公开(公告)号：CN118493387A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410668736.X

申请日：2024-05-27

Applicant: 上海新时达机器人有限公司 ,  新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司

Inventor： 任鑫 ,  李大新 ,  张敏梁 ,  马峰 ,  李锐 ,  陈伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种机器人外部轴联动轨迹编程方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，根据外部轴的动态坐标系建立工件坐标系，根据工件的几何特征及所述工件坐标系，生成机器人与外部轴联动的加工轨迹，将所述加工轨迹拆分成外部轴运动轨迹及机器人运动轨迹，根据所述外部轴运动轨迹及机器人运动轨迹，对所述加工轨迹进行机器人可达性验证，并根据可达性验证结果对所述加工轨迹进行调整，根据机器人外部轴系统配置及通过可达性验证的加工轨迹，对机器人与外部轴的联动进行仿真及程序输出。本发明可以简化外部轴联动编程的方法，提升相应程序的生成效率，保障机器人操作的准确性和稳定性。

公开(公告)号：CN117908401A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311832713.X

申请日：2023-12-27

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 李大新 ,  张敏梁 ,  张慧 ,  李潜 ,  倪博文 ,  张彭洋 ,  陈伟

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种工业机器人的运行轨迹的仿真方法及系统，该方法包括：虚拟控制器接收仿真软件发送的第一指令，其中，第一指令用于指示虚拟控制器开启对工业机器人的运行轨迹进行高精度仿真；虚拟控制器响应于第一指令，启动高精度仿真，并将插补的运行轨迹点缓存至缓存数据段中，其中，运行轨迹点为工业机器人的运行轨迹点；虚拟控制器接收仿真软件定时发送的第二指令，其中，第二指令用于请求获取工业机器人的运行轨迹点；虚拟控制器响应于第二指令，从缓存数据段中获取运行轨迹点，并将运行轨迹点发送至仿真软件。本发明解决了利用离线编程软件对工业机器人的运行轨迹进行仿真的过程中，仿真轨迹与真实轨迹一致性不够，准确定较低的技术问题。

公开(公告)号：CN117484501A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311537620.4

申请日：2023-11-16

Applicant: 上海新时达机器人有限公司 ,  上海新时达电气股份有限公司

Inventor： 江王磊 ,  张敏梁 ,  刘魁星 ,  陈伟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及工业机器人标定技术领域，尤其涉及一种基于单目视觉的工业机器人标定系统和方法，系统包括：相机标定系统和机器人控制系统；机器人控制系统，用于控制机器人按照预设的轨迹运动，并且在设定的多个标定点位控制机器人执行暂停动作；相机标定系统，用于在多个标定点位，获取机器人末端在三维空间下的坐标信息，并结合机器人控制系统软件反馈的机器人位置信息，解算出各个参数的误差，并将误差结果发送给机器人控制系统；机器人控制系统，还用于对误差结果进行补偿，使机器人根据所述机器人控制系统的控制运动到的位置，与实际的位置一致，完成标定工作。本发明可以简单高效低成本的实现工业机器人的标定工作。

公开(公告)号：CN112528434B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202011410594.5

申请日：2020-12-04

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 陈鹏 ,  王梦涛 ,  刘天华 ,  张敏梁

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例公开了一种信息识别方法、装置、电子设备和存储介质，涉及信息处理领域。信息识别方法包括：获取所述机器人关节的测试序列，其中，所述测试序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度；根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息。应用机器人关节测试的过程中，通过对机器人关节的摩擦阻尼进行建模和辨识能够更准确的获取摩擦阻尼信息，解决了现有技术中由于摩擦阻尼识别存在误差，而导致机器人为了保证减速器的安全牺牲机器人加速度性能的问题。

公开(公告)号：CN114734237A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210234300.0

申请日：2022-03-10

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 丁信忠 ,  王师 ,  舒凤玲 ,  张敏梁

IPC: B23P19/06 ,  B25B11/02

Abstract: 本发明实施例涉及光电编码器技术领域，提供了一种分体式光电编码器的组装装置，包括轴向定位工装、高度定位工装、挤压工装及紧定螺钉。本发明还公开了一种分体式光电编码器的组装方法，利用本发明提供的分体式光电编码器的组装装置及方法，可以简化分体式光电编码器的组装过程、降低组装难度并提高组装的精确度，提升分体式光电编码器的组装效率，降低生产成本。

公开(公告)号：CN112276300A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011060351.3

