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公开(公告)号：KR101679741B1
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150062890
申请日：2015-05-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/60 , G05D1/0246 , G06K9/6201 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021 , G06T2207/20112 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은, 대상영역에대한공간기하정보가입력되는입력단계(S10)와, 상기입력단계에서입력된상기공간기하정보에대하여사전설정선택방식으로임의의영역을선택하여샘플을결정하는샘플링단계(S20)와, 상기샘플링단계에서취한샘플링평면에대한상기공간기하정보의샘플링평면정보를포함하는샘플링정보에기초하여컨벡스헐(convex hull) 방식으로해당샘플링평면에대한특징정보를취득하는특징추출단계(S30)를포함하고, 상기샘플링단계와상기특징추출단계는사전설정된방식으로반복실행되는것을특징으로하는외곽공간특징정보추출방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种从空间几何数据中提取外层空间特征信息的方法，该方法包括：输入步骤S10，输入目标区域的空间几何数据; 采样步骤S20，用于通过使用预设的选择方法选择输入步骤中输入的空间几何数据的任意区域来确定样本; 特征提取步骤S30，使用基于采样信息的采样信息获取相应采样平面的特征信息，所述采样信息包括在采样步骤中选择的采样平面的空间几何数据的采样平面信息。 采样步骤和特征提取步骤以预先设定的方式重复进行。
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公开(公告)号：KR1020160053104A
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020140149581
申请日：2014-10-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/1658 , B25J9/1653 , B25J9/1679
Abstract: 본발명은선분간의유사도를측정할때, 대응선분을이용하는방법과, 본발명은대응선분을구할때, 회전에대해서도각도가아닌각 선분위의점의이동거리로표현하는방법과, 동적인환경뿐만아니라센서의오차및 로봇위치에대한오차가존재하는경우에도선분간의유사도를구할수 있는방법을제공한다. 본발명은, 하나이상의입력선분및 환경감지를통하여감지되는감지선분의정보가입력되는입력감지단계(S10)와, 상기입력감지단계(S20)에서입력감지된상기입력선분및 상기감지선분의유사여부를비교하여차이도(disparity)를산출하는유사도측정단계(S20)를포함하는선분매칭방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种在测量线段之间的相似度时使用相应线段的方法，一种在获得相应的线段时在每个线段上的点的移动距离中表示相应的线段而不是一个角度的方法 并且即使存在传感器的错误和机器人的位置的错误，也能够在动态环境中获得线段之间的相似度的方法。 本发明提供一种线段匹配方法。 线段匹配方法包括：输入检测步骤（S10），其通过检测一个或多个输入线段和环境来检测检测线段的信息; 以及比较在输入检测步骤（S10）中检测到的输入线段和检测线段是否相似的相似度测量步骤（S20），以计算视差。
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公开(公告)号：KR1020160027460A
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：KR1020140114372
申请日：2014-08-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06T7/60
Abstract: 본발명은, 현재위치에서대상영역에대한포인트데이터를감지부로검출하는감지단계와, 상기감지단계에서검출된포인트데이터와저장부에저장되는사전설정데이터에기초하여상기포인트데이터중 최외곽포인트에대한가상의슬림패널을형성하고상기슬림패널에다른포인트데이터를투영시켜슬림패널점유율을연산하는외곽사영단계와, 상기외곽사영단계에서산출된슬림패널점유율에기초하여상기슬림패널의슬림패널존재확률을갱신하는갱신단계를포함하는것을특징으로하는벽면구조추출방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于提取墙壁结构的方法，包括：感测步骤，通过感测单元检测相对于当前位置的目标区域的点数据; 外投影步骤，基于由感测步骤检测的点数据和存储在存储单元中的预设数据，从点数据相对于最外点形成虚拟薄板，并将其他点数据投影到细长面板以计算 苗条板的占有率; 以及基于通过外部投影步骤计算的细长面板的占有率来更新薄型面板的存在概率的更新步骤。
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公开(公告)号：KR1020130077176A
公开(公告)日：2013-07-09
申请号：KR1020110145749
申请日：2011-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper is provided to minimize human resources through an automated system. CONSTITUTION: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper comprises a material recognition unit (40), an intelligent tower crane (20), an automatic connection device (30), and a center control center (10). The material recognition unit recognizes materials to construct the steel-frame structure and transmits recognized data to the center control sensor. The intelligent tower crane sets up a construction target position