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公开(公告)号：KR1020080072335A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：KR1020070010941
申请日：2007-02-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F9/06
Abstract: Architecture of reactive layer software including sensing, actuation and real-time actions for intelligent robots is provided to acquire status data periodically or non-periodically and judge the acquired status data immediately to achieve real-time reactive actions. A reactive layer adopts real-time controllable architecture for reactive components which requires rapid and predictable response characteristic and performs efficient information processing scheduling based on unique priority among modules. Works which require a real-time operation include acquisition of various sensor data, driving of various actuators and a rapid control action from a sensor to an actuator. The reactive layer operates sensors and actuators and is closely related to physical hardware drivers.
Abstract translation: 提供包括智能机器人的感应，动作和实时动作的反应层软件的结构，以周期性或非周期性地获取状态数据，并立即判断获取的状态数据以实现实时反应动作。 反应层采用实时可控的无功组件架构，需要快速可预测的响应特性，并根据模块之间的独特优先级进行有效的信息处理调度。 需要实时操作的工作包括获取各种传感器数据，驱动各种致动器以及从传感器到致动器的快速控制动作。 反应层操作传感器和执行器，并与物理硬件驱动程序密切相关。
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公开(公告)号：KR1020070027221A
公开(公告)日：2007-03-09
申请号：KR1020050082606
申请日：2005-09-06
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G10L21/02 , G10L19/008
Abstract: A speech processing system using a nonlinear amplifier is provided to appropriately control an amplification factor and a compression ratio in a programmable manner according to an environment in which the system is used using a nonlinear amplifier. A speech processing system includes a microphone(10), an amplifier(20), a multi-channel conversion transmitter(30), and a signal processing board(40). The microphone converts a sound generated from a sound source(1) into an electric speech signal. The amplifier amplifies and compresses the speech signal received from the microphone according to an amplification factor and a compression ratio set by a programmable method. The multi-channel conversion transmitter converts the amplified speech signal into a digital signal and transmits the digital signal to the signal processing board according to a clock signal at a predetermined time interval. The signal processing board receives the digital signal from the multi-channel conversion transmitter and detects the position of the sound source.
Abstract translation: 提供一种使用非线性放大器的语音处理系统，以根据使用非线性放大器的系统的环境，以可编程的方式适当地控制放大系数和压缩比。 语音处理系统包括麦克风（10），放大器（20），多声道转换发射器（30）和信号处理板（40）。 麦克风将从声源（1）产生的声音转换成电语音信号。 该放大器根据由可编程方法设定的放大系数和压缩比放大和压缩从麦克风接收的语音信号。 多通道转换发送器将放大的语音信号转换为数字信号，并以预定时间间隔根据时钟信号将数字信号发送到信号处理板。 信号处理板从多通道转换发射器接收数字信号并检测声源的位置。
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公开(公告)号：KR1020070004096A
公开(公告)日：2007-01-05
申请号：KR1020067023702
申请日：2004-04-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J5/00
Abstract: A link-type double track mechanism for a mobile robot is provided to be easily controlled, have simple structure, and be used without complex terrain adapting mechanism. In a link-type double track mechanism for a mobile robot, a front track part(1) and a rear track part(2) are capable of relative rotating. A control box is made in one box. A pair of angle adjusting flippers are installed on back and forth end of the control box to adjust a track angle. The pair of angle adjusting flippers have a wheel for travelling at high speed. The mobile robot can be manually adapted to a terrain without an extra driving force by using relative rotating of back and forth track parts.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的链式双轨机构，易于控制，结构简单，无需复杂的地形适应机制。 在用于移动机器人的连杆式双轨机构中，前轨道部分（1）和后轨道部分（2）能够相对旋转。 一个控制箱在一个盒子里。 一对角度调节脚蹼安装在控制箱的前后端，以调整轨道角度。 一对角度调节脚蹼具有高速行驶的轮子。 移动机器人可以通过使用前后轨道部件的相对旋转而手动地适应于地形而没有额外的驱动力。
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公开(公告)号：KR1020060114195A
公开(公告)日：2006-11-06
申请号：KR1020050036206
申请日：2005-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: A compact haptic device is provided to cause no interference with a body of a user in case that the user wears the haptic device by being received compactly while having a wide working space, and enable the user to easily move in a state wearing the haptic device while reducing weight of the haptic device. A wearing tool(70) is put on the body of the user. A rotational joint is pivotally connected to the wearing tool. An arm(10) is connected to the rotational joint, and selectively expanded or shrunk while performing linear movement. A handle(12) is installed to an end of the arm. A controller(80) has a function transmitting information for a position and a direction generated by operating the handle, and the function controlling the arm to make the user detect force by receiving a calculation result of the force and torque from the computer. The arm includes multiple links, multiple pulleys, a cable for linking each link performing the linear movement, and a driver extending or shrinking the arm by making one link perform the linear movement.
