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公开(公告)号：KR101719070B1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：KR1020150145880
申请日：2015-10-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은와이어하네스핸들링용그리퍼에관한것으로서, 본발명에따른와이어하네스핸들링용그리퍼는제1지지부;와, 상기제1지지부와의사이영역에배치되는와이어하네스를선택적으로파지하도록상기제1지지부의상측에서상하로이동하는제2지지부; 및상기제1지지부와제2지지부의서로마주하는면에각각배치되며, 와이어하네스의단부를파지할수 있도록제1지지부와제2지지부에의해파지된와이어하네스를후방으로이송하는이송부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 와이어하네스의커넥터조립시수작업에의존하고있는공정을자동화하여편리하고신속하게처리할수 있는와이어하네스핸들링용그리퍼가제공된다.
Abstract translation: 第一支撑部分的选择性地夹紧线束布置在与所述第一支撑区域之间;本发明涉及一种夹持器用于线束处理，线束根据本发明处理夹持器包括第一支撑部 从上侧向上和向下移动的第二支撑部分; 包括;以及所述第二设置在彼此面对的所述第一支撑件和第二支撑部的表面上，以便能够把持被发送线束第一支承件和一个的端部，其输送由所述第二支撑部到后部保持的线束 而且，其特征在于。 以这种方式，用于处理，可以通过自动化，所述线束的连接器组装过程中依靠手工方法来容易且快速地加工的线束夹持器被设置。
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公开(公告)号：KR101542018B1
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：KR1020140159994
申请日：2014-11-17
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B23K26/382 , B23K26/04 , B23K26/067
Abstract: 본발명은최적화된이동경로를갖는레이저가공방법에관한것으서, 본발명에따른최적화된이동경로를갖는레이저가공방법은피가공기재에다수개의홀을형성하는레이저가공방법에있어서, 반사미러로입사되어반사되는레이저의도달영역의하여형성되는가공범위를설정하는가공범위설정단계; 상기피가공기재에형성되는다수개의홀의위치와대응되는위치를갖는참고지점이형성된위치정보를로딩하는로딩단계; 상기위치정보에서상기가공범위내에포함되는상기참고지점의밀도가가장높은영역내의참고지점을제거한뒤, 가공범위의중심점을기준위치로설정하는기준위치설정단계; 상기기준위치로부터상기피측정기재의이동경로를생성하는이동경로생성단계; 상기이동경로에따라상기피가공기재를이동시키면서레이저가공을수행하는가공단계;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 레이저가공시회전가능한반사미러를통하여가공범위를설정한후 가공범위내 포함되는복수개의홀을가공한후 피가공기재를이동하며, 피가공기재의이동경로를최소한으로함으로써피가공기재에다수개의홀을형성하는데소요되는시간을줄일수 있는최적화된이동경로를갖는레이저가공방법이제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种激光加工方法，其具有在工件基板上形成多个孔的优化运动路线，并且包括：处理范围设定步骤，设定由反射的激光的到达区域形成的处理范围 通过入射与反射镜; 在具有对应于形成在工件基板上的孔的位置的位置的参考点的位置上装载信息的装载步骤; 参考位置设置步骤，从位置信息中包括在处理范围中的参考点的强度最高的区域去除参考点，并将处理范围的中心点设置为参考点; 移动路径创建步骤，从所述参考位置创建所述工件衬底的移动路线; 以及在沿着移动路线移动工件基板的同时进行激光加工的处理步骤。 因此，通过在激光加工期间能够旋转的反射镜来设定处理范围，处理包括在处理范围内的孔，然后移动工件基板，并且使工件基板的移动路径最小化，从而减少 在工件基板上形成孔的时间消耗。
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公开(公告)号：KR101533974B1
