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公开(公告)号：KR101862509B1
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：KR1020170036630
申请日：2017-03-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0009 , B21J5/00 , B25J9/104 , B25J19/0091
Abstract: 본발명은보행로봇의다리구조체에관한것으로서, 넙다리링크; 상기넙다리링크의하단부에회전가능하게결합하는정강이링크; 양단부사이위치가상기정강이링크의하단부에힌지결합하는메인링크, 상기메인링크의전단부에힌지결합하는발가락부재, 상기메인링크의후단부에힌지결합하는후단부재, 및상기발가락부재와상기후단부재를연결하여상기발가락부재와상기후단부재각각의회전력을전달하는케이블을구비하는발 부재; 및상기후단부재와상기넙다리링크를연결하는스프링;을포함하여이루어진다. 이에따라, 보행의에너지효율이높고지면과의접촉에의한충격을흡수할수 있다.
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公开(公告)号：KR101839224B1
公开(公告)日：2018-03-15
申请号：KR1020160112666
申请日：2016-09-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은보행로봇용관절완충장치에관한것으로서, 본발명에따른보행로봇용관절완충장치는힌지축이형성되고제1부재;와, 상기힌지축에회동가능하게연결되는제2부재; 및일단부는상기제1부재에지지되고타단부는상기제2부재에지지되고, 상기제1부재또는제2부재에인가되는회전토크에따라탄성변형또는탄성복원되도록상기제1부재와제2부재사이에배치되는완충부;를포함하며, 상기완충부는, 상기제2부재상에서신축가능하게배치되는탄성부재와, 힌지축의회동에따라상기탄성부재를탄성변형시키도록상기탄성부재와힌지축을연결하는케이블을포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明中，根据本发明形成在铰链轴和关节减震器行走机器人，其可旋转地连接到所述铰链轴的第二构件的所述第一构件的行走机器人关节减震器; 并且，第一构件和第二构件根据施加到第一构件或第二构件的旋转扭矩而弹性变形或弹性恢复， 设置之间的缓冲单元;包括，缓冲部件，和所述第二和所述弹性构件被布置成使得在构件上的膨胀和收缩，以连接所述弹性部件的轴线与铰链，以便沿着铰链轴线旋转到弹性变形的弹性构件 还有一根电缆。
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公开(公告)号：KR1020180019351A
公开(公告)日：2018-02-26
申请号：KR1020160103591
申请日：2016-08-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/104 , B25J15/10
Abstract: 본발명은로봇핸드에관한것으로서, 본발명에따른로봇핸드는, 손바닥부분에배치되어복수의손가락과손목을각각연결하는복수의손허리뼈(Metacarpal bone);와, 상기복수의손허리뼈사이에각각배치되고, 상기복수의손허리뼈를각각손허리뼈와나란한축으로회동가능하게연결하는 IMC(Inter-Metacarpal)관절부; 및상기 IMC관절부의회동을위한구동력을제공하는관절구동부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 손을오므리는동작을가능하게하여정밀파지능력을향상시킬수 있는로봇핸드가제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机械手，机械手以按照本发明，多个手髋关节被配置在分别（掌骨）连接所述多个指状件的与手腕的手掌部;以及，多个手髋关节之间 被布置成，IMC（内部掌骨），每个可旋转地连接到手背骨和平行于多个手髋关节的轴线旋转; 以及用于提供用于旋转IMC接合部的驱动力的联合驱动单元。 由此，提供了能够通过进行手动操作来提高精确抓握能力的机器人手。
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公开(公告)号：KR1020170099020A