Abstract translation: 提供了一种紧凑的触觉装置，用于在用户通过紧凑地接收触摸装置的同时具有宽的工作空间的情况下不会使用户体内的干扰，并且使用户能够以佩戴触觉装置的状态容易地移动 同时减轻触觉装置的重量。 佩戴工具（70）放在使用者的身体上。 旋转接头枢转地连接到磨损工具。 臂（10）连接到旋转接头，并且在进行线性运动时选择性地膨胀或收缩。 手柄（12）安装到手臂的一端。 控制器（80）具有通过操作手柄产生的位置和方向的功能的功能发送功能，以及通过接收来自计算机的力和扭矩的计算结果来控制手臂以使用户检测力的功能。 臂包括多个连杆，多个滑轮，用于链接执行线性运动的每个连杆的缆线，以及通过使一个连杆执行线性运动来伸展或缩小臂的驾驶员。
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公开(公告)号：KR1020060097790A
公开(公告)日：2006-09-18
申请号：KR1020050018497
申请日：2005-03-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0061 , B25J9/1692 , G01L3/02 , G01L5/16
Abstract: 본 발명은 액츄에이터에 일체로 장착되어 상기 액츄에이터에 작용하는 외부 토오크를 측정하는 관절 토오크 센서에 관한 것이다. 본 발명의 관절 토오크 센서는 액츄에이터의 축에 평행하게 뻗어 있는 복수개의 비임과, 상기 비임 중 적어도 일부에 장착되는 스트레인 게이지를 포함한다. 상기 비임의 일단부는 액츄에이터 본체의 전방 단부에 연결되고, 상기 비임의 타단부는 액츄에이터가 관통하는 고정 프레임에 고정된다.
이러한 본 발명의 구성에 의하여, 축 외부에 추가 공간이 없는 경우에도 설치가 가능하고, 토오크 센서 자체가 움직이지 않기 때문에 스트레인 게이지로부터 나오는 선의 처리가 용이하며, 토오크 센서의 직경을 작게 하더라도, 측정 감도를 높은 수준으로 유지할 수 있는 우수한 효과가 달성된다.
관절 토오크 센서, 형상 변형, 액츄에이터, 스트레인 게이지-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100507554B1
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：KR1020030032205
申请日：2003-05-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F3/0338 , G06F3/01 , G05G9/047
CPC classification number: G06F3/016 , G05G7/02 , G05G9/04737 , G06F3/0338 , G06F3/0346
Abstract: 본 발명은 컴퓨터에 연결되어 사용되는 햅틱 조이스틱 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 병렬 기구를 사용하여 각각이 독립적인 3자유도를 구현할 수 있는 제1 링크 기구와 제2 링크 기구를 직렬로 연결하여 기구부를 구성하고, 상기 기구부에 구비되는 센서와 엑추에이터들을 기구부의 베이스 평면에 설치함으로써, 센서와 엑추에이터들의 관성의 영향을 피하면서, 6자유도를 모두 구현할 수 있는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템을 제공한다. 또한 본 발명에 따른 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템은, 상기 제1 링크 기구 및 제2 링크 기구가 연결되어 구현하는 전체 6자유도 중 자주 사용되는 평면 3자유도를 제1 링크 기구가 구현하고 나머지 3자유도를 제2 링크 기구가 필요에 따라 보충하도록 함으로써, 에너지 효율과 제어의 용이성 면에서 한층 향상된 성능을 제공한다.
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公开(公告)号：KR100500974B1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：KR1020020031426
申请日：2002-06-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/06
Abstract: 본 발명은 다수의 그립 지점을 갖는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 다량의 동일한 반복 작업을 하며 작업 도중 수시로 대상 작업물이 변경되는 기계장치에서 대상 작업물을 파지하기 위해 각 작업 대상물마다 별도의 파지용 어태치먼트가 필요한 작업물 이송용 그립퍼 장치에 있어서, 로봇 또는 프레스의 로더/언로더에 설치되어 파지장치의 각각의 그립퍼가 부착되는 위치가 3차원 공간 상에서 프로그램에 의해 설정된 임의의 위치로 이동이 가능한 상태에서 작업 대상물의 크기와 형상에 따라 파지점의 위치를 변경하여 위치를 고정한 후, 지속적으로 반복 작업을 수행하는 파지장치를 적어도 하나 또는 그 이상을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치가 제시된다.
