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公开(公告)号：CN117656124A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311647009.7
申请日：2023-12-04
Applicant: 北京交通大学唐山研究院 , 北京交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种新型具有冗余驱动的仿人柔性并联腕关节，其特征在于，包括：动平台(1)、中间支链(2)、第一驱动支链(3‑1)、第二驱动支链(3‑2)、第三驱动支链(3‑2)、底座(4)。本发明基于仿生学，对人体腕关节的骨性结构与肌肉系统进行仿生设计，采用绳索驱动，具有高刚度承载比，是驱动冗余的，且具有良好的人机交互性能。其可通过3个电机牵拉外置绳索，通过动滑轮将电机的转动转化为绳索的移动，从而实现2自由度运动，适用于工业机器人末端腕关节、仿人手臂腕关节、智能假肢等场合。
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公开(公告)号：CN117621012A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311623591.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京交通大学唐山研究院 , 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，本发明涉及的新型并联机构，适用于并联机器人相关领域。该机构包括：机架、第一RPUS运动支链、第二RPUS运动支链、RPRS运动支链和3SSP运动输出支链及动平台。第一RPUS运动支链、第二RPUS运动支链、RPRS运动支链通过各部件上的R副连接孔与机架通过销轴相连接。3SSP运动输出支链及动平台通过P副套筒与机架相连接。第一RPUS运动支链、第二RPUS运动支链、RPRS运动支链通过各部件的S副连接杆与3SSP运动输出支链及动平台相连接。通过控制三条运动支链可实现末端平台的绕轴转动及沿轴移动，是一种新型的6自由度可重构并联机构。
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公开(公告)号：CN118636573A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410907177.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式跳步冷烫装置，包括：冷烫膜收放卷装置A(1)、冷烫膜收放卷装置B(2)、冷烫膜收放卷装置C(3)、电动缸(4)、压印辊(5)、承印辊(6)、光电传感器(7)、承印物(8)、承印物传送机构(9)、机架(10)、冷烫膜(11)。本发明还公开了一种多模式跳步冷烫方法，包括以图案为基本单元的跳步模式和以纸张为基本单元的跳步模式。本发明提供一种冷烫机，在烫印过程中，既能保证烫印速度，又能减少冷烫膜的浪费，提高冷烫膜的利用率。
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公开(公告)号：CN117163333A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311231730.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种具备折叠机翼和快速发射能力的无人机，包括头部模块(1)、折叠机翼(2)、螺旋桨推力组件(3)、控制系统组件(4)、气动管(5)、发射装置(6)。本发明采用一种新型的被动式折展机翼机构，机翼受空气阻力作用被动展开，无需增加外部驱动装置，具有机翼折展比大、可同步驱动展收、机构灵活等特点。无人机外形呈流线型结构，由压缩空气驱动可实现快速发射，在无人机停放或存储期间将机翼折叠起来，结构紧凑，从而占用较少的空间，实现了集储藏、运输、发射于一体的应用目标。
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公开(公告)号：CN115573206A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211246416.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: E01B29/06
Abstract: 本发明提供一种用于地铁轨排拼装的轨枕位姿精调系统，属于地铁轨道工程设备技术领域，包括可沿轨道移动的车体；车体上设有第一调整机构，第一调整机构用于调整轨枕在第一方向上的位姿；车体上设有第二调整机构，第二调整机构用于调整轨枕在第二方向上的位姿；车体上设有图像采集装置，用于采集轨道上轨枕的图像信息；车体上设有电控箱，电控箱可根据图像信息控制第一调整机构和第二调整机构动作，以完成对轨枕分别在第一方向和第二方向上的位姿的调整。本发明可自动对轨枕位姿进行调整，提高了位姿调整的精确度，无需人工再对轨枕进行调整，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，降低了劳动成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115556032A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211207484.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明提供用于地铁轨排拼装装备的多规格螺栓取放与拧紧电动扳手，属于地铁轨排拼装装备技术领域，可驱动扳手套筒转动的驱动装置；驱动装置连接联轴器，联轴器连接扭矩传感器；扭矩传感器连接套筒连接件；套筒连接件连接扳手套筒；主控系统根据扭矩传感器采集的扭矩控制驱动装置的输出功率，以控制扳手套筒的扭矩。本发明能实时获取扳手扭矩，并能精确控制扳手扭矩和转速，可适配不同的螺栓扣件，提高施工作业一致性；能够将螺栓与垫片一起取放，实现了对扣件螺栓与垫片的一体化取放操作，节省扣件安装的流程，节省了安装时间，降低了安装机械的复杂程度，提高了作业效率；套筒末端的外罩随之更换，适用不同类型螺栓，增大了电动扳手的适用范围。
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公开(公告)号：CN115465662A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211140828.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，包括安装在机械手上的基座，基座上通过螺丝固定有多个结构尺寸均相同的电磁铁以及多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；电磁铁以及气动吸嘴的具体布置位置、布置间距均根据扣件上可吸附点以及可吸附面的尺寸信息来确定；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元均通过现场总线与主控制板进行通讯。本发明基于气吸与磁吸相结合的方式，能够方便快捷地完成地铁轨排拼装时胶垫、铁垫板、弹条、轨距块等扣件的抓取与摆放操作，无需设计或更换不同的操作手、夹爪等机械机构，大大提高了施工效率，保证了施工进度，降低了人力资源的使用，简化了现场拼装系统整体的操作机械结构。
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公开(公告)号：CN113335417B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110649558.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性，使该轮式小车具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN113335417A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110649558.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性，使该轮式小车具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN107498540B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710840293.8
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构可以实现四种不同的空间运动，能适应多任务工作环境，可用于拾取、复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，第一至第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)，动平台(3)，末端执行器(4)。机构通过第一、第二、第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)与基座(1)、动平台(3)和末端执行器(4)连接构成。三条支链组件结构相同。通过控制单环机构(9‑1、9‑2、9‑3)进入两种不同的工作模式，该机构可以实现四种不同的空间运动，包括三个平动、两个平动一个转动、一个平动两个转动和三个转动的三自由度运动。
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