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公开(公告)号：KR1020090003644A
公开(公告)日：2009-01-12
申请号：KR1020070066477
申请日：2007-07-03
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01C21/34 , G08G1/0968
CPC classification number: G05D1/0274
Abstract: A method for searching a path is provided to perform path searching with respect to multiple moving objects by allowing path searching in real time. A method for searching a path comprises a step of producing a block map by merging cells of predetermined size in a latticed map; a step of calculating a block path by path-searching from a starting point to a destination point; and a step of calculating detail path by path-searching cells within each of blocks in a cell unit.
Abstract translation: 提供一种搜索路径的方法，通过实时路径搜索来执行关于多个移动对象的路径搜索。 一种用于搜索路径的方法包括通过在格子化地图中合并预定大小的单元来产生块地图的步骤; 通过从起始点到目的地点的路径搜索来计算块路径的步骤; 以及通过在单元单元中的每个块内的路径搜索单元计算细节路径的步骤。
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公开(公告)号：KR1020080078576A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：KR1020080015835
申请日：2008-02-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: A method and an apparatus for estimating a position using a forward link AOA(Angle Of Arrival) are provided to obtain both the position and an orientation angle of a terminal by using an array antenna. An apparatus for estimating a position using a forward link angle of arrival includes plural array antennas(1) and a processor(2). The array antennas are arranged with constant intervals between them and receive signals from sensors at fixed positions. The processor processes the signals from the array antennas and calculates a position and an angle of the processor corresponding to a reference point. A driving unit(3) is activated, while moving toward a destination, according to the signal from the processor.
Abstract translation: 提供了使用前向链路AOA（到达角度）来估计位置的方法和装置，以通过使用阵列天线来获得终端的位置和取向角。 用于使用前向链接到达角估计位置的装置包括多个阵列天线（1）和处理器（2）。 阵列天线在它们之间以恒定的间隔布置并且在固定位置接收来自传感器的信号。 处理器处理来自阵列天线的信号，并计算对应于参考点的处理器的位置和角度。 根据来自处理器的信号，驱动单元（3）在朝向目的地移动的同时被激活。
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公开(公告)号：KR1020080052240A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：KR1020070058000
申请日：2007-06-13
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/74
Abstract: An optical vision chip and an image recognition method using the same are provided to perform an image recognition operation while not requiring complex mathematical equations or calculation by directly comparing an object image with a standard model image. An optical vision chip includes the first display element(10), the second display element(14), and an optical sensor(18). A size and a shape of the first pixel(12) of the first display element and the second pixel(16) of the second display element are overlapped with those of a sensor pixel of the optical sensor. The first display element displays an object image, and the second display element displays a standard model image stored at an external memory. When the second display element displays the standard model image, the brightness of the standard model image is a complement to the brightness of the object image. The optical sensor outputs an electric signal, which expresses an optical difference between the object image and the standard model image, via an electrode line. If the electric signal outputted by the optical sensor is sent to an external display unit, an optical difference of the image can be displayed.
Abstract translation: 提供光学视觉芯片和使用其的图像识别方法来执行图像识别操作，而不需要复杂的数学方程式或通过直接比较对象图像与标准模型图像的计算。 光学视觉芯片包括第一显示元件（10），第二显示元件（14）和光学传感器（18）。 第一显示元件的第一像素（12）和第二显示元件的第二像素（16）的尺寸和形状与光学传感器的传感器像素的尺寸和形状重叠。 第一显示元件显示对象图像，第二显示元件显示存储在外部存储器中的标准模型图像。 当第二显示元件显示标准模型图像时，标准模型图像的亮度是对象图像的亮度的补充。 光学传感器通过电极线输出表示对象图像与标准模型图像之间的光学差的电信号。 如果由光学传感器输出的电信号被发送到外部显示单元，则可以显示图像的光学差异。
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公开(公告)号：KR1020080050232A
公开(公告)日：2008-06-05
申请号：KR1020070066156
申请日：2007-07-02
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0225 , B25J9/162 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D2201/0203 , G05D2201/0209 , G05D2201/0215
Abstract: An apparatus and a method for charging automatically a robot using a camera and an infrared sensor are provided to dock a robot to an automatic charger by utilizing one of two infrared sensors. An apparatus for charging automatically a robot using a camera and an infrared sensor includes infrared sensors(14,16) and a camera(12). The infrared sensors measure distance between a robot and a power supply module(30), which supplies a source voltage to the robot. The camera, which is formed at the same plane with the infrared sensors, with an infrared filter passes only the infrared rays of an infrared LED(Light Emitting Diode)(32) and identifies directions on the power supply module by calculating distance with the infrared LED based on the passed infrared rays.
