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公开(公告)号：CN114172426A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111251104.6
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机系数自整定速度补偿控制方法，该方法包括：根据永磁同步电机的机械角速度和电磁转矩，建立降维状态观测器，对负载转矩TL进行实时辨识与估计以获取降维状态观测器的负载转矩辨识值根据PMSM的电磁转矩Te和负载转矩辨识值利用自整定sigmoid函数在线实时调节自整定补偿系数β1_adp以实现自适应速度补偿的参数自调整；将负载转矩辨识值通过自整定补偿系数β1_adp补偿到PMSM电流调节器的输入端，以完成永磁同步电机系数自整定速度补偿。应用本发明的技术方案，能够减小因惯量偏离真实值而导致负载转矩辨识出现超调或偏差时，通过前馈补偿对速度控制造成的冲击和振荡，提高PMSM伺服系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN111030329A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911196343.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及永磁电机技术领域，公开了一种多相永磁容错伺服电机。其中，该电机包括：模块化定子、异形阵列无铁心转子和机壳，所述模块化定子的外圆表面固定在所述机壳的内圆表面上，所述异形阵列无铁心转子设置在所述模块化定子内，所述异形阵列无铁心转子与所述模块化定子之间有预定气隙，所述模块化定子设置有Q个槽，用于设置Q个定子子模块，Q为偶数；所述异形阵列无铁心转子包括转轴和p极永磁体，每极永磁体为多块异形阵列冲磁永磁体结构，p极永磁体与所述转轴以燕尾槽方式连接，其中p为正整数。由此，可以解决常规伺服电机可靠性低、无容错能力、动态响应慢、功率密度低等问题。
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公开(公告)号：CN119666425A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411947793.8
申请日：2024-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种低扭矩加载装置，包括齿形带轮、齿形带、第一弹簧、第二弹簧、调零拉杆、调零螺栓螺母组合、壳体和盖板，所述的齿形带轮、齿形带、第一弹簧和第二弹簧安装在壳体内，齿形带轮与壳体连接，齿形带轮和齿形带捏合，组成同步传动结构，齿形带一端通过第一弹簧与壳体底边框固定连接，另一端通过第二弹簧与穿过壳体底边框内侧的调零拉杆连接。本发明通过负载扭矩与双弹簧拉力之差正相关，采用差分加载，将由弹簧引起的误差消除掉，降低误差，提高加载精度。
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公开(公告)号：CN113784583A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110945701.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种散热结构、功率驱动器及电动伺服装置，该散热结构包括基板、导热介质和热管，基板上具有安装台，安装台内部中空且具有开口，安装台内设置有导热介质，开口与功能器件连接，功能器件通过开口与导热介质相接触以将功能器件工作中产生的热量传递给导热介质；热管内设置有冷却介质，热管包括连接在一起的吸热段和放热段，吸热段设置在安装台内且与导热介质相接触，放热段从安装台内穿出到达基板背向安装台的一侧，热管通过冷却介质将导热介质中的热量由吸热段传递到放热段。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中散热结构体积和重量大、结构复杂、散热效率低、能耗高、环境适应性弱的技术问题。
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公开(公告)号：CN110994818B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911186270.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种多通道单相有限倾角直驱电机及舵系统，该电机包括定子和转子，定子与飞行器的舱体连接，定子具有2N个绕组槽，2N个绕组槽沿定子的周向均匀设置，绕组槽内设置有绕组；定子包括N个均匀分布的单相绕组通道，任意一个单相绕组通道均由两个相邻的绕组槽内的绕组绕制形成；转子可旋转地设置在定子内，转子包括哈尔巴赫磁极阵列层和转子支撑组件，哈尔巴赫磁极阵列层套设于转子支撑组件的外侧面，哈尔巴赫磁极阵列层包括多个第一周向充磁永磁体，多个第一周向充磁永磁体的极数与多个绕组槽的个数相同；转子与飞行器的舵面组件直接连接。应用本发明的技术方案，能够提高直驱电机绕组利用率和电机转矩密度，进而改善直驱电机的输出特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111188699A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811357963.