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公开(公告)号：KR1020100095927A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：KR1020090014982
申请日：2009-02-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04R29/004 , G10L25/60 , H04R3/005
Abstract: PURPOSE: A self-fault detection system and a self-fault detection method for a microphone array system and an audio-based device are provided to reduce the amount of data to be processed by generating a pattern for detecting a fault which is normalized. CONSTITUTION: An audio signal input unit(10) comprises a plurality of microphones receiving audio signals. A frequency domain change part(20) the inputted audio signals to frequency domain respectively. A pattern generation part(30) extracts the result of a multi-voice detection unit to generate a pattern for detecting a fault. The patterns classifying unit(40) determines the microphone having an abnormal pattern as a fault one.
Abstract translation: 目的：提供一种用于麦克风阵列系统和基于音频的设备的自我故障检测系统和自我故障检测方法，以通过生成用于检测正常化故障的模式来减少要处理的数据量。 构成：音频信号输入单元（10）包括接收音频信号的多个麦克风。 频域变换部分（20）输入的音频信号分别为频域。 图案生成部（30）提取多语音检测单元的结果，生成用于检测故障的图案。 模式分类单元（40）将具有异常模式的麦克风确定为故障模式。
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公开(公告)号：KR100958114B1
公开(公告)日：2010-05-18
申请号：KR1020070132416
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
Abstract: 본 발명은 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 기존의 이족 보행 로봇의 보행 제어 알고리즘을 보완하여, 구조적 진동을 억제하고 자세를 안정화함으로써 보행 안정성을 향상시킬 수 있는 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 보행 제어 방법은 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법으로서, (a) 상기 로봇의 보행에 따른 몸체의 구조적 진동을 감쇠시키는 단계; (b) 상기 구조적 진동의 감쇠에 따라 변화된 상기 로봇의 영 모멘트 위치 및 질량 중심 위치의 궤적을 보정하는 단계; 및 (c) 상기 구조적 진동의 감쇠와 상기 질량 중심 위치의 궤적에 따라 변화하는 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함한다.
로봇, 보행 제어-
公开(公告)号：KR1020100026785A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080085922
申请日：2008-09-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: PURPOSE: A method for controlling motion of a robot based upon evolutionary computation and imitation learning are provided to allow a robot to create an operation in real time based on a developed basic pattern database which is generated through developing the basic pattern of the human. CONSTITUTION: Operation patterns of the human are collected by the system and is made database. The database is developed through a genetic operator using an interpolation method of principle component analysis and inverse dynamic base. The robot operation is generated in real time by using the developed database.
Abstract translation: 目的：提供一种基于进化计算和仿制学习来控制机器人运动的方法，以允许机器人基于通过开发人的基本模式而产生的开发的基本模式数据库来实时创建操作。 构成：系统的操作模式由系统收集而成为数据库。 数据库是通过遗传算子使用主成分分析和反向动态基的插值方法开发的。 通过使用开发的数据库实时生成机器人操作。
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公开(公告)号：KR100915606B1
公开(公告)日：2009-09-07
申请号：KR1020070127684
申请日：2007-12-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 인체동작의 운동학적 동작을 분석하기 위한 인체모델 생성방법을 제공한다. 본 발명의 인체모델 생성방법은, 복수개의 도형으로 구성되는 인체모델을 생성하는 방법이며, 피실험자의 동작중 일정 시간 간격마다 피실험자의 신체의 다수의 위치정보와 피실험자의 지면반력을 획득하는 단계; 피실험자의 동작중 하나에 인체모델을 적용하고 위치정보를 이용하여 상기 도형 각각의 치수를 결정하는 단계; 인체모델의 ZMP를 계산하는 단계; 지면반력을 이용하여 피실험자의 실제 ZMP를 계산하는 단계; 인체모델의 ZMP와 피실험자의 실제 ZMP 사이의 오차가 제약조건 내에서 최소로 되도록 인체모델을 보정하는 단계로 이루어진다. 본 발명의 인체모델 생성방법에 의하면, 피실험자의 특성에 맞는 인체모델을 생성할 수 있고 생성된 인체모델만으로 피실험자의 운동학적 동작의 ZMP를 쉽게 계산할 수 있다.
