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公开(公告)号：CN119356208A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411353595.9
申请日：2024-09-26
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司西安分公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人领域，公开了一种二维型腔加工路线规划方法、设备、介质及计算机程序，其中方法包括：获取二维型腔的所有加工区域及避让区域；提取每个所述加工区域的加工环进行并环得到初始加工环，以及提取每个所述避让区域的避让环；其中，所述加工环为所述加工区域的第一轮廓线，所述避让环为所述避让区域的第二轮廓线；将每个所述避让环以预设半径进行膨胀得到对应的目标避让环，利用所述初始加工环与每个所述目标避让环重复进行布尔运算取差集，得到目标加工环；控制机器人沿所述目标加工环进行所述二维型腔的加工。本发明能够快速准确的得到最终加工区域，自动规划加工路线，提高机器人路径规划的编程效率。
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公开(公告)号：CN118648754A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410668725.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋业涂胶技术，揭露了一种机器人鞋业涂胶参数配置方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取待涂胶鞋子的鞋样模型，利用预构建的涂胶特征工艺库对所述鞋样模型进行鞋子结构匹配操作；当匹配成功时，历史鞋子涂胶工艺参数集进行对应位置拟合更新，得到鞋子涂胶工艺参数集；当匹配不成功时，创建所述鞋样模型的鞋子曲线特征集；利用预构建的鞋业涂胶工艺配置模型，对所述鞋子曲线特征集进行特征加工操作，得到可执行涂胶过程的各个路径点以及各个所述路径点处的工具坐标系方向，进而利用插值计算，得到涂胶全路径的鞋子涂胶工艺参数集，并发送至鞋子涂胶设备。本发明可以提高涂胶效率及质量。
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公开(公告)号：CN116618496A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310437842.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人领域，公开了一种虚拟仿真方法、仿真设备、终端以及可读存储介质。本发明中，钣金件折弯的虚拟仿真方法包括：添加折弯设备模型，并在所述折弯设备模型上添加钣金件模型；添加折弯机器人模型；添加虚拟控制器，在所述虚拟控制器中配置所述折弯机器人模型的控制参数；添加虚拟示教器，所述虚拟示教器向所述虚拟控制器发送触发信号，所述虚拟控制器接收到所述触发信号后，根据所述控制参数控制所述折弯机器人模型对所述钣金件模型进行弯折。本发明提供的虚拟仿真方法、仿真设备、终端以及可读存储介质，能够避免示教钣金件折弯时操作不便、危险系数高的问题，提高了调试折弯程序的便利性和安全性。
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公开(公告)号：CN112276300B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011060351.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，波纹板位于底座上，波纹板与底座间形成焊缝，包括如下步骤:在波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；将焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出第一直线与第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，N大于等于1；重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；将各位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；在底座上靠近焊缝做一扫描轨迹，根据扫描轨迹拟合成一焊接平面；根据拐点和焊接平面计算得到焊缝位置。只进行了两次扫描即可确定焊缝位置，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。
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公开(公告)号：CN109761052B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811544703.5
申请日：2018-12-17
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 一种用于机器人码垛的输送系统，包括进料输送线、分拣输送线、第一、第二检测传感器、物料参数检测装置及控制器。分拣输送线呈闭合的环状，分拣输送线的入口与进料输送线的出口相连，分拣输送线的出口处设有可换向输送机构。第一检测传感器用于检测是否有物料进入分拣输送线；物料参数检测装置用于检测进入到分拣输送线的每个物料的指定参数；第二检测传感器用于检测分拣输送线输送的物料是否到达分拣输送线的出口。控制器用于接收第一、第二检测传感器发送的检测信号以及物料参数检测装置发送的指定参数信息，控制可换向输送机构的工作，使得进入分拣输送线的物料按照机器人码垛的顺序依次从分拣输送线的出口输出，从而实现机器人自动码垛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111037568A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911401219.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN112669383B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011605861.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了流水线跟踪系统的跟踪方法及相机标定方法。流水线跟踪系统的跟踪方法包括：获取相机坐标系与机器人的工件坐标系之间的坐标变换关系；标定机器人TCP位于操作点时在流水线跟踪动坐标系下的操作位姿；流水线跟踪动坐标系以工件特征点为原点，并参考机器人的工件坐标系；机器人控制器在实际工作时控制机器人TCP按照标定的操作位姿移动到操作点。本发明操作简单，能够使机器人准确地跟踪流水线上运动的工件。
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公开(公告)号：CN108195327B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201711480724.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明实施例涉及智能机器领域，公开了一种基于机器人的附加轴标定方法及终端。本发明中基于机器人的附加轴标定方法，包括：分别计算附加轴中各待标定轴在参考坐标系下的位姿关系；其中，在计算一待标定轴在参考坐标系下的位姿关系时，具体包括：选定标志点，标志点用于待标定轴，利用示教方法获得标志点在参考坐标系下的坐标值，根据标志点的各坐标值计算出待标定轴在参考坐标系的位姿关系；利用各位姿关系确定相邻两个待标定轴之间的变换关系。该方法不受附加轴的轴数及轴类型的限制，应用范围更广，且精度更高。
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公开(公告)号：CN108748136A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810318007.6
申请日：2018-04-10
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671
Abstract: 本发明公开了一种机器人码垛程序生成方法、存储介质及示教器，其中，该方法包括：接受用户对码垛产品参数、托盘参数、垛型参数以及垛堆起始放料位置的位置坐标的指定；计算垛堆除起始放料位置以外的其余各个放料位置的位置坐标；根据垛堆的各个放料位置的位置坐标计算码垛机器人的关节角度，并将计算出的关节角度与预设的关节角度限位阈值进行比较，如果超过关节角度限位阈值，则发出提示用户修改所述指定的提示信息；如果计算出的关节角度未超过关节角度限位阈值，则生成码垛程序。本发明不需要用户进行复杂的示教过程就可自动产生机器人的码垛程序。
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公开(公告)号：CN106406317A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610966321.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明涉及汽车制造领域，公开了一种三坐标平移机构的控制方法及装置。本发明的实施方式中，三坐标平移机构的控制方法包括：获取三坐标平移机构的基本信息；获取三坐标平移机构的运动指令，运动指令包括起始位置、目标位置、速度加速度动态参数和路径要求；利用基本信息和运动指令规划三坐标平移机构的运动轨迹，获得多个插补点；利用各插补点和起始位置、目标位置的坐标，控制三坐标平移机构运动。本发明的实施方式还公开了一种三坐标平移机构的控制装置。通过本发明的实施方式，使得三坐标平移机构中各轴可以顺畅协调地运动，而且三坐标平移机构的运动轨迹实现自动规划，提升自动化程度，降低对操作人员的技术要求。
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