Abstract translation: 提供一种使用照相机和红外线传感器自动充电机器人的装置和方法，其通过利用两个红外传感器中的一个将机器人对接到自动充电器。 用于使用照相机和红外传感器自动充电机器人的装置包括红外传感器（14,16）和照相机（12）。 红外传感器测量机器人与电源模块（30）之间的距离，电源模块（30）向机器人提供电源电压。 与红外线传感器在同一平面上与红外线滤光器形成的相机仅通过红外LED（发光二极管）（32）的红外线，并通过计算与红外线的距离来识别电源模块上的方向 LED基于通过的红外线。
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公开(公告)号：KR100821615B1
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：KR1020070045916
申请日：2007-05-11
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K19/07745 , G06K17/0022 , G06K2017/0045
Abstract: A position tracking system and a method thereof are provided to attach an RFID(Radio Frequency Identification) tag having position information to the floor of a room, sense the RFID through a sensor combined with a mobile carried by a person who walks, and transmit the current position of the person to a server to track the position of the person in real time. A position tracking system includes a member attached to the floor of a room, a sensor(20) and a server(30). The sensor senses the member to generate a sense signal and transmits the sense signal to the server. The server stores information on the position of the member and tracks the movement of the sensor. The sensor includes a tag reader for reading an RFID tag(10) and a wireless transmitter for transmitting the read information to the server wirelessly or includes a sensor for identifying and reading the floor and a wireless transmitter for transmitting the read information to the server wirelessly.
Abstract translation: 提供了一种位置跟踪系统及其方法，用于将具有位置信息的RFID（射频识别）标签附接到房间的地面，通过与移动人携带的移动体组合的传感器感测RFID，并且传送 人员到服务器的当前位置，以便实时跟踪该人的位置。 位置跟踪系统包括附接到房间的地板上的构件，传感器（20）和服务器（30）。 传感器感测成员产生感测信号，并将感测信号传输到服务器。 服务器存储关于构件位置的信息并跟踪传感器的移动。 该传感器包括用于读取RFID标签（10）的标签读取器和用于将读取的信息无线地发送到服务器的无线发射器，或者包括用于识别和读取地板的传感器以及用于将读取的信息无线发送到服务器的无线发射器 。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100818297B1
公开(公告)日：2008-03-31
申请号：KR1020060057004
申请日：2006-06-23
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04B10/1149 , H04W84/18 , Y02D70/144 , Y02D70/162 , Y02D70/22 , Y02D70/46
Abstract: 본 발명은 적외선 및 무선 주파수통신을 이용하는 무선 센서 네트워크 통신 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 본 발명의 무선 센서 네트워크 통신 장치는, 적외선 시그널을 통해 이웃하는 대기 상태의 노드를 깨우고 상기 깨어난 노드와 센서 데이터를 송수신하는 제1 통신부, 무선 주파수 시그널을 통해 이웃하는 상기 깨어난 노드와 상기 센서 데이터를 송수신하는 제2 통신부, 및 상기 제1 통신부를 통해 상기 적외선 시그널의 동작 시작 시그널이 수신되면 대기 상태로부터 깨어나고 상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부 중 어느 하나를 통해 상기 센서 데이터가 수신되면 상기 수신된 센서 데이터를 목적 노드로 전송하기 위해 상기 제1 통신부를 통해 이웃하는 대기 상태의 노드를 깨우고 상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부 중 어느 하나를 통해 최저 전력 소모로 상기 센서 데이터를 전송하는 무선 노드용 처리부를 포함하며, 이에 따라, 무선 주파수 통신 기능만으로 통신을 수행하는 것에 비해 보다 저 전력으로 무선 센서 네트워크 통신을 구현할 수 있다.
센서 네트워크, 무선 센서 네트워크, 센서 노드, 적외선 통신-
公开(公告)号：KR100811886B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060095050
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0206
Abstract: An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle and a method thereof are provided to move the mobile robot safely without collision risk to the obstacle by controlling an operating unit to move according to the moving trace of a moving object in existence of the obstacle. An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle comprises the followings: a moving object(690); an extensible unit(650) connected to the moving object, to extend length in proportion to extending force of the moving object; an operating unit(630) moving the mobile robot to the moving object in accordance with extending force of the moving object connected to the extensible unit; a moving trace information acquisition unit including a position calculating unit(640) calculating position information of the moving object, and a moving trace calculating unit(660) calculating moving trace information of the operating unit according to the length of the extensible unit based on the calculated position information of the moving object; an obstacle detecting unit(670) detecting an obstacle located within a regular distance in an advancing direction while moving to the moving object; and a control unit(610) controlling the operating unit to move according to the moving trace based on the moving trace information, if the obstacle exists.
