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公开(公告)号：CN113503895B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110650825.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法，该基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；惯导系统的内框和外框按照预设转动次序和转动角度进行转动，获取转动过程中陀螺角速率和加速度计比力；根据惯导器件误差、加速度计尺寸和惯性导航解算结果构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；采用离散卡尔曼滤波方程进行惯性器件误差估计和加速度计尺寸估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中惯性器件误差与加速度计尺寸误差耦合，无法精确分离导致影响导航精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN111123260B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811296346.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于状态识别领域，具体为一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法，采集识别模块的实时数据，存储实时数据，并将采集到的实时数据进行GPS时间同步，毫米波雷达测量设备和可见光摄像准备之后，建立雷达投影坐标，确定图像坐标系和摄像头坐标系关系，得到雷达投影坐标系中任意一点转换到图像坐标系中的转换关系，最后识别图像所示的环境物体状态变化情况。本方法能够快速准确的识别物体形态，同时由于受环境光限制较小，准确完成对物体距离定位，适应性较强。
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公开(公告)号：CN110458892A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910644325.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基于惯性导航的相机标定方法，包括：步骤1、将惯性导航系统与相机进行固定连接；步骤2、控制惯性导航系统和相机同时进行一定的线运动和/或角运动，以使得采集惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息以及采集相机坐标系下的相机不同运动状态下的图像信息；步骤3、将惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息转换到相机坐标系下的导航信息；步骤4、基于步骤3获取的导航信息以及图像信息解算获得相机内外参数。本发明能够解决传统相机标定方法中由于标定模板制作不够精密，大视场远距离拍摄时标定模板无法覆盖所要求画面的全部，难以实现高精度相机标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN103363989B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201210102043.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法。本发明的方法包括以下步骤：初始对准；估计内杆臂参数；补偿内杆臂误差。本发明提出了一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，该方法能够估计出捷联惯导系统的内杆臂，进而利用估计出的内杆臂进行内杆臂误差补偿，提高了捷联惯导系统在动态环境下的导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113375626B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110508508.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113375626A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110508508.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN104977020B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410130952.5
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于误差抑制方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的航向误差抑制方法。它包括：步骤一：设置修正点，将（1，1）、（3,1）、（6,1）、（1,4）、（5，5）位置设置为修正点，采集上述修正点的位置信息，记为(xinsk,zinsk)，其中的k表示不同点，ins为数学标记，步骤二：计算航向误差，步骤三：修正，对姿态矩阵进行修正。本发明的效果是：本发明通过在系统应用空间合理布局误差修正点，利用修正点的正确位置信息校正导航系统随时间发散的航向误差，可在一定程度上解决航向误差快速发散的问题，提高系统定位精度，以保证系统长时间运行的导航性能。
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公开(公告)号：CN104977001A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130948.9
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种应用于个人室内导航系统的相对导航方法。它包括：步骤一：初始化，步骤二：惯性相对导航解算，计算速度、位置信息；步骤三：保存必要信息；步骤四：计算投影值积分；步骤五：检测是否静止；步骤六：修正输出；对速度、位置、加速度进行修正，修正后的数据作为本方法的输出，并循环执行步骤二～步骤六，直到导航结束。本发明的效果是：本发明的方法可以准确有效的解算出实验人员行进的轨迹，说明本方法正确、有效。
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公开(公告)号：CN104976997A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130890.8
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/18
Abstract: 本发明涉及微惯性导航技术领域，具体涉及一种个人室内导航系统集成设计方法。它包括：步骤一：系统位置设计，位置设计至少包括以下两个要求：（a）导航模块安装位置的选择应使得人体脚部的运动状态和静止状态易区分检测且静止状态持续时间较长；（b）导航模块、通讯模块和供电模块的安装应尽量隐蔽并采取保护措施以避免使用过程中的摩擦、碰撞损坏；步骤二：模块设计，步骤三：组装。本发明的效果是：通过本发明的方法可以设计出适合特定个人的带有导航功能的人室内导航系统，并且设计出的人室内导航系统体积小，重量轻，适合进行室内导航。
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