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公开(公告)号：CN116796240A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310361493.0
申请日：2023-04-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2131 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于时域序列特征重构的水下推进器故障诊断方法，首先获取水下机器人动态信号的时域序列；然后进行小波包分解得到特征信号；根据特征信号确定最大故障特征值的位置；然后时域序列进行重构：如果最大故障特征值的位置位于时域序列的后半部分，则截取时域序列前半部分中部分序列置于时域序列的后端；如果最大故障特征值的位置位于时域序列的前半部分，则截取时域序列后半部分中部分序列置于时域序列的前端；以重构的时域序列作为故障样本，通过故障诊断模型进行故障程度诊断。通过重构的推进器动态信号的时域序列，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效提高了推进器故障程度辨识的收敛速度和分类准确率。
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公开(公告)号：CN116578938A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310361285.0
申请日：2023-04-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/10 , G06F18/20 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种基于通道扩展及序列融合的水下推进器故障辨识方法，获取水下机器人若干动态信号的时域序列；对各时域序列分别依次进行去均值、小波分解、修正贝叶斯算法、证据理论融合处理；然后对处理后的各序列分别进行傅里叶变换，得到对应的各频率序列；将各频率序列进行排列融合得到二维矩阵；以二维矩阵作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。对时间序列通道进行了扩展，将扩展得到的频率序列诊断效果进行排序，并融合成二维矩阵进行超参数学习，大大提高了故障程度辨识收敛速度和辨识精度。
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公开(公告)号：CN116541756A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310361421.6
申请日：2023-04-06
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2415 , G06F18/2131 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法，获取水下机器人动态信号的时间序列；计算时间序列的时频功率谱；针对瞬时频谱构造概率密度函数；计算瞬时香农熵，并构成瞬时香农熵曲线；确定瞬时香农熵曲线中最小值所在位置；然后对时频功率谱进行重构；以重构时频功率谱作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。通过重构的推进器动态信号的时频功率谱，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效减少了迭代次数，提高了推进器故障程度辨识分类准确率。
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公开(公告)号：CN116241749A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310174435.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , G06F30/17 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开了一种单一原动件式管道内爬行机器人，包括对称设置的两个可伸缩的运动舱、原动件，运动舱设置支腿，原动件包括驱动电机、齿轮传动装置，驱动电机通过齿轮传动装置带动第一转动盘转动和第二转动盘转动，第一转动盘和第二转动盘通过连杆分别与两个运动舱的移动滑环铰接，移动滑环移动带动支腿张开或收缩；齿轮传动装置包括齿条、带动齿条间歇性来回移动的不完全齿轮，驱动电机带动不完全齿轮转动，从而带动两个运动舱支腿的收缩与展开，以及爬行机器人整体的伸缩，实现爬行机器人的移动。通过一个电机提供所有动力来源，降低了结构复杂性，可靠性高，机电系统故障率低，维护更加方便，能源动力的利用率高，减少了制造成本。
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公开(公告)号：CN114506431B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210146685.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动浮力调节装置，包括动力模块和至少两个调节模块，动力模块包括一个驱动电机和蜗杆，调节模块包括伸缩筒、传动轴、蜗轮、第一花键齿轮，第一花键齿轮转动调节伸缩筒的体积，蜗轮一侧设置侧面为花键齿、底面为电磁控制装置的凹槽，第一花键齿轮与传动轴之间设置弹性部件，电磁控制装置得电时吸附第一花键齿轮，弹性部件产生形变，第一花键齿轮与蜗轮啮合，蜗轮转动带动第一花键齿轮转动；电磁控制装置失电时，弹性部件恢复形状，第一花键齿轮脱离蜗轮的凹槽；通过一个电机驱动多个调节模块，减小装置体积，提高了能源利用率，减少了机电系统故障率和自重，且每个调节模块可以独立调节，使得浮力调节更加灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114109741A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111382946.5
