公开(公告)号：CN112597637B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202011436661.0

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张新华 ,  王军 ,  黄建 ,  熊官送 ,  那学智 ,  王帅 ,  李伟康 ,  吴真 ,  张紫君 ,  高炳东

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17

Abstract: 本发明公开一种舵系统健康状态评估方法，属于舵系统健康管理技术范畴，针对舵系统的性能评估和健康状态评判提出一种基于定性和定量多指标因素的维护决策支持模型综合架构建模方法以及健康状态等级判别算法，通过该维护决策支持模型对舵系统历史数据的处理实现对舵系统性能退化速率的把控和当前健康状态的确定，从而为维护决策提供支撑。在舵系统性能评估和寿命预测方面具有一定的先进实用性。

公开(公告)号：CN113721552B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202110630579.X

申请日：2021-06-07

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张紫君 ,  黄建 ,  熊官送 ,  王帅 ,  吴真 ,  王军 ,  高炳东 ,  关平

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该算法包括：判断飞控计算机是否为正常上电状态，若不是，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若是，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若是，则执行寻零控制操作；否则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若是，则进入寻零超时控制状态；否则返回上一步继续执行回缩指令。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。

公开(公告)号：CN111190347B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN201811364331.8

申请日：2018-11-14

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 熊官送 ,  王帅 ,  卢扬 ,  张翔 ,  何平 ,  吴真 ,  宋涛 ,  翟琨 ,  庞喜浪 ,  曹东海

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明属于故障诊断和多信息融合领域，一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，首先确定无刷直流电机的霍尔状态信息，确定霍尔状态计数值，解算出伺服机构的位置信息，伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息，对综合后的位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息。在不额外增加传感器的情况下，通过充分利用无刷直流电机的霍尔状态信息，为系统增加了两个位置信息，提高了系统位置检测的可靠性。

公开(公告)号：CN112202386B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202010985804.7

申请日：2020-09-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张新华 ,  宋涛 ,  黄建 ,  程志家 ,  张翔 ,  高炳东 ,  吴真

IPC: H02P29/00 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种适用于低温环境的电动舵机控制方法，所述方法包括：实时获取舵机的反馈位置信号和舵机的工作温度；基于舵机的反馈位置信号和舵机的指令输入信号获取舵机的偏差信号；在舵机的偏差信号的绝对值小于或等于第一偏差信号临界值的情况下，采用死区控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于或等于第二偏差信号临界值的情况下，采用bangbang控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于第一偏差信号临界值且小于第二偏差信号临界值的情况下，采用PD分段控制，其中，PD控制参数随舵机工作温度的变化而变化；然后基于控制率解算出舵机的PWM控制信号。本发明能够解决现有的电动舵机在低温环境下性能较差的技术问题。

公开(公告)号：CN113507201A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110618542.5

申请日：2021-06-03

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 高炳东 ,  黄建 ,  王永乐 ,  吴真 ,  张紫君 ,  陈硕 ,  宋涛

IPC: H02M1/088 ,  H02H7/20 ,  H02H7/12

Abstract: 本发明公开了一种伺服系统并联SiC‑MoS驱动电路，包括控制信号单元、功率电压源、n个SiC‑MoS器件、n个栅极电阻、n个续流二极管和n个熔断器；其中n为并联数量；功率电压由伺服系统提供，产生整个驱动电路所需的额定电流；按照伺服系统工作需求，控制信号单元发出控制信号，经过n个栅极电阻后驱动n个SiC‑MoS器件的栅极G端，控制SiC‑MoS器件的闭合断开；n个SiC‑MoS器件之间为并联关系，构成n个通道；续流二极管与相应通道SiC‑MoS器件为并联关系，将负载反峰能量通过续流二极管这一回路进行泄放；熔断器与相应通道SiC‑MoS器件为串联关系，当相应通道SiC‑MoS器件发生故障直通时，熔断器则熔断，切断该通道，实现故障隔离。该电路可实现伺服系统的高可靠性、高能效等优良特性。

公开(公告)号：CN113466690A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110618749.2

申请日：2021-06-03

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 高炳东 ,  黄建 ,  吴真 ,  熊官送 ,  张紫君 ,  陈硕 ,  宋涛

IPC: G01R31/34

Abstract: 本发明公开了一种大功率永磁同步电机电流采样电路,包括处理器单元、IGBT/MOSFET驱动电路单元、大功率永磁同步电机单元、双电流采样电路单元、AD转换单元；IGBT/MOSFET驱动电路单元接收处理器单元的PWM信号，经过调理放大后输出三相驱动信号；大功率永磁同步电机单元接收三相驱动信号后转动，输出电流信号；双电流采样电路单元接收大功率永磁同步电机的电流信号并进行监测，输出第一电流模拟量和第二电流模拟量；AD转换单元转换后输出第一电流采样值和第二电流采样值；处理器单元接收AD转换单元的第一电流采样值和第二电流采样值，进行控制算法解算后输出PWM信号。本发明实现了大功率永磁同步电机电流采样电路的高精度、强抗扰的特性。