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于测量装置技术领域，特别涉及一种通用型高精度电动推力矢量伺服机构调零装置。本装置包括一个底板，底板上开有销孔并设有滑块卡槽和滑块导向槽，滑块卡槽内安装滑块，滑块导向槽内安装滑块的导向柱，该滑块上同样开有销孔，底板一端的销孔配有销轴一，滑块上的销孔配有销轴二，通过两个销轴将伺服机构与底板上的销孔和滑块上的销孔连接，确定伺服机构的零位长度，并保证伺服机构零位精度，本装置使用方式简单，制造成本低，机加时间短，避免了每新研一种推力矢量伺服机构即需新设计一种调零装置所带来的高成本及长周期。
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公开(公告)号：CN111106685A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911196332.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02K1/27
Abstract: 本发明涉及永磁电机技术领域，公开了一种基于磁极异形阵列的永磁电机。该电机包括定子、转子、机壳和转轴，所述定子的外圆表面固定在所述机壳的内圆表面上，所述转子设置在定子内并固定在转轴上，所述转子与所述定子之间具有预定气隙，其中，所述定子包括定子铁心和三相定子绕组，所述三相定子绕组通有三相对称交流电流时，形成2p极数的旋转磁场，其中p为正整数；所述转子包括护套、p极永磁体和转子铁心，所述护套用于保护所述转子，每极永磁体为多块异形阵列冲磁永磁体结构，p极永磁体与所述转子铁心以燕尾槽方式连接。由此，可以解决表贴式永磁电机转子气隙磁密正弦性差、机械强度低等问题。
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公开(公告)号：CN110932586A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911270462.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种降低电流滞环控制全桥逆变器开关频率的方法及装置，该方法基于开关管Q1的控制信号Q_a1、开关管Q2的控制信号Q_a2、开关管Q3的控制信号Q_a3和开关管Q4的控制信号Q_a4得到逆变器开关管的四种状态，分别为：开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3关断、开关管Q4开通；开关管Q1开通、开关管Q2关断、开关管Q3开通、开关管Q4关断；开关管Q1关断、开关管Q2开通、开关管Q3开通、开关管Q4关断。应用本发明的技术方案，通过引入第一滞环比较器和第二滞环比较器来引入两种零电压输出状态，从而降低了逆变器的开关频率。
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公开(公告)号：CN102931760B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210458650.1
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种紧凑型直线位移电动伺服机构，包括支承座、滑动轴承、电机连接件、电机、电机壳体、调心滚子轴承、丝杠支撑壳体、滚珠丝杆、滚珠丝杠螺母、丝杠滚子、导向件、输出轴和滑动轴承端盖。本发明通过丝杠与电机的组合设计，保证了电机结构的整体性，电机无需单独设计，降低了电机的设计难度，电机直接与滚柱丝杆相连，实现直接驱动，电机旋转时，丝杠螺母向前后运动，因此丝杠螺母不需要采用长螺纹孔的结构，并且在丝杠螺母上设计出导向槽与导向件配合使用，实现了直线位移的精确伺服控制，同时使机构的直线输出不再需要外部结构的辅助作用。
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公开(公告)号：CN204229188U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420211344.2
申请日：2014-04-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本实用新型涉及飞行器控制领域，具体涉及舵机控制器。包括：CPU处理器，对于无刷电机进行控制，其特征在于：对于1个无刷电机，CPU处理器输出1路PWM信号，通过逻辑电路进行扩展，得到无刷电机的6路控制信号；逻辑电路表达式如下所述：其中，A：A相霍尔信号；B：B相霍尔信号；C：C相霍尔信号；来自无刷电机；ENABLE：使能控制信号；PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5、PWM6：无刷电机6路控制信号。本方案中利用CPLD，结合PWM信号扩展实现无刷电机的硬件换相，同时方案中无需考虑电机的正、反转，结构合理，并且可完全实现无刷电机与有刷电机控制的软件兼容。
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