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公开(公告)号：KR1020170125174A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：KR1020160054766
申请日：2016-05-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇장치에관한것으로서, 본발명에따른최소침습수술용로봇장치는절개부를통해수술부위로삽입되는캐뉼러(cannular)와, 일측에제1결합부가형성되어상기캐뉼러의후단부에배치되는제1하우징과, 상기제1결합부에회전가능하게설치되는복수의종동휠과, 동력전달기구를통해상기종동휠과연결되고상기캐뉼러선단부에배치되고상기종동휠의회전에의해구동하는이펙터가형성된수술유닛;과, 일측에상기제1결합부와맞물려결합위치를안내하는제2결합부가형성되어로봇암에연결되는제2하우징과, 상기제1결합부와제2결합부의결합과동시에상기종동휠과맞물리는복수의구동휠과, 상기하우징내에배치되어상기구동휠에회전력을제공하는구동모터를포함하는구동유닛; 및상기제1하우징과제2하우징을고정하는체결부재;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的用于微创手术的机器人装置包括通过切口插入手术部位的套管和形成在套管的一侧上的第一联接部件， 多个从动轮，可旋转地安装在第一接合部分上;多个从动轮，通过动力传递机构连接到从动轮并设置在从动轮的远端; 第二壳体，所述第二壳体联接至所述机器人臂，所述第二壳体在其一侧具有第一联接部分和用于引导联接位置的第二联接部分，所述第二壳体连接至所述机器人臂; 驱动单元，其包括在接合部分接合时与从动轮接合的多个驱动轮以及设置在壳体中并向驱动轮提供旋转力的驱动电机; 以及用于固定第一外壳任务2外壳的紧固构件。
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公开(公告)号：KR101797398B1
公开(公告)日：2017-11-13
申请号：KR1020160152498
申请日：2016-11-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01B3/46
CPC classification number: H01B3/46 , A61F2002/0894 , H01B3/28
Abstract: 본발명은단일체의스택형유전탄성체구동기제조방법및 스택형유전탄성체구동기에관한것으로서, 본발명에따른단일체의스택형유전탄성체구동기제조방법은 (a) 유전탄성체필름의일측면에전도성물질을도포하여제 1 전극패턴을형성하는단계; (b) 상기제 1 전극패턴의일측면에상기유전탄성체필름을도포하고도포된상기유전탄성체필름의일 측면에전도성물질을도포하여제 2 전극패턴을형성하는단계; 및 (c) 상기 (a), (b) 단계를복수회 반복하여, 유전탄성체, 제 1 전극패턴, 유전탄성체, 제 2 전극패턴의순서가복수회 반복적층된단위스택형유전탄성체구동기를형성하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及制造根据本发明的堆叠介电弹性体致动器和堆叠介电弹性体致动器的方法，其包括：（a）将导电材料施加到介电弹性体膜的一侧; 由此形成第一电极图案; （b）通过将导电弹性体膜施加到第一电极图案的一侧并将导电材料施加到施加的弹性体弹性体膜的一侧来形成第二电极图案; 并且（c）多次重复步骤（a）和（b）以形成单元堆叠型介电弹性体致动器，其中介电弹性体，第一电极图案，介电弹性体， 该方法包括以下步骤：
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公开(公告)号：KR1020170095448A
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：KR1020160016373
申请日：2016-02-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의관절구조물에관한것으로, 지지프레임; 회전축; 타원체; 및탄성체; 를포함하여, 로봇의보행시발생하는지면반발력을흡수하여로봇을보호할수 있고, 흡수한에너지를재이용하여보행효율을상승시킬수 있을뿐만아니라로봇의보행속도에따라다양한크기로발생하는지면반발력에대응할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 机器人的关节结构技术领域本发明涉及一种机器人的关节结构，包括：支撑框架; 旋转轴; 椭圆形; 和弹性体; 包括，以吸收机器人行走时产生的地面反作用力，并能保护机器人，以及sikilsu重用所吸收的能量增加对应于在各种依赖于机器人的步行速度的大小所产生的地面反作用力的行走效率 可以表征。
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公开(公告)号：KR101766982B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020150190598