인체모델, 모션캡쳐시스템, 제로모멘트포인트, ZMP, 휴머노이드 로봇-
公开(公告)号：KR1020090065004A
公开(公告)日：2009-06-22
申请号：KR1020070132416
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
Abstract: An apparatus and a method for the walk stabilization of the humanoid robot are provided, which can improve the walking stability by amending the posture of robot. The robot walking control apparatus comprises a ZMP(zero momentum position) controller(120), a COM(center of mass) controller(140), and a PID controller(160). The attenuation controller(170) damps structural vibration of the body according to the walk of robot. The attitude correction device(190) amends the posture of the robot changing according to the damping of vibration. The ZMP corrector(180) amends the locus of the zero moment position according to the movement of robot and center of mass location.
Abstract translation: 提供了一种用于人形机器人步行稳定的装置和方法，其可以通过修改机器人的姿势来改善步行稳定性。 机器人步行控制装置包括ZMP（零动量位置）控制器（120），COM（质心）控制器（140）和PID控制器（160）。 衰减控制器（170）根据机器人的走动来抑制身体的结构振动。 姿态校正装置（190）根据振动的衰减来修正机器人的姿势变化。 ZMP校正器（180）根据机器人的移动和质心位置修正零时刻位置的轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100795974B1
公开(公告)日：2008-01-21
申请号：KR1020060040192
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 양안시를 사용해 획득되어진 스테레오 영상을 처리하여 깊이-지도를 생성하는 장치에 관한 것으로서, 스트리밍 스테레오 영상을 처리하여 깊이-지도를 실시간으로 생성하는 장치에 있어서, 스트리밍되는 영상의 픽셀값을 비교하기 위해 상기 픽셀값이 파이프라이닝 처리되도록 하는 시프트 레지스터 블록과; 매칭 윈도우 단위의 차이(Difference) 연산 알고리즘을 수행하는 차이 연산 유닛들로 이루어진 차이 연산 블록으로서, 상기 차이 연산 유닛들의 수는 병렬 처리를 가능하게 하기 위해 디스페리티 범위의 수와 동일하거나 그 이상인 차이 연산 블록과; 상기 차이 연산 유닛들에서 제공되는 차이 결과값을 버퍼링하고 비교하여 디스페리티 (Disparity)를 계산하는 디스페리티 연산 블록과; 상기 각 블록의 동작을 제어하는 제어 블록을 포함하여 구성된다.
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公开(公告)号：KR1020050102266A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：KR1020040027451
申请日：2004-04-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01S1/02
Abstract: 본 발명은 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 2자유도 이상의 자유도를 갖는 복수의 능동 비이콘을 이용하여 복수의 이동체의 위치 산출을 효율적으로 할 수 있는 위치 산출 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 능동 비이콘을 이용한 이동체의 위치 산출 시스템 및 방법에 의하면, 기존의 고정된 방향각을 갖는 위치 산출 시스템에 비해 보다 넓은 공간에서의 이동체의 위치 산출이 가능하다.
이와 함께 이동체의 속도를 기반으로 우선순위를 부여함으로써 기존의 이동체간의 일정한 위치산출 간격을 갖는 시스템에서 속도가 빠른 이동체에 대한 위치산출 성능과 속도가 느린 이동체에 대한 위치산출 성능의 차이가 큰 문제점을 해결할 수 있다.-
公开(公告)号：KR100338187B1
公开(公告)日：2002-05-24
申请号：KR1019990028007