based on construction target data transmitted from the center control sensor and moves the materials to the construction target position. The automatic connection device connects the materials moved to the construction target position by the intelligent tower crane. The center control center constructs the steel-frame structure for the skyscraper according to a predetermined automatic construction plan. [Reference numerals] (10) Center control center; (20) Intelligent tower crane; (31) Rail moving robot; (32) Bolting robot; (41) RFID reader; (42) Material recognizing camera; (50) Lifting robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于摩天大楼的钢框架结构的自动施工系统，以通过自动化系统最大限度地减少人力资源。 构成：用于摩天大楼的钢框架结构的自动构造系统包括材料识别单元（40），智能塔式起重机（20），自动连接装置（30）和中心控制中心（10）。 材料识别单元识别用于构造钢框架结构的材料，并将识别的数据传送到中央控制传感器。 智能型塔式起重机基于从中心控制传感器传输的施工目标数据建立施工目标位置，将材料移动到施工目标位置。 自动连接装置通过智能塔式起重机连接移动到施工目标位置的材料。 中心控制中心根据预定的自动施工计划构建摩天大楼的钢框架结构。 （附图标记）（10）中心控制中心; （20）智能型塔式起重机; （31）轨道移动机器人; （32）螺栓机器人; （41）RFID读写器; （42）物料识别相机; （50）提升机器人
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120057440A
公开(公告)日：2012-06-05
申请号：KR1020100119168
申请日：2010-11-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A high-speed plane extraction method and a robot moving device using the same are provided to minimize loads on a memory by preventing unnecessary repeated calculations using a hierarchical division system. CONSTITUTION: A high-speed plane extraction method is as follows. A sensor unit detects sensor information including distance information on an object region(S10). Plane information is extracted based on the sensor information. Whether the extracted plane information fits or not is determined(S20). The identified plane information of the object region is expanded based on the obtained plane information(S30). The frame about the object region is divided into a plurality of sub frames, and the plane information is extracted and evaluated.
Abstract translation: 目的：提供高速平面提取方法和使用其的机器人移动装置，以通过防止使用分级分割系统的不必要的重复计算来最小化存储器上的负载。 构成：高速平面提取方法如下。 传感器单元检测包括物体区域上的距离信息的传感器信息（S10）。 基于传感器信息提取平面信息。 确定提取的平面信息是否适合（S20）。 基于获得的平面信息来扩展对象区域的识别平面信息（S30）。 关于对象区域的帧被划分为多个子帧，并且提取和评估平面信息。
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公开(公告)号：KR1020090016532A
公开(公告)日：2009-02-16
申请号：KR1020070080974
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: A position assurance steel member structure is provided to stabilize the assembling process of a steel member by securing a position stably when assembling a steel member. A position assurance steel member structure comprises a plurality of steel member bodies(100), a position assurance unit(200) arranged in the steel member body and strengthening the position of the steel member body. The position assurance unit comprises a first strengthening unit(220) arranged on one side of one of a plurality of the steel member bodies, and a second strengthening unit(210) mounted to another steel member body of a plurality of the steel member bodies and placed to engage with one end of the first strengthening unit.