따라서, 다수의 파지점을 가지며 각 지점이 독립적으로 또는 일부 연동되어 3차원 공간에서 그립 위치를 조절할 수 있는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치로서 대상 작업물의 변경시 수동조작 또는 미리 입력된 프로그램에 따라 자동으로 대상물의 크기와 형상에 따라 그립퍼의 위치를 적절히 조절할 수 있다.-
公开(公告)号：KR100477298B1
公开(公告)日：2005-03-18
申请号：KR1020020032126
申请日：2002-06-08
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 1개의 서보 모터만을 사용하여 위치 조정대상부재를 종래와 동일한 위치 조정영역에서 제어할 수 있도록 하는 단일의 서보 모터를 이용한 회전 2자유도 위치 조정장치에 관한 것이다. 본 발명의 단일의 서보 모터를 이용한 회전 2자유도 위치 조정장치는 중공의 하우징, 하우징 내에 설치되는 단일의 서보 모터, 서보 모터의 구동력을 전달받아 소정의 위치로 이동하는 위치 조정대상부재, 서보 모터와 위치 조정대상부재를 연결하며, 서보 모터의 구동력에 의해 위치 조정대상부재를 자전시키는 제 1기어 트레인, 그리고 서보 모터와 위치 조정대상부재를 연결하며, 서보 모터의 구동력에 의해 위치 조정대상부재의 자전축을 제 1위치와 제 1위치에 대해 소정각도를 이루는 제 2위치사이에서 선회시키는 제 2기어 트레인으로 이루어진다. 본 발명에서는 위치 조정대상부재의 2자유도 회전구동을 위해 2개의 서보 모터가 필수적인 종래기술과 대비하여 제작비가 저렴하고, 소형화 및 경량화의 측면에서 유리하며, 서보 모터 제어를 위한 제어기와 현 위치의 피드백을 위한 센서 및 전선 등의 개수가 감소되어 운용상의 고장가능성도 감소한다.
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公开(公告)号：KR1020040100011A
公开(公告)日：2004-12-02
申请号：KR1020030032205
申请日：2003-05-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F3/0338 , G06F3/01 , G05G9/047
CPC classification number: G06F3/016 , G05G7/02 , G05G9/04737 , G06F3/0338 , G06F3/0346
Abstract: PURPOSE: A parallel haptic joystick system implementing 6-degree of freedom is provided to adopt a mechanism entirely implementing the 6-degree of freedom by combining other link assisting remained 3-degree of freedom to the link based on the planer 3-degree of freedom. CONSTITUTION: The parallel haptic joystick system(100) comprises the mechanism(50) implementing the 6-degree of freedom, and a controller(30) making a user feel operation senses by inputting location/direction information, which is generated when the user operates the mechanism, to a computer(40) and receiving an operation result for force/torque from the computer. The mechanism implements the 6-degree of freedom by connecting the first and the second link(10,20) implementing the 3 degree of freedom in serial. The controller performs the operation by receiving the signals generated from the first and the second link, calculates motion of the hand by analyzing the information of a sensor attached to the links, and controls an actuator attached to the link.
Abstract translation: 目的：提供实施6自由度的平行触觉操纵杆系统，以通过将基于平面3自由度的其他链接辅助保持3自由度的链接结合到完全实现6自由度的机制 。 构成：平行触觉操纵杆系统（100）包括实现6自由度的机构（50），以及通过输入当用户操作时产生的位置/方向信息来使用户感觉操作的控制器（30） 该机构连接到计算机（40）并且接收来自计算机的力/扭矩的操作结果。 该机构通过连接实现3自由度的第一和第二链路（10,20）来实现6自由度。 控制器通过接收从第一和第二链路产生的信号来执行操作，通过分析附接到链路的传感器的信息来计算手的运动，并控制附接到链路的致动器。
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公开(公告)号：KR100451412B1
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：KR1020010069841
申请日：2001-11-09
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/10 , Y10S294/907
Abstract: A robot hand finger makes a hooking movement similar to that of the human fingers with less number of driving units by installing a 4-joint link. A robot hand includes several fingers and 4-joint link in order to implement a horizontal movement of the fingers. A robot hand selectively drives a hooking movement and a horizontal movement of fingers with less number of driving units by having a clutch unit. A robot hand includes fingers with a strain gage and is able to control a grasping force by using a value measured by the strain gage.
Abstract translation: 机器人手指通过安装4关节链接，使得与具有较少驱动单元数量的人手指相似的钩动运动。 机器人手包括几个手指和四关节链接以实现手指的水平移动。 机器人手通过具有离合器单元来选择性地驱动具有较少数量的驱动单元的钩爪运动和手指的水平运动。 机器人手包括带有应变计的手指，并且能够通过使用由应变计测量的值来控制抓握力。
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