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公开(公告)号：KR101280364B1
公开(公告)日：2013-07-01
申请号：KR1020110096113
申请日：2011-09-23
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61H1/02 , A61B5/0492 , A61B5/0488 , A61B5/22 , A61B5/107
Abstract: 본 발명은 재활자나 노약자의 상지 근력 강화 운동을 보조하는 상지 근력 보조 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는, 사용자의 동작 의도에 따라 임피던스를 조절하여 작동가능한 상지 근력 보조 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 근력 보조 장치는, 사용자의 상지 근육의 근전도 신호를 측정하는 생체 신호 측정 전극; 상기 생체 신호 측정 전극에서 측정된 근전도 신호를 기반으로 사용자의 동작 의도 타이밍을 분석하는 생체 신호 처리부; 사용자의 상지가 접촉하는 상지 접촉부를 갖는 연결 링크부; 상기 연결 링크부에 부착되어 상지의 힘을 감지하는 힘 센서; 상기 생체 신호 처리부에서 분석한 정보와 상기 힘 센서에서 감지한 정보를 통합하여, 상기 연결 링크부의 이동 및 회전 각도를 제어하기 위한 신호를 생성하는 동작 신호 처리부; 및 상기 동작 신호 처리부에서 생성한 신호를 전달받아 구동하며, 상기 연결 링크부와 연결되는 모터를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120055142A
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：KR1020100116680
申请日：2010-11-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1689 , G05B19/409 , G05B2219/36159 , G05B2219/36162 , G05B2219/40195
Abstract: PURPOSE: A robot control system and a method using the same is provided to control a robot without extra hardware or applications by using a mobile terminal through wire and wireless networks. CONSTITUTION: A robot control system comprises a robot device(200) and a mobile terminal(100). The robot device receives calculated final operating signals from the mobile terminal and operates one or more drivers(210) according to the final signals. The mobile terminal receives status signals of the robot device. The mobile terminal generates the final operating signals, which operate one or more drivers of the robot device and controls the robot device according to the final signals.
Abstract translation: 目的：提供机器人控制系统及其使用方法，通过有线和无线网络使用移动终端来控制机器人，无需额外的硬件或应用。 构成：机器人控制系统包括机器人装置（200）和移动终端（100）。 机器人装置从移动终端接收计算出的最终操作信号，并根据最终信号操作一个或多个驱动器（210）。 移动终端接收机器人装置的状态信号。 移动终端生成最终操作信号，其操作机器人装置的一个或多个驱动器，并根据最终信号控制机器人装置。
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公开(公告)号：KR101079702B1
公开(公告)日：2011-11-04
申请号：KR1020100014782
申请日：2010-02-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F9/44
Abstract: 본발명에따른스캔데이터정합시스템은 1회스캔주기에 n개(n≥1, 자연수)의지점에대한거리데이터들을수집하는스캐닝장치, 상기스캐닝장치에의해제1스캔주기에수집된 n개의거리데이터들("제1스캔데이터") 중에서추출한하나의거리데이터와, 제2스캔주기에수집된 n개의거리데이터들("제2스캔데이터") 중에서추출한하나의거리데이터를비교해정합파라미터를산출하는파라미터산출모듈, 상기파라미터산출모듈에서산출된정합파라미터를이용해상기제2스캔데이터를변환하는데이터변환모듈및 상기변환된제2스캔데이터와상기제1스캔데이터를정합시키는데이터정합모듈을포함한다.