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: 본 발명은 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘에 관한 것으로서, 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 있어서: 미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환을 포함하는 미장로봇 제어명령을 아날로그신호 또는 디지털신호의 미장로봇 제어신호로 변환하는 아날로그 입력부(24) 및 디지털 입력부(23)를 포함한 미장로봇 제어명령 입력수단; 상기 미장로봇 제어명령 입력수단에서 미장로봇 제어신호를 입력받고, 상기 입력된 미장로봇 제어신호 중, 아날로그신호를 디지털신호로 변환하고, 상기 변환된 디지털신호를 포함하는 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 무선데이터화 하여 미장로봇에 전송하고, 상기 미장로봇으로부터 전송된 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터에 의해 생성되는 미장로봇 상태/위치 데이터를 전송 받는 무선통신부(29)를 포함하는 인터페이스수단; 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 입력받아, 미장작업을 수행하는 미장로봇 상태 및 이동경로를 그래픽으로 출력하는 LCD의 디스플레이부(27); 그리고 상기 인터페이스수단에서 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 입력받아 상기 디스플레이부(27)에 그래픽으로 출력이 되도록, 사전에 정해진 형식으로 가공하고, 상기 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 상기 출력수단으로 입력하도록 제어하는 CPU(21)를 포함하는 제어수단으로 구성되어지는 것을 특징으로 함에 따라, 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR100317220B1
公开(公告)日：2001-12-24
申请号：KR1019990065492
申请日：1999-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H02P7/00
Abstract: 본발명은모터제어기및 모터제어시스템에관한것으로, 특히분산제어방식의제어시스템을구축할때 사용할수 있는통신망기반개방형모터제어기에관한것이다. 본발명에따른통신망기반개방형모터제어기는, 중앙 CPU 및메모리모듈, 모터제어를위한 PWM(Pulse Width Modulation) 발생모듈, 모터의위치피드백을위한인코더인터페이스모듈및 아날로그신호입력모듈, 서보모터구동을위한모터드라이브모듈, 리미트(Limit) 스위치등의외부입력신호인터페이스를위한디지털입력모듈, 외부접점제어를위한디지털출력모듈및 표준화된멀티드롭(Multi-drop) 방식의실시간통신망제어및 인터페이스모듈등을포함한다. 본원발명에따르면, 중앙제어기의성능을기존의시스템에비해낮은시스템을사용할수 있어전체제어기의가격을낮출수 있고, 제어에필요한신호선을중앙제어기까지끌고갈 필요가없기때문에배선작업의부담을대폭줄일수 있으며, 제어기고장시국부적인고장을유발한노드만을교체하면되므로시스템유지보수가용이하고, 표준화된통신망을사용하는경우기존의분산제어시스템과도연결하여사용할수 있어타 시스템과의통합운영이용이하다.
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公开(公告)号：KR1019990026052A
公开(公告)日：1999-04-15
申请号：KR1019970048004
申请日：1997-09-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F9/40
Abstract: 다수의 기능블럭과 원시기능을 호출하는 공정 제어 프로그램의 해석 및 실행 방법이 제시되어 있다. 본 방법에 있어서, 각각의 기능블럭은 사전 설정된 다수의 타입의 기능블럭 중 하나이고, 상기 각 타입의 기능블럭은 사전 설정된 다수의 원시기능을 포함하고, 상기 다수의 원시기능 각각은 다수의 그룹 중 하나에 속한다. 본 발명에 따른 공정 제어 프로그램 해석 및 실행 방법은 (1) 상기 기능블럭에 포함된 다수의 원시기능 각각에 대한 단위 배열을 포함하는 기능블럭 원시기능 그룹 배열들(130a)을 생성하는 단계와, (2) 각각의 타입의 기능블럭에 대해 상기 기능블럭에 포함된 원시기능에 대한 상기 기능블럭 원시기능 그룹 배열을 가리키는 포인터를 포함하는 기능블럭 원시기능 코드 배열(120)을 생성하는 단계와, (3) 상기 각각의 타입의 기능블럭에서 사용되는 변수들을 저장하기 위한 기능블럭 지역 변수 배열(95)을 생성하는 단계를 포함하는 기능블럭 해석 단계와; (4) 상기 제어 프로그램 내의 상기 원시기능들 각각에 대한 단위 배열을 포함하는 원시기능 그룹 배열(110a, 110b)을 생성하는 단계와, (5) 상기 원시기능 기능 배열을 가리키는 포인터를 포함하는 원시기능 코드 배열(100)을 생성하는 단계와, (6) 상기 각각의 원시기능들에서 사용되는 변수들을 저장하기 위한 시스템 전역, 입출력 및 지역 변수 배열(70, 80)을 생성하는 단계와, (7) 각 기능블럭의 호출시에 상기 각 기능블럭에 해당하는 기능블럭 원시기능 코드 배열(120)을 원시기능 코드 배열(100)로 복사하는 단계, (8) 상기 각 기능블럭의 호출시에 상기 각 기능블럭에 해당하는 기능블럭 원시기능 그룹 배열(130a)의 내용을 원시기능 그룹 배열(110a, 110b)로 복사하는 단계, (9) 상기 각 기능블럭의 호출시에 상기 각 기능블럭에 해당하는 기능블럭 지역 변수 배열(95)� � 내용을 복사하여 기능블럭 전역 변수 배열(90)을 생성하는 단계를 포함하는 제어 프로그램 해석 단계와; (10) 상기 원시기능 코드 배열, 상기 원시기능 그룹 배열, 상기 시스템 전역, 입출력 및 지역 변수 배열(70, 80) 및 상기 기능블럭 전역 변수 배열을 이용하여 상기 제어 프로그램을 실행하는 단계를 포함한다.
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