Abstract translation: 提供能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人及其方法，通过控制操作单元根据存在障碍物的移动物体的移动轨迹，安全地移动移动机器人而不会对障碍物产生碰撞风险。 能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人包括：移动物体（690）; 连接到所述移动物体的可延伸单元（650），以与所述移动物体的伸展力成比例地延伸长度; 操作单元（630），其根据连接到所述可扩展单元的移动物体的伸展力将所述移动机器人移动到所述移动物体; 运动轨迹信息获取单元，包括计算运动物体的位置信息的位置计算单元（640）和运动轨迹计算单元（660），根据可伸缩单元的长度，根据运动轨迹信息计算单元 计算移动物体的位置信息; 障碍物检测单元，在移动到所述移动物体的同时，检测位于前进方向上的规则距离内的障碍物; 以及控制单元（610），如果存在障碍物，则控制所述操作单元基于所述移动轨迹信息根据所述移动轨迹移动。
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公开(公告)号：KR100749923B1
公开(公告)日：2007-08-21
申请号：KR1020060043109
申请日：2006-05-12
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 카메라와 인공 표식을 이용하여 가정 및 일반 사무환경(작업공간)에서 이동 로봇의 자기 위치를 측정하는 방법에 관한 것으로, 무선 기능을 이용한 비가시광선 영역의 LED 점멸 기능을 가진 인공표식과 광각렌즈를 장착한 카메라, 천정에 부착한 표식을 점멸시킨 후 필터를 부착한 카메라를 이용하여 영상에서 표식의 위치 및 ID를 확인하는 모듈, 정지 상태에서 영상의 두 표식을 이용하여 로봇의 위치 및 방위를 계산하는 모듈, 표식을 부착하는 천정의 높이가 다른 경우 로봇의 위치를 계산하는 모듈, 작업 공간에 새로운 표식을 부착할 경우 표식의 절대 좌표상의 표식의 위치를 계산하는 모듈, 상기 모듈을 이용한 로봇 자율주행 시스템으로 구성함으로써, 본 발명은 두 개의 표식만을 이용하여 로봇의 위치를 계산하고, 로봇으로부터 각 표식 사이의 거리를 필요로 하지 않아 표식의 개수를 계속 늘림으로써 새로운 공간까지도 로봇의 위치/방향을 측정할 수 있다.
카메라, 인공 표식, 광각 렌즈, 로봇 측위, 자율 주행-
公开(公告)号：KR100590210B1
公开(公告)日：2006-06-19
申请号：KR1020040103589
申请日：2004-12-09
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 특히 능동형 표식점(active beacon)을 이용하는 실내 주행 이동 로봇(indoor mobile robot)의 위치 인식 및 주행 방법과 이를 적용한 이동로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 위치 인식 및 주행 방법은 주행명령을 수신하면, 상기 주행명령에 따른 경로를 생성하는 제1단계; 특정 RFID태그를 발견하고, 상기 특정 RFID태그에 구비된 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상을 획득하는 제2단계; 상기 LED가 켜진 상태의 영상과 꺼진 상태의 영상간의 차 영상을 이용하여 로봇의 위치인식 및 진행방향각을 결정하는 제3단계를 포함한다.
본 발명에서 다루는 로봇은 바퀴굴림 형태의 로봇을 포함하여 휴머노이드형 로봇까지 이동성을 가지는 임의의 형태의 로봇을 모두 포함한다.
이동로봇, 위치인식, RFID, 도킹 스테이션-
公开(公告)号：KR100569194B1
公开(公告)日：2006-04-10
申请号：KR1020040057197
申请日：2004-07-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N5/243
Abstract: 본 발명은 휴대형 카메라를 이용하여 획득한 문서영상의 기하학적 왜곡에 대한 자동 보정방법에 관한 것으로, 카메라를 통해 입력된 문서영상을 영상처리하고, 문서영상의 문자영역 형태를 분석한 후에, 특징이 되는 점들의 좌표를 찾고, 이들을 이용하여 원래의 형태로 복원할 수 있는 변형함수를 찾아내고, 역 매핑을 이용하여 원래의 형상으로 보정하는 것이다.
카메라 문서영상, 문자인식, 기하학적 왜곡보정, 왜곡영상, 보정영상
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