申请日：2015-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은제1 부재와제2 부재의조인트영역에서제1 부재와제2 부재를관통하는 Z축방향에서발생하는토크를측정하기위한정전용량형토크센서로서, 상기제1 부재에연결되는변형플레이트의돌출바와상기제2 부재에연결되는베이스플레이트의전극사이의정전용량을검출하여 Z축방향토크를측정하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101685803B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150055826
申请日：2015-04-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은근접검출이가능한촉각센서에관한것으로서, 필름타입으로형성되는기판; 상기기판상에복수개의양극전극들과복수개의음극전극들이배치되고서로이웃하는상기양극전극들사이에상기복수개의음극전극들중 적어도하나가배치되도록형성되는전극레이어; 및실리콘중에분산된나선형코일상태의카본마이크로코일들로구성되어상기전극레이어가형성된상기기판을덮도록형성되는 CMC 레이어;를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够进行接近检测的触觉传感器，包括：形成为膜型的基板; 具有多个阳极电极和多个阴极电极的电极层，所述多个阴极电极设置在所述基板上，并且所述多个阴极电极中的至少一个设置在相邻的阳极电极之间; 并且由分散在硅中的螺旋卷绕的碳微线圈形成并形成为覆盖其上形成电极层的基板的CMC层。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101685802B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150055823
申请日：2015-04-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은근접검출이가능한다축힘 센서에관한것으로서, 유연성을갖는비전도성재질로형성된기판; 상기기판상부에형성되며, 상기기판의상면의중심에형성되는하나의음극전극, 상기음극전극을기준으로각각인접하여소정의간극을갖도록형성되는복수개의양극전극들로구성되는전극레이어; 및상기전극레이어상부에형성되며, 상기음극전극의일부와상기복수개의양극전극들중 하나의일부에중첩되게배치되는복수개의 CMC 패드들로구성되는 CMC 패드부; 를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101627459B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020150046185
申请日：2015-04-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇손의성능지표제공방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는설정값 수신단계; 수신된상기설정값들로부터상기모델에포함된각 손가락팁들의작업영역을산출하는작업영역산출단계; 수신된상기설정값들및 산출된상기각 손가락팁들의작업영역을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락의상호관계식을통해상기모델의성능지표를나타내는손가락간의상호관계수치값을산출하는성능지표산출단계; 및산출된상기손가락간의상호관계수치값을상기모델의성능지표를나타내는성능지표값으로출력하는성능지표출력단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种提供机器人手的性能指标的方法，本发明的目的是提供一种在实际生产机器人手模型之前要产生的机器人手的性能的客观评价数据。 为了实现这一目的，提供机器人手的性能指标的方法，其步骤各自由运算单元执行，包括：接收设定值的步骤，其中构成机器人手模型的模型的设定值 由运算单元的输入部分接收; 计算工作区域的步骤，其中根据设定值包括在模型中的每个指尖的工作区域; 计算性能指标的步骤，其中代表模型的性能指标的手指之间的相互关系数值通过手指之间的相互关系表达式计算，手指之间具有拇指尖，任意的 反之亦然，指头与拇指之间的指尖，以及与所接收的设定值的模型中包含的任意手指相邻的指尖，以及每个指尖的计算出的工作区域彼此相遇; 以及输出性能指标的步骤，其中输出所计算的手指之间的相互关系数值作为表示模型的性能指标的性能指标值。
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公开(公告)号：KR101596156B1
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101552807B1
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020150009965
申请日：2015-01-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F16L55/26 , F16L101/30 , F16L55/48 , B25J13/08
CPC classification number: F16L55/48 , B25J13/08 , F16L2101/30