申请日：2021-11-22
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机轴对中监测系统及方法，包括监测装置、机舱控制柜和塔基控制柜，所述监测装置包括上安装架和下安装架，上安装架包括横梁，横梁两端通过F型夹与发电机底部固定，横梁上安装有倾角仪，下安装架包括底架，底架通过G型夹与发电机基座固定，底架对应横梁正下方的位置设置有与横梁连接的拉绳传感器，底架上设置有支架，支架与横梁在同一高度的位置设置有两个与横梁连接的拉绳传感器，倾角仪和各个拉绳传感器均与机舱控制柜通信，机舱控制柜根据倾角仪和各个拉绳传感器检测信息监测发电机轴对中状态，并将监测结果传输到塔基控制柜。本发明安装方便，适用范围广，监测结果准确。
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公开(公告)号：CN113978671A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111376147.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种框架可展开式水下机器人，包括工作主体模块、壳体模块以及壳体驱动模块，所述壳体模块包括若干壳体单元，每个壳体单元外侧均设置第一推进器，壳体驱动模块驱动壳体单元靠近或远离工作主体模块；当壳体单元靠近工作主体模块时，壳体单元侧壁相互接触，并将工作主体模块包裹于壳体模块内；当壳体单元远离工作主体模块时，壳体单元之间相互远离，此时工作主体模块用于进行水下作业。在进行远距离航行探测时，壳体模块收缩，航行阻力小、机动性强，有利于在水中航行。在进行定点采样作业时，壳体模块展开，露出工作主体模块进行采样或者勘察作业，尾部推进器随着壳体模块展开而展开，力臂大，推进器合力矩大，作业能力增强。
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公开(公告)号：CN116062142B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310188755.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法，包括固定轴、鳍条、第一动力模块、第二动力模块、幅值调节模块和相位差调节模块，幅值调节模块通过若干第一传动单元带动若干滑块沿对应鳍条移动，第一动力模块驱动一个第一传动单元通过软轴带动其他第一传动单元传动；相位差调节模块带动与相邻的两个鳍条固定连接的主动锥齿轮和从动锥齿轮反向转动；第二动力模块为幅值调节模块和相位差调节模块提供动力。通过一个动力模块驱动多个传动单元进行调节，减少驱动源，控制系统简单，减小装置体积，提高能源利用率，减少机电系统故障率和自重。通过滑块移动灵活调节幅值大小。采用锥齿轮啮合传动调节相位差，平稳性高，传动效率高。
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公开(公告)号：CN113910290B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111376148.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水下机械手的关节模块，包括关节固定模块和关节旋转模块，关节固定模块包括驱动电机，关节旋转模块包括旋转套筒、固定连接于驱动电机输出轴的传动轴、旋转输出轴，旋转套筒的转轴垂直于旋转输出轴的转轴，旋转套筒连接设置有第二电磁控制装置的下接合齿轮，旋转输出轴连接设置有第一电磁控制装置的上接合齿轮，传动轴上设置有齿轮接合装置，齿轮接合装置设置有吸附衔铁；当第一电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转输出轴旋转；当第二电磁控制装置得电，传动轴转动带动旋转套筒旋转。通过齿轮接合装置和电磁控制装置的配合，实现一个电机控制关节模块两个自由度的运动，减少电机的使用，有效减少机械手的自重。
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公开(公告)号：CN116293193A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310174441.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 江苏科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法，水下机器人包括水下机器人主体模块、后支撑伸缩模块和前支撑伸缩模块，机器人主体模块包括导流罩、垂直推进舱、前水平推进舱、机械臂舱、液压缸舱、后水平推进舱、电子舱模块和尾翼模块，前支撑伸缩模块和后支撑伸缩模块分别由三根相同的支腿安装在水下机器人主体模块上。运动模式下，机械臂和前、后水平推进舱都收缩在水下机器人主体内，能够快速运动到故障位置，同样能够以较为快速的状态检查管道内部状态。当发现故障点后，水下机器人主体模块两端的前、后支撑伸缩模块展开将水下机器人固定与管道内壁，安装于后支撑伸缩模块上的机械臂由折叠状态打开，开始进行作业。
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