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公开(公告)号：KR101041375B1
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：KR1020090024449
申请日：2009-03-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1602 , G05B19/414 , G05B2219/33244 , G05B2219/34047 , G05B2219/34245 , H02P5/74
Abstract: 본 발명은 로봇의 전반적인 동작을 제어하는 제어용 컴퓨터와 로봇의 하부 모터 제어용 모터드라이브 사이의 통신을 이용한 로봇 제어 방법 및 그를 이용한 로봇 제어 시스템에 관한 것이다. 이 로봇 제어 시스템 및 방법은, 일대일 고속 통신을 통해, 적어도 하나의 제어 데이터를 포함하는 제어 데이터 패킷을 전송하고, 상기 제어 데이터에 대응하는 응답 데이터를 병합한 응답 데이터 패킷을 수신하고, 일대다 저속 통신을 위해 다중채널을 포함하되, 상기 제어 데이터에 의거하여 모터의 동작을 위한 구동신호를 발생하고, 동작에 따른 응답 데이터를 형성하며, 상기 제어용 컴퓨터로부터 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하여 분할된 제어 데이터를 해당 모터드라이브로 전송하고, 각 모터드라이브로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 응답 데이터 패킷을 상기 제어용 컴퓨터로 전송하는 네트워크 변환보드를 포함한다.
로봇 제어시스템, 이중 네트워크, 네트워크 변환-
公开(公告)号：KR1020110014860A
公开(公告)日：2011-02-14
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01L25/00 , B25J13/08 , G01L1/26 , G01L5/0061
Abstract: PURPOSE: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is provided to estimate a pure external interaction force by removing force signals, generated by a terminal device and a workpiece, from a force signal detected by a force sensor. CONSTITUTION: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is as follows. A force sensor located in the initial position is initialized(S1). The mass of a terminal device connected to the force sensor and the location of the center of mass(S2). A force signal generated by the terminal device is obtained using the mass and the center-of-mass location(S3). A force signal detected by the force sensor is corrected using the force signal generated by the terminal device(S4).
Abstract translation: 目的：提供用于校准力传感器的感测信号的方法，以通过从由力传感器检测的力信号中去除由终端装置和工件产生的力信号来估计纯外部相互作用力。 构成：用于校准力传感器的感测信号的方法如下。 位于初始位置的力传感器被初始化（S1）。 连接到力传感器的终端设备的质量和质心的位置（S2）。 使用质量和质心位置获得由终端装置产生的力信号（S3）。 使用由终端装置生成的力信号来校正由力传感器检测到的力信号（S4）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100995933B1
公开(公告)日：2010-11-22
申请号：KR1020080085922
申请日：2008-09-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: 본 발명은 진화 알고리즘을 이용한 로봇의 동작 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 인간의 동작 패턴을 수집하여 데이터베이스를 구축하는 단계와, 주성분 분석 및 역동역학 기반의 보간 방법을 이용한 유전 연산자를 이용하여 상기 데이터베이스를 진화시키는 단계와, 상기 진화된 데이터베이스를 이용하여 실시간으로 로봇의 동작을 생성하는 단계를 포함하는 로봇의 동작 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면 진화된 데이터베이스를 이용하여 로봇이 인간의 운동을 학습하고, 최적화된 동작을 실시간으로 제어할 수 있다.
모션 캡쳐, 주성분분석, 로봇, 진화, 기본 동작, 운동 학습-
公开(公告)号：KR1020100106030A
公开(公告)日：2010-10-01
申请号：KR1020090024449
申请日：2009-03-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1602 , G05B19/414 , G05B2219/33244 , G05B2219/34047 , G05B2219/34245 , H02P5/74
Abstract: PURPOSE: A network converting device and a system and a method for controlling a robot using the same are provided to user high communication network and to transmit a lot of data which is necessary for robot motor control, thereby providing a control system which has low influence of a noise by using the low communication network. CONSTITUTION: An upper interface(121) high-communicates with a control device. A lower interface(123) comprises a multi channel for low communication of one to many with at least one control target device. At least one control target device partitions to by group. The lower interface processes a control data and response data in parallel.