Abstract: 본 발명은 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법에 관한 것으로서, 전면 및 측면 센서부를 포함하는 PSD(POSITION SENSING DEVICE) 모듈과 배관 내에서 배관탐사 로봇을 이동시키는 이동부와 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 측정값들을 연산하고, 그 결과에 따라 상기 이동부를 제어하는 제어부를 포함하는 PSD 모듈을 이용한 배관탐사 로봇의 배관 검사 방법에 있어서, 상기 제어부가 상기 PSD 모듈로부터 전달받은 상기 측정값들로부터 상기 배관탐사 로봇이 이동 중인 현재 배관의 종류를 판단하는 단계; 상기 제어부가 판단된 배관의 종류에 따라 상기 배관탐사 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계; 및 상기 제어부가 결정된 이동 방향에 따라 상기 이동부를 제어하여 상기 배관탐사 로봇을 이동시키는 단계; 를 포함하며, 상기 배관의 종류를 판단하는 단계는, 상기 측면 센서부를 통해 전달받은 측면 측정값들 중 측면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계; 상기 측면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 측면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 분기관으로 판단하는 단계; 상기 측면 측정값들 중 상기 측면 기준값 이상의 값이 없는 경우, 상기 제어부가 상기 전면 센서부를 통해 전달받은 전면 측정값들 중 전면 기준값 이상의 값이 있는지 판단하는 단계; 상기 전면 측정값들 중 적어도 하나가 상기 전면 기준값 이상의 값을 갖는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 직관으로 판단하는 단계; 및 상기 전면 측정값들 중 상기 전면 기준값 이상의 값을 없는 경우, 상기 제어부가 상기 배관탐사 로봇이 현재 이동 중인 배관을 곡관으로 판단하는 단계; 를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及检查管道检查机器人的管道的方法。 本发明包括：位置检测装置（PSD）模块; 移动单元 以及控制单元，计算从PSD模块接收的测量值，并根据计算结果控制移动单元。 本发明包括以下步骤：确定当前管道的类型; 确定管道检查机器人的移动方向; 并移动管道检查机器人。 此外，确定当前管道的类型的步骤包括以下步骤：确定在侧测量值中是否存在不小于侧参考值的值; 确定当前移动的管道作为分支管道; 确定在前侧测量值中是否存在不小于前侧参考值的值; 确定当前移动的管道为直管; 并确定当前移动的管道为弯管。
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公开(公告)号：KR101487843B1
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020140063523
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 구조가 간단하고 정밀한 토크 측정이 가능한 토크 측정센서를 개시한다. 본 발명에 따른 토크 측정센서는 일측에 개구부가 형성된 링 형태의 탄성모듈, 상기 탄성모듈의 축 방향으로 형성된 제1 회전축, 상기 탄성모듈의 개구부 일단에서 상기 제1 회전축까지 연장되도록 형성된 고정모듈 및 상기 탄성모듈의 개구부 타단으로부터 연장되어 상기 고정모듈로부터 이격되어 형성된 이격모듈로 구성된 제1 회전체, 상기 제1 회전축의 일측에 결합되어 토크에 의해 회전 동작을 하는 제2 회전체, 상기 제2 회전체에 가해진 토크를 상기 제1 회전체의 이격모듈로 전달하는 토크 전달부 및 상기 제1 회전체의 개구부 크기에 따라 정전 용량이 변하는 콘덴서, 상기 콘덴서에 전원을 인가하는 전원모듈 및 상기 전원이 인가된 콘덴서의 정전 용량을 측정하고 이를 이용하여 제2 회전체에 가해진 토크를 계산하는 계산모듈로 구성된 토크 측� ��부를 포함하여 이루어짐으로써, 외력에 의한 토크를 정밀하게 측정할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种扭矩测量传感器，其具有简单的结构并且能够精确地测量扭矩。 根据本发明的扭矩测量传感器包括：第一旋转体，其具有环形弹性模块，该环形弹性模块的一侧具有开口部，沿着弹性模块的轴向形成的第一旋转轴，形成为从 弹性模块的开口部分的一端到第一旋转轴线;以及分离模块，其从弹性模块的开口部分的另一端延伸并形成为与固定模块分离; 第二旋转体，其联接到所述第一旋转体的一侧，以通过扭矩进行旋转操作; 扭矩传递部，其将施加到所述第二旋转体的扭矩传递到所述第一旋转体的分离模块; 以及扭矩测量部件，其具有根据所述第一旋转体的开口部的尺寸变化容量的冷凝器，对所述冷凝器施加电力的功率模块以及测量施加了所述电力的所述冷凝器的容量的计算模块， 使用测量的能力计算施加到第二旋转体的扭矩，从而精确地测量由外力引起的扭矩。
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