申请日：2020-09-30

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 高欢 ,  朱万辉 ,  张慧 ,  邓洪洁 ,  李大新 ,  张敏梁

IPC: B23K9/127 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，波纹板位于底座上，波纹板与底座间形成焊缝，包括如下步骤:在波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；将焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出第一直线与第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，N大于等于1；重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；将各位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；在底座上靠近焊缝做一扫描轨迹，根据扫描轨迹拟合成一焊接平面；根据拐点和焊接平面计算得到焊缝位置。只进行了两次扫描即可确定焊缝位置，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。

公开(公告)号：CN109530935A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811519906.9

申请日：2018-12-12

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 张敏梁 ,  郭占磊 ,  范曾 ,  王效杰

IPC: B23K26/382 ,  B23K26/70 ,  B25J11/00

Abstract: 一种使用激光切割机械臂加工规则孔的方法，包括：通过示教器控制激光切割机械臂的末端运动到待加工的规则孔的中心点，并通过机械臂控制器记录下该中心点的坐标；机械臂控制器根据中心点的坐标和预先设定的规则孔的几何参数，计算出待加工的规则孔的轮廓上的多个关键点的坐标；机械臂控制器先控制激光切割机械臂的末端自中心点移动至其中一个关键点，在开启激光切割器后，再控制激光切割机械臂的末端按照形成闭合路径的方式依次移动到其余关键点中的每一个并返回所述的其中一个关键点。本发明的示教过程简单，加工精度高。

公开(公告)号：CN106774149B

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201611074500.5

申请日：2016-11-30

Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 ,  上海新时达机器人有限公司

Inventor： 张敏梁 ,  王师 ,  周朔鹏 ,  焦瑶

IPC: G05B19/402

Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种工业机器人的调零方法及系统。本发明的实施方式中，工业机器人的调零方法包括：在机器人本体的第一关节轴上安装压力感测单元，并在底座的零位孔上安装零位定位销；压力感测单元与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统控制第一关节轴转动，并实时地获取压力感测单元检测到的压力参数；当压力参数大于预设压力值时，控制第一关节轴停止转动。本发明的实施方式还提供了一种工业机器人的调零系统。采用本发明的实施方式，机加的精度无须过高，就能实现对机器人的第一关节轴的精准调零，降低了调零功能实现的成本，提高了调零过程的自动化程度，且无需多姿态重复进行调零。

公开(公告)号：CN107671836A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201711018692.2

申请日：2017-10-26

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 李晓华 ,  王师 ,  石德宇 ,  张敏梁 ,  焦瑶

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J9/04 ,  B25J9/104 ,  B25J9/126 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明实施例涉及工业领域，公开了一种平面关节机器人。本发明中，提供了一种平面关节机器人，包括：具有凹形结构的基座，在基座的凹腔内与基座连接的大臂，与大臂位于基座凹腔外的一端连接的前臂以及设置在前臂末端的工具端；其中，基座内设置有控制大臂水平方向转动的第一电机和控制前臂水平方向转动的第二电机，大臂内设置有控制工具端水平方向旋转的第三电机，前臂内设置有控制工具端竖直方向运动的第四电机。通过将平面机器人中前臂中的一部分电机后置，降低了前臂尺寸及运动惯量，并且在进行竖直运动时只需带动前臂末端的工具端，无需大臂和前臂均进行竖直运动，提高了运动的响应速度和进行操作时的稳定性。

公开(公告)号：CN221911968U

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202323582818.2

申请日：2023-12-26

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 王师 ,  张敏梁 ,  杜向红 ,  乔通

IPC: B25J9/04 ,  B65G47/90 ,  B25J9/10 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型提供了一种大负载机器人及搬运系统，大负载机器人包括依次连接的底座、第一机械臂以及前臂模块，底座绕沿着竖直方向的第一轴旋转，底座与第一机械臂之间设置有第二轴，第一机械臂与前臂模块之间设置有第三轴，前臂模块包括第二机械臂以及第四轴、第五轴和第六轴，第三轴的输出端安装有驱动壳体，第二机械臂的第一端与驱动壳体可拆卸连接，第二机械臂的第二端与第四轴可拆卸连接；该大负载机器人的第四轴、第五轴和第六轴共同形成前臂模块，在驱动壳体与第四轴之间可拆卸安装第二机械臂能够快速实现不同臂展的替换，从而有效地节省了制造、装配所需的时间和成本。