Abstract translation: 目的：将网络转换装置和系统以及使用该机器人的机器人进行控制的方法提供给用户高通信网络并发送机器人电机控制所需的大量数据，从而提供影响较小的控制系统 通过使用低通信网络的噪声。 构成：与控制装置高度通信的上部接口（121）。 下部接口（123）包括用于与至少一个控制目标设备一个到多个的低通信的多通道。 至少一个控制目标设备按组分组。 下级接口并行处理控制数据和响应数据。
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公开(公告)号：KR1020090093668A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080019331
申请日：2008-02-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06T1/60 , H04N13/106
Abstract: A method for allocating an address and a method for writing/reading an image to/from a memory are provided to minimally reduce a memory reference amount when performing a stereo matching operation, thereby performing a matching operation at low costs. Pixels of an image are read according to lines. The pixels of each read line are inputted. Sequential addresses are assigned to the pixels of the image by column unit. According to the addresses, the inputted pixels are stored vertically. The stored pixels are read through an address among the sequentially assigned addresses. Pixels adjacent to the pixels in a line direction are stored.
Abstract translation: 提供一种用于分配地址的方法和用于向/从存储器读取图像的方法，以在执行立体匹配操作时最小化地减少存储器参考量，从而以低成本进行匹配操作。 根据行读取图像的像素。 每条读取行的像素被输入。 顺序地址按列单位分配给图像的像素。 根据地址，垂直地存储输入的像素。 存储的像素通过依次分配的地址之间的地址进行读取。 存储与行方向上的像素相邻的像素。
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公开(公告)号：KR1020090060755A
公开(公告)日：2009-06-15
申请号：KR1020070127684
申请日：2007-12-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A human model production method for human action analysis is provided to realize stable actions during unfolding, lifting up/down, and tilting actions, thereby being applicable to both large and small displays. A lot of location information of a body of a testee and a ground reaction force of the testee are obtained(S10). A human model is applied to one of the testee's actions, and each size of a figure is determined by using the location information(S40). A ZMP(Zero Moment Point) of the human model is calculated(S50). A substantial ZMP of the testee is calculated by using the ground reaction force(S60). The human model is compensated, so that an error between the ZMP of the human model and the substantial ZMP of the testee is minimized.
Abstract translation: 提供人体动作分析的人体模型制作方法，以在展开，上下移动和倾斜动作期间实现稳定的动作，从而适用于大型和小型显示器。 获得受试者身体的大量位置信息和受试者的地面反作用力（S10）。 将人体模型应用于受试者的动作之一，并且通过使用位置信息来确定图的每个大小（S40）。 计算人体模型的ZMP（零矩点）（S50）。 通过使用地面反作用力计算受试者的大量ZMP（S60）。 人体模型得到补偿，使得人体模型的ZMP与受试者的大量ZMP之间的误差最小化。
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公开(公告)号：KR1020090025074A
公开(公告)日：2009-03-10
申请号：KR1020070090132
申请日：2007-09-05
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/50 , B25J9/1605
Abstract: A method for designing the parts of a humanoid robot and a design apparatus thereof are provided to design the parts systematically and efficiently in consideration of the internal dynamic load which is generated due to various operations. The rigid multi-body dynamics is interpreted(S201). By using the interpreted result, the linear dynamic analysis(for example, the transient-response analysis) is performed(S202). Equivalent static loads are calculated by using the displacement field obtained from the dynamic analysis(S203). The linear static analysis is performed by using the equivalence static load (S204). By using the result obtained through the linear static analysis, the linear optimal design is performed (S205). The size, shape and property of each part are updated through the result obtained from the linear optimal design(S206).
Abstract translation: 提供了一种用于设计类人形机器人的部件的方法及其设计装置，以便考虑到由于各种操作而产生的内部动态载荷而系统且有效地设计部件。 解释刚体多体动力学（S201）。 通过使用解释结果，进行线性动态分析（例如，瞬态响应分析）（S202）。 通过使用从动态分析获得的位移场来计算等效静载荷（S203）。 通过使用等效静态负载进行线性静态分析（S204）。 通过使用通过线性静态分析获得的结果，执行线性优化设计（S205）。 通过从线性优化设计获得的结果来更新每个部件的尺寸，形状和性能（S206）。
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