray source to receive the X-ray; a light source installed to a side of the X-ray source to radiate light along an optical path parallel with an X-ray path; and a light receiving unit installed to a side of the X-ray detector to receive the light emitted from the light source. Thus, there is provided a system for measuring a displacement of a radiation diagnosis apparatus which can measure the displacement of the X-ray arriving on the X-ray detector through the displacement of the light detected by the light receiving unit while the radiation diagnosis unit is operated.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量放射线诊断装置的位移的系统。 根据本发明的用于测量放射线诊断装置的位移的系统包括主框架; 可旋转地安装在主框架上的旋转框架; 放射线诊断单元，安装在所述旋转框架上，并具有用于发射X射线的X射线源和面向X射线源的X射线检测器以接收X射线; 安装在所述X射线源侧的光源，沿着与X射线路径平行的光路照射光; 以及安装在X射线检测器侧的光接收单元，用于接收从光源发出的光。 因此，提供了一种用于测量辐射诊断装置的位移的系统，该系统可以通过由光接收单元检测到的光的位移来测量到达X射线检测器的X射线的位移，而辐射诊断单元 被操作
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公开(公告)号：KR1020140143855A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F15B21/001 , F15B11/02 , F15B13/02 , F15B20/005 , F15B21/042
Abstract: 본 발명은 유압액추에이터의 제어장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 유압액추에이터의 제어장치는, 유압기계에 설치되며, 일 측과 타 측에 작동유체가 출입가능한 제1출입단과 제2출입단이 형성된 하우징과, 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 작동유체의 공급에 따라 상기 제1출입단과 상기 제2출입단 사이에서 직선운동 또는 회전운동을 하여 토크를 출력하는 액추에이터를 포함하는 유압액추에이터; 상기 하우징의 제1출입단과 제2출입단에 연결되며, 상기 액추에이터가 운동하도록 작동유체를 공급하는 유량제어밸브; 상기 하우징 내부의 작동유체의 온도를 조절하거나 압력을 조절하도록 설치되는 누설유량 조절부; 및, 상기 액추에이터 유닛에서 출력되는 출력값과 설정된 출력값과 비교하여 상기 하우징과 상기 액추에이터 사이에서 누설되는 누설유량이 조절되도록 상기 누설유량 조절부를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 유압액추에이터 내부에서 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 누설유량 조절부를 통해 유압액추에이터 내부에서 누설되는 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있고, 유압액추이터 유닛에 공급되는 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 유량조절부를 통해 유압액추에이터로 공급되는 작동유체의 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있는 유압액추에이터의 제어장치가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及液压致动器的控制装置。 根据本发明，液压致动器的控制装置包括：安装在液压机器中的液压致动器，具有壳体，该壳体具有形成在第一入口出口端和第二入口 - 出口端 壳体并允许工作流体流入其中，并且具有安装在壳体中的致动器，并且当致动器线性移动或者在第一入口 - 出口端和第二入口 - 出口端之间根据供给在第一入口 - 出口端之间旋转时输出扭矩 的工作流体; 流量控制阀，连接到壳体的第一和第二入口 - 出口端，并且供应工作流体以致动致动器; 泄漏流量控制部，其安装成控制所述壳体内的工作流体的温度或压力; 以及控制所述泄漏流量控制部的控制器，以便在将所述预定输出值与从所述致动器输出的输出值进行比较时，控制所述壳体与所述致动器之间的泄漏量。 因此，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过液压致动器中的泄漏流量控制部来控制液压致动器的泄漏流量，并且能够控制液压致动器的温度 工作流体或改变工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。 此外，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过能够控制作业的温度的流量控制部来控制供给到液压致动器的工作流体的流量 流体或改变供应到液压致动器的工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。
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公开(公告)号：KR101455058B1
公开(公告)日：2014-10-28
申请号：KR1020110106364
申请日：2011-10-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명은 고체 커플링을 통한 촉각 디스플레이 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 터치 스폿의 움직임을 통해 촉각을 전달하는 촉각 디스플레이 장치에 있어서, 외부의 전압을 인가받아 수축 및 팽창되는 전극부를 구비하는 액추에이터와, 양단의 크기가 다른 개구부를 형성하고, 상기 액추에이터와 연결되되 상기 개구부의 일단에 상기 전극부가 배치되는 프레임부와, 상기 개구부를 통해 상기 프레임부와 커플링되고, 일면이 상기 전극부와 접촉되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의해 변형되는 변형부 및, 상기 개구부의 타단에 위치한 상기 변형부의 타면에 형성되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의한 상기 변형부의 변형으로 인해 상하로 이동하는 터치 스폿을 포함한다. 따라서, 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 제작과정을 단순화시키고 촉각 디스플레이 모듈을 소형화할 수 있는 환경을 제공한다.
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