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明是基于所述数据，按照本发明，chukhim传感器的校正方法测量从在相关的校正方法和多轴力传感器的校正装置的多个传感器单元的传感器校准的测量的每个单元数据的力多轴 参考多轴力传感器作为单元数据并从多个传感器单元的测得的各单元中的数据，根据所述基准多轴力传感器的目标修正以施加力到力浮散补偿多轴力传感器，用于测量力的多轴提供 多轴力和测量传感器的单元中的数据，所述单元数据的测量的参考多轴力传感器和从多轴力传感器的单元中的数据的多轴力传感器的目标修正血校准传感器单元和参照的对应的传感器单元的多轴力传感器之间 产生的第一关系，并从单元数据和用于力基准多轴力传感器的参考多轴力传感器测量施加到校正步骤和避免多轴力传感器，用于产生轴向力之间的第二关系 通过使用第一关系式任务2的特征在于：一个步骤被校正，以获得从细胞轴功率的数据测量细胞的数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101731163B1
公开(公告)日：2017-04-28
申请号：KR1020150044007
申请日：2015-03-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의인공근육구동기에관한것으로서, 입력되는전기적신호의정도에따라수축또는팽창운동하는인공근육섬유다발이소정간격으로서로이격되어복수개가병렬구조로배치되는인공근육부; 상기근육부의상기수축또는팽창운동의정도를측정하여상태신호를생성하는센서부; 상기인공근육부의양단을고정하며, 상기전기적신호를전달하는구동신호라인들및 상기상태신호를전달하는상태신호라인들의통로를제공하는연결부; 및상기센서부로부터전달받은상기상태신호, 구비된저장부에미리저장된상기인공근육섬유다발의탄성계수값 및구비된입력부로부터수신된상기수축또는팽창운동을위한입력값을반영하여상기수축또는팽창운동을제어하는상기전기적신호를생성하는제어부; 를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170030731A
公开(公告)日：2017-03-20
申请号：KR1020150127927
申请日：2015-09-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01D5/2405
Abstract: 본발명은촉각센서에관한것으로, 제1 전극이형성되는제1 기판; 제2 전극과제1 전극이삽입되는결합홀이형성되는제2 기판; 및제1 전극과상기제2 전극을덮는유전체; 를포함하여, 유연성과신축성을갖을뿐만아니라신호를주고받는데사용되는전선의개수를줄여제작이손쉽고비용을절감할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 触觉传感器技术领域本发明涉及一种触觉传感器，其包括：第一基板，在第一基板上形成第一电极; 形成有供一个电极插入的连接孔的第二基板; 以及覆盖第一电极和第二电极的电介质; 它灵活而灵活，降低了制造成本，并减少了用于信号交换的导线数量。
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公开(公告)号：KR101700514B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020150093120
申请日：2015-06-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇시스템에관한것으로서, 절개부를통해인체내부로삽입되는삽입부의관통점이이중평행사변형구조의링크부에의해기구적으로고정되도록함으로써로봇을이용한수술시에환자의절개부분의손상을최소화할수 있는것은물론, 제어가간편하고, 로봇부의크기및 중량을대폭적으로감소함으로써로봇부의휴대가용이해져로봇수술의활용도를극대화시킬수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160125564A
公开(公告)日：2016-11-01
申请号：KR1020150055823
申请日：2015-04-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은근접검출이가능한다축힘 센서에관한것으로서, 유연성을갖는비전도성재질로형성된기판; 상기기판상부에형성되며, 상기기판의상면의중심에형성되는하나의음극전극, 상기음극전극을기준으로각각인접하여소정의간극을갖도록형성되는복수개의양극전극들로구성되는전극레이어; 및상기전극레이어상부에형성되며, 상기음극전극의일부와상기복수개의양극전극들중 하나의일부에중첩되게배치되는복수개의 CMC 패드들로구성되는 CMC 패드부; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够进行接近检测的多轴力传感器，包括：由具有柔性的非导电材料形成的基板; 形成在上部电极是邻近每个阳极电极，形成在多个被形成为具有预定的间隙层的阳极电极的构成的基板的上表面的中心处的阴极电极中的一个的基础上，所述衬底; 以及形成在电极层上的CMC衬垫部分，CMC衬垫部分由多个CMC衬垫构成，所述多个CMC衬垫布置成与阴极电极的一部分和多个阳极电极中的一个的一部分重叠; 该可包含。
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