公开(公告)日：2015-07-10
申请号：KR1020140082592
申请日：2014-07-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01L5/228 , B25J13/084 , G01L1/205 , G01L5/161 , G01L5/226 , Y10S901/46
Abstract: 본발명은센서및 센서제조방법에관한것으로, 본발명의일 실시예에따른센서는기판부, 상기기판부상부로돌출되며탄성을갖는복수개의돌기로이루어진돌기부, 및전기전도성을가지며상기돌기및 상기돌기사이에노출된상기기판부상부를덮는전극부를포함하여이루어져마이크로사이즈로구현이가능하며압력및 미끄러짐을모두감지할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 传感器及其制造方法技术领域本发明涉及传感器及其制造方法。 根据本发明的实施例的传感器包括：基板单元; 突出单元，其具有多个具有弹性的突起，并从所述基板单元向上突出; 以及电极单元，其具有导电性并覆盖在所述突起之间露出的所述基板单元的上部。 因此，传感器可以形成为微尺寸，并且感测压力和滑移。
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公开(公告)号：KR101529760B1
公开(公告)日：2015-06-29
申请号：KR1020120044940
申请日：2012-04-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것으로, 좀더 구체적으로특정주파수밴드의외란을출력하는대역외란관측기(Band Designed Disturbance Observer)를이용해외부에서가해지는충돌에의한외란을다른외란과구분할수 있는대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것이다. 대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치는매니퓰레이터의충돌에의한외란을감지하는장치에있어서, 매니퓰레이터의측정조인트토크를감지하고, 엔코더의각도및 각속도를감지하는측정부, 상기엔코더의각도와각속도및, 시스템역모델을이용해매니퓰레이터의현재위치에대한추정조인트토크를계산하는계산부감지된상기측정조인트토크와계산된상기추정조인트토크를비교하고, 충돌에의해발생된외란만을구분하는관측부및 상기관측부에서출력된외란을통해매니퓰레이터의충돌여부를판단하는판단부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020150061554A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多输出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 使用多输出差速齿轮的机器人包括：差速齿轮单元，其接收施加的驱动力并产生与驱动力不同的至少三个输出; 驱动单元，其将驱动力传递到差速齿轮单元，并且能够从差速齿轮单元分离，沿远离或接近差速齿轮单元的方向移动; 以及救援单元，通过调节驱动单元和差速器齿轮单元之间的分隔距离来将驱动单元从差速齿轮单元分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101470160B1
公开(公告)日：2014-12-08
申请号：KR1020130061023
申请日：2013-05-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 소형화가 가능한 평판형 힘/토크 센서를 개시한다. 본 발명에 따른 힘/토크 센서는 N개(N은 자연수)의 제1 전극을 포함하는 제1 기판, 상기 제1 전극과 마주하는 N개의 제2 전극을 포함하는 제2 기판 및 상기 제1 기판과 제2 기판 사이에 위치하는 유전체를 포함하여 이루어지고, 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극, 및 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극 사이에 위치하는 유전체가 N개의 센서셀을 이루며, 각 센서셀에서 측정된 커패시턴스에 의해 센서에 가해지는 힘을 측정함으로써, 센서에 가해지는 힘/토크의 크기와 방향을 확인할 수 있다.
