Abstract:
본 발명은 소형화가 가능한 평판형 힘/토크 센서를 개시한다. 본 발명에 따른 힘/토크 센서는 N개(N은 자연수)의 제1 전극을 포함하는 제1 기판, 상기 제1 전극과 마주하는 N개의 제2 전극을 포함하는 제2 기판 및 상기 제1 기판과 제2 기판 사이에 위치하는 유전체를 포함하여 이루어지고, 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극, 및 서로 마주하는 제1 전극과 제2 전극 사이에 위치하는 유전체가 N개의 센서셀을 이루며, 각 센서셀에서 측정된 커패시턴스에 의해 센서에 가해지는 힘을 측정함으로써, 센서에 가해지는 힘/토크의 크기와 방향을 확인할 수 있다.
Abstract:
본 발명은 복합형 다축센서에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 복합형 다축센서는 적어도 일부의 영역이 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 전극; 평판형으로서 유전율을 가지며, 상부과 하부에 상기 한 쌍의 전극이 각각 설치되는 탄성 복합체; 상기 한 쌍의 전극과 전기적으로 연결되며, 상기 한 쌍의 전극 사이의 캐패시턴 값의 변화 및 상기 탄성 복합체의 저항값의 변화를 구분하여 감지함으로써, 측정되는 값의 특성에 따라 상기 탄성 복합체의 상면 또는 하면과 수직한 방향을 따라 가해지는 외력을 상기 한 쌍의 전극을 이용하여 순차적으로 측정하는 센서부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 한 쌍의 전극만으로 2축의 방향 힘을 모두 측정할 수 있는 복합형 다축센서가 제공된다.
Abstract:
본 발명은 추락방지용 자동 제어형 감속장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 추락방지용 자동 제어형 감속장치는 구동부와 연동하여 상기 구동부로부터 제공되는 동력을 출력축에 전달하여 상기 출력축을 회전시키는 차동기어부; 상기 차동기어부와 연결되되, 상기 구동부의 비정상 동작시에 작동함으로써 상기 출력축의 회전력 또는 회전속도를 감소시키는 감속부;를 포함하고, 상기 차동기어부는 상기 구동부의 정상동작시에만 선택적으로 회전하는 케이싱; 상기 케이싱의 내면에 회전가능하게 장착되며 베벨기어 형태로 마련되는 복수개의 내측기어부; 상기 케이싱에 장착되어 상기 구동부로부터 전달받은 회전력을 상기 케이싱에 제공하여 상기 케이싱과 일체로 회전하는 링기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 사용자와 무선으로 작동하는 장치와 연결된 구동부의 비정상 동작시에 자중(自重)에 의한 하강 속도를 최소화하여 지면과의 충돌을 방지할 수 있는 추락방지용 자동 제어형 감속장치가 제공된다.
Abstract:
본 발명은 배관의 외부를 따라 이동하며 비파괴 검사를 수행할 수 있는 배관 외부 검사용 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 부착력을 통해 상기 배관의 외면에 부착되고, 추진력을 통해 상기 배관의 외면을 따라 상기 배관의 길이방향으로 이동하거나 상기 배관의 외면을 따라 회전하는 제1모듈 및 제2모듈과, 하나 이상의 관절을 가지며, 상기 제1모듈 및 제2모듈을 상호 연결하는 연결부재를 포함하고,하고, 상기 제1모듈 및 제2모듈은 곡관 또는 분기관을 이동하는 경우 어느 하나의 상기 모듈이 상기 배관으로부터 이격되어 이동하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 두 개의 동일한 모듈을 연결하여 배관을 이동 또는 회전함으로써 안정적으로 배관을 검사할 수 있는 환경을 제공한다.
Abstract:
PURPOSE: A transferring direction controllable apparatus for transferring a substrate is provided to control the transfer speed of a substrate by controlling the injection speed of air emitted from a nozzle. CONSTITUTION: A lower plate(120) is separated from an upper plate(110) to a lower part. A penetration hole(111) is formed on the front surface of the upper plate. A fixing nozzle(130) sprays air to the upper side of a substrate. A dynamic nozzle(140) controls the transfer direction of the levitated substrate. A power supply part(160) supplies power to a rotary shaft(150). A control unit(170) controls the injection direction of air emitted from the dynamic nozzle. [Reference numerals] (170) Control unit; (180) Air supply unit