Abstract translation: 提供了一种位置保证钢构件结构，用于通过在组装钢构件时稳定地固定位置来稳定钢构件的组装过程。 位置保证钢构件结构包括多个钢构件本体（100），布置在钢构件本体中的位置保证单元（200），并加强钢构件本体的位置。 位置保证单元包括：布置在多个钢构件主体中的一个的一侧的第一加强单元（220）和安装在多个钢构件主体的另一个钢构件主体上的第二加固单元（210），以及 放置成与第一加强单元的一端接合。
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公开(公告)号：KR100881807B1
公开(公告)日：2009-02-03
申请号：KR1020070087266
申请日：2007-08-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B66C23/64 , B66C2700/03
Abstract: A double crane is provided to fix a member using a secondary crane located in a lower part of the main crane, thereby reducing a number of casualties and minimizing a construction period. A double crane comprises the following units. A mast(100) is set perpendicularly. A main crane(200) is combined with the mast in order to lift a member(B). An operating unit(400) is connected to a secondary crane(300). The secondary crane is composed of a secondary jib(310) perpendicular to the secondary crane and a rotating unit(330) rotating the secondary jib at a spot of combining the main crane. The secondary jib is combined with the mast perpendicular to each other.
Abstract translation: 提供双重起重机以使用位于主起重机的下部的二级起重机来固定构件，从而减少了多次伤亡并使施工周期最小化。 双重起重机包括以下单元。 桅杆（100）垂直设置。 主起重机（200）与桅杆结合以提升构件（B）。 操作单元（400）连接到二次起重机（300）。 二次起重机由垂直于二次起重机的二级起重臂（310）和在主起重机的组合点使副吊臂旋转的旋转单元（330）组成。 副臂与桅杆相互垂直相结合。
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公开(公告)号：KR1020080110332A
公开(公告)日：2008-12-18
申请号：KR1020070058963
申请日：2007-06-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G01C15/105 , E04B1/24 , G01B11/26 , G01C9/06
Abstract: A verticality measuring device of a steel erection by laser sensing technology is provided to help unskilled users to carry out the measuring work precisely and safely by using laser beams, thereby simplifying the mounting and handling thereof. An erection attaching frame(110) is able to be attached to a steel erection by using magnets and has a hole(150) for projecting laser beams. A weight is connected to a laser beam projection unit with a freedom degree in every direction in the frame and stopped moving in a short time by own weight for making laser beam projection possible. The laser beam projection unit(130) projects the laser beams in the vertical direction. A power supply(140) supplies power to the laser projecting unit.
Abstract translation: 提供了一种通过激光感测技术进行钢架设的垂直度测量装置，以帮助不熟练的用户使用激光进行精确安全的测量工作，从而简化了安装和操作。 安装安装架（110）能够通过使用磁铁固定在钢架上，并具有用于投射激光束的孔（150）。 重量与框架中的每个方向自由度的激光束投影单元连接，并且通过自重停止在短时间内移动，以使激光束投影成为可能。 激光束投影单元（130）沿垂直方向投影激光束。 电源（140）向激光投射单元供电。
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公开(公告)号：KR100822738B1
公开(公告)日：2008-04-17
申请号：KR1020060123027
申请日：2006-12-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: A method for changing the path plan of a mobile robot is provided to search for interconnection points by setting the maximum rectangles and then select candidate areas, so that a path is selected. An operational area of a mobile robot is set(120). The operational area is divided into a plurality of rectangles, which overlap with the contour of the operation area as much as possible(140). A connection graph representing the connection relationship of the rectangles is created(165). The intersection points between the rectangles and the contour of the operation area are created. A source point and a destination point are received, the rectangles having the source point and the destination point are searched, and the shortest path from the rectangle having the source point to the rectangle having the destination point is searched(230). A candidate area including the rectangles is selected. The path from the source point to the destination point includes only contact points so that the shortest path is selected.
Abstract translation: 提供了一种用于改变移动机器人的路径规划的方法，通过设置最大矩形来搜索互连点，然后选择候选区域，从而选择路径。 设置移动机器人的操作区域（120）。 操作区域被分成尽可能多地与操作区域的轮廓重叠的多个矩形（140）。 创建表示矩形的连接关系的连接图（165）。 创建矩形和操作区域轮廓之间的交点。 接收源点和目的地点，搜索具有源点和目的地点的矩形，并且搜索从具有源点的矩形到具有目的地点的矩形的最短路径（230）。 选择包括矩形的候选区域。 从源点到目标点的路径仅包括接触点，以便选择最短路径。
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