Abstract translation: 公开了能够小型化的板式力/力矩传感器。 根据本发明，板式力/转矩传感器包括：具有N（N是自然数）第一电极数量的第一衬底; 具有面对所述第一电极的N个第二电极的第二基板; 以及位于所述第一基板和所述第二基板之间的电介质体，其中所述第一电极和所述第二电极彼此面对并且位于所述第一和第二电极之间的电介质体形成N个传感器单元。 根据本发明，测量通过每个传感器单元测量的电容对传感器施加的力，以识别施加到传感器的力/转矩的尺寸和方向。
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公开(公告)号：KR101310012B1
公开(公告)日：2013-09-24
申请号：KR1020110137460
申请日：2011-12-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 복합형 다축센서에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 복합형 다축센서는 적어도 일부의 영역이 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 전극; 평판형으로서 유전율을 가지며, 상부과 하부에 상기 한 쌍의 전극이 각각 설치되는 탄성 복합체;
상기 한 쌍의 전극과 전기적으로 연결되며, 상기 한 쌍의 전극 사이의 캐패시턴 값의 변화 및 상기 탄성 복합체의 저항값의 변화를 구분하여 감지함으로써, 측정되는 값의 특성에 따라 상기 탄성 복합체의 상면 또는 하면과 수직한 방향을 따라 가해지는 외력을 상기 한 쌍의 전극을 이용하여 순차적으로 측정하는 센서부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 한 쌍의 전극만으로 2축의 방향 힘을 모두 측정할 수 있는 복합형 다축센서가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101301412B1
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：KR1020110095760
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 추락방지용 자동 제어형 감속장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 추락방지용 자동 제어형 감속장치는 구동부와 연동하여 상기 구동부로부터 제공되는 동력을 출력축에 전달하여 상기 출력축을 회전시키는 차동기어부; 상기 차동기어부와 연결되되, 상기 구동부의 비정상 동작시에 작동함으로써 상기 출력축의 회전력 또는 회전속도를 감소시키는 감속부;를 포함하고, 상기 차동기어부는 상기 구동부의 정상동작시에만 선택적으로 회전하는 케이싱; 상기 케이싱의 내면에 회전가능하게 장착되며 베벨기어 형태로 마련되는 복수개의 내측기어부; 상기 케이싱에 장착되어 상기 구동부로부터 전달받은 회전력을 상기 케이싱에 제공하여 상기 케이싱과 일체로 회전하는 링기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 사용자와 무선으로 작동하는 장치와 연결된 구동부의 비정상 동작시에 자중(自重)에 의한 하강 속도를 최소화하여 지면과의 충돌을 방지할 수 있는 추락방지용 자동 제어형 감속장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101281255B1
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020110098165
申请日：2011-09-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 배관의 외부를 따라 이동하며 비파괴 검사를 수행할 수 있는 배관 외부 검사용 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 부착력을 통해 상기 배관의 외면에 부착되고, 추진력을 통해 상기 배관의 외면을 따라 상기 배관의 길이방향으로 이동하거나 상기 배관의 외면을 따라 회전하는 제1모듈 및 제2모듈과, 하나 이상의 관절을 가지며, 상기 제1모듈 및 제2모듈을 상호 연결하는 연결부재를 포함하고,하고, 상기 제1모듈 및 제2모듈은 곡관 또는 분기관을 이동하는 경우 어느 하나의 상기 모듈이 상기 배관으로부터 이격되어 이동하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 두 개의 동일한 모듈을 연결하여 배관을 이동 또는 회전함으로써 안정적으로 배관을 검사할 수 있는 환경을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020130048711A
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020120123649
申请日：2012-11-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01L21/677 , B65G49/06 , B65G51/03
CPC classification number: H01L21/67787 , B65G49/061 , B65G49/065 , B65G51/03 , B65G2249/045
Abstract: PURPOSE: A transferring direction controllable apparatus for transferring a substrate is provided to control the transfer speed of a substrate by controlling the injection speed of air emitted from a nozzle. CONSTITUTION: A lower plate(120) is separated from an upper plate(110) to a lower part. A penetration hole(111) is formed on the front surface of the upper plate. A fixing nozzle(130) sprays air to the upper side of a substrate. A dynamic nozzle(140) controls the transfer direction of the levitated substrate. A power supply part(160) supplies power to a rotary shaft(150). A control unit(170) controls the injection direction of air emitted from the dynamic nozzle. [Reference numerals] (170) Control unit; (180) Air supply unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于转印基板的转印方向可控设备，通过控制从喷嘴发出的空气的喷射速度来控制基板的转印速度。 构成：下板（120）与上板（110）分离成下部。 在上板的前表面上形成贯通孔（111）。 固定喷嘴（130）将空气喷射到基板的上侧。 动态喷嘴（140）控制悬浮底物的传送方向。 电源部分（160）向旋转轴（150）供电。 控制单元（170）控制从动态喷嘴排出的空气的喷射方向。 （附图标记）（170）控制单元; （180）供气单元
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