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公开(公告)号：WO2021095907A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015404
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법은, 밭의 기 설정된 주행경로를 따라 이동하며 작업을 수행하는 농업용 로봇의 주행 제어방법으로서, 주변환경 변화도 및 작물의 성장도 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 상기 기 설정된 주행경로가 변경되었는지를 확인하는 주행경로 확인단계, 상기 주행경로 확인단계에 의해 상기 기 설정된 주행경로가 변경된 것으로 판단되었을 경우, 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 가능한지의 여부를 판단하는 주행여부 판단단계, 상기 주행여부 판단단계에 의해 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 불가능한 것으로 판단되었을 경우, 주변환경과 관련된 이미지를 이용하여 주행경로 변경과정을 수행하는 주행경로 설정단계 및 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 따라 주행하거나 변경된 주행경로를 따라 주행하는 과정에서 예측 외의 장애물이 나타난 경우, 상기 농업용 로봇의 형태를 가변시켜 장애물 극복과정을 수행하는 주행단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021095906A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/KR2019/015398
申请日：2019-11-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명에 따른 가변형 농업용 로봇은, 폭과 높이를 변경하며 밭에 필요한 작업을 하는 가변형 농업용 로봇으로서, 상기 로봇이 상기 밭의 경로를 따라 이동하도록 상기 로봇의 몸체 양측에 구비되는 구동모듈, 상기 구동모듈에 따라 상기 로봇이 이동할 때, 상기 밭에 필요한 작업을 하는 작업모듈 및 상기 작업모듈의 작업 상황 또는 상기 밭의 지형에 따라서 상기 구동모듈 사이의 폭 또는 상기 로봇의 몸체와 상기 밭 사이의 높이를 제어하는 제어모듈을 포함하며, 이를 통해 제작된 가변형 농업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2020091108A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013085
申请日：2018-10-31
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 및 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2020080582A1
公开(公告)日：2020-04-23
申请号：PCT/KR2018/012413
申请日：2018-10-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 동적분석을 위한 스트레인 센서, 그 스트레인 센서의 제조방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스포스에서의 운동정보 수집을 위하여 무릅, 팔꿈치, 손가락 등 신체의 관절의 움직임에 따라 전기적 저항이 변하고, 나일론 스타킹에 전도성 물질을 코팅하여 인체에 직접 착용이 가능한 스트레인 센서에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2023027252A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/017202
申请日：2021-11-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 제어 장치가 제공된다. 상기 제어 장치는 로봇의 주행 계획 및 작업 계획을 생성하는 계획 유니트; 상기 로봇의 현재 위치를 파악하는 위치 유니트; 상기 주행 계획, 상기 작업 계획 및 상기 현재 위치를 이용하여 제1 건물의 내부에 위치한 상기 로봇이 제2 건물의 내부로 이동하도록 상기 로봇을 제어하는 제어 유니트;를 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2021100883A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/KR2019/015724
申请日：2019-11-18
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A61H3/00 , A41D13/018 , A61B5/11 , A61B5/00 , B25J9/00
Abstract: 본 발명에 따른 웨어러블 슈트 제어방법 및 이를 이용한 모듈 제어 웨어러블 슈트는, 사용자 움직임을 기 학습 행동데이터에서 인덱싱하여 보행, 낙상시작 및 낙상의 단계로 구분하고 각 단계에 대응하여 웨어러블 슈트가 보행을 보조하거나 낙상을 예방하거나 충격을 저감할 수 있도록 해당 모듈에 유체가 주입되는 압력을 제어하는 웨어러블 슈트 제어방법 및 이를 이용한 모듈 제어 웨어러블 슈트에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2021029484A1
公开(公告)日：2021-02-18
申请号：PCT/KR2019/013882
申请日：2019-10-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 재난 구조 로봇 제어시스템 및 방법에 관한 것으로, 재난 구조 로봇에 설치되고, 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하는 다자유도의 슬레이브암, 작업자의 조작명령을 입력받는 마스터암, 상기 마스터암의 동작에 연동해서 상기 슬레이브암의 동작을 제어하는 제어부 및 상기 마스터암의 지령이 상기 슬레이브암의 동작영역 내부에서 발생하도록, 상기 슬레이브암의 동작영역을 기준으로 상기 마스터암의 동작을 제한하는 동작 제한부를 포함하는 구성을 마련하여, 마스터암에 가해지는 조작에 기초해서 슬레이브암을 동작시켜 재난 환경에서 복구 및 구조 동작을 수행하고, 슬레이브암의 동작영역과 마스터암의 지령영역이 서로 불일치하더라도 마스터암의 지령이 슬레이브암의 동작영역 외부에 생성되지 않도록 제한할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020111716A1
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：PCT/KR2019/016343
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J11/00
Abstract: 인명탐지 및 구호용 로봇이 개시된다. 본 발명은 복수 개의 단위 관절로 구성되는 본체부, 상기 본체부가 전진하는 방향의 전방에 설치되며 복수의 집게부가 오므라들었다 펼쳐졌다 하며 물체를 집을 수 있는 그리퍼가 구비되는 헤드부, 상기 헤드부로부터 전방으로 연장 가능하게 구비되어 본체부가 진입하기 어려운 협소한 공간에 진입하는 연장부를 포함하는 인명탐지 및 구호용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2020096139A1
公开(公告)日：2020-05-14
申请号：PCT/KR2019/001937
申请日：2019-02-19
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종의 진동 흡수용 댐핑 부품을 적용한 영상 카메라 장비용 댐퍼 장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 댐퍼장치는, 영상 촬영을 위한 카메라; 상기 카메라의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라의 일정 자세를 유지하기 위한 짐벌(gimbal); 및 상기 짐벌의 적어도 일부와 연결되고, 상기 카메라 및 짐벌 중 적어도 일부의 진동을 흡수하기 위한 댐퍼(damper);를 포함하되, 상기 댐퍼는 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼를 포함하고, 상기 복수의 와이어 댐퍼 및 고무 댐퍼는, 상기 댐퍼의 무게중심 지점을 기준으로 동일한 반경의 둘레에 일정한 간격으로 배치될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2017052311A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：PCT/KR2016/010721
申请日：2016-09-23
IPC: F16L55/46 , F16L55/28 , B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 본 발명의 일 실시예는 배관 내부의 청소나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관으로 용이하게 투입하거나 회수할 수 있도록 하고, 배관의 설치 상황에 관계없이 사용이 가능하며, 이동과 보관의 용이하도록 한 배관이동로봇의 런처를 제공하는 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 배관이동로봇의 런처는 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및 상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例的目的是提供一种管道履带式机器人发射器，其构造成使得引入以清洁或检查管道内部的管道履带式机器人可以容易地引入管道或从其中回收， 无论管道的安装状态如何，都可以使用，同样可以方便地移动和存储。 根据本发明的一种管道履带式机器人发射器包括：具有形成在其中的空间的壳体，其中容纳有管道履带式机器人，所述壳体位于管的一侧，使得所述履带式机器人被承载 进入或退出同一个; 以及耦合到壳体的下部以便传送壳体的传送单元。
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