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公开(公告)号：WO2023022257A1
公开(公告)日：2023-02-23
申请号：PCT/KR2021/011020
申请日：2021-08-19
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 복강경 카메라 홀더 로봇 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 일측 단부에 카메라가 구비되며 타측 단부에 이미지센서가 구비된 복강경을 구동하는 복강경 카메라 홀더로봇의 제어시스템에 있어서, 제어명령 신호를 기반으로 상기 홀더로봇의 구동부를 제어하며, 실시간 제어영역과 비실시간 제어영역으로 구분되어 내부 통신을 통해 상호 데이터를 교환하는 제어기; 실시간 제어영역에서 사용자에 의해 상기 제어기에 최우선 제어명령 신호를 입력하는 최우선 제어입력수단; 실시간 제어영역에서 상기 홀더로봇의 자세데이터를 측정하여 상기 제어기로 전송하는 자세측정부; 상기 복강경 카메라에서 촬상된 영상데이터를 디스플레이하는 디스플레이부; 상기 제어기에 구비된 외부인터페이스와 통신 연결되어, 외부조정입력에 의해 상기 복강경 끝단 위치를 조정하여 상기 디스플레이부에서 디스플레이되는 영상의 위치를 조정하는 외부조정장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 카메라 홀더 로봇 제어시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2021117999A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2020/009339
申请日：2020-07-15
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 척수제어 모바일 로봇은, 바퀴를 회전시키는 모터를 제어하여 자율 주행하는 로봇본체; 상기 로봇본체에 설치되는 복수의 RGB-D 카메라; 및 상기 복수의 RGB-D 카메라를 이용하여 근접 장애물을 검출하는 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021117921A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/KR2019/017371
申请日：2019-12-10
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 평가 장치가 제공된다. 상기 평가 장치는 기분류된 데이터 세트에서 특정 데이터를 선택하고, 상기 특정 데이터를 인공지능 모델에 입력하는 선택부; 상기 특정 데이터가 입력된 상기 인공지능 모델의 각 계층(layer)에서 출력되는 특징 벡터를 추출하는 추출부; 각 계층마다 출력된 상기 특징 벡터를 이용해서 상기 인공지능 모델의 분류 추론 성능을 평가하는 평가부;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020075954A1
公开(公告)日：2020-04-16
申请号：PCT/KR2019/008478
申请日：2019-07-10
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종 센서 기반의 위치인식 결과들을 혼합한 위치 측위 시스템 및 방법에 관한 것으로, 일 실시예의 시스템은 물체의 주변에 위치한 장애물 정보를 감지하기 위한 다종 센서가 구성되는 센서부; 물체의 위치를 측위하기 위한 복수의 측위 정보가 저장되는 다종 데이터베이스가 구성되는 데이터베이스부; 장애물 정보로부터 특징점을 추출하여 장애물을 인식하는 특징점 기반의 매칭 및 특징점과 복수의 측위 정보를 비교하여 일치되는 특징점을 가지는 장애물을 인식하는 모델 기반의 매칭을 수행하여 특징값을 검출하는 특징검출부; 특징값에 가중치를 부여하여 특징값을 보정하며, 보정된 특징값을 통해 물체의 위치영역값과 장애물 위치값을 계산하고, 퍼지논리를 적용하여 물체 위치 영역과 장애물 위치가 반영될 초기맵을 생성하는 퍼지매핑부; 및 물체 위치 영역과 장애물 위치가 반영된 맵으로부터 물체의 위치를 측위하는 위치측위부;를 포함하여 구성된다.
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公开(公告)号：WO2020054916A1
公开(公告)日：2020-03-19
申请号：PCT/KR2018/016063
申请日：2018-12-18
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 해양에서 발생하는 와류와 난류를 이용하여 수중 시설에 전기를 공급하는 장치로서, 수중에서 와류와 난류를 발생시키는 난류 및 와류 발생유닛; 상기 난류 및 와류 발생유닛에 일부분에 장착되어 상기 난류 및 와류 발생유닛에 생성하는 난류와 와류에 의해 가해지는 외력이 수용되는 하우징; 상기 하우징의 내부에 설치되며 상기 난류와 와류에 의해 가해진 외력을 이용하여 전기를 발생시키는 전기발생유닛; 및 상기 전기발생유닛에 연결되어 상기 전기발생유닛에서 생성된 전기를 수용하여 저장하는 저장유닛;을 포함하고, 상기 전기발생유닛은, 적어도 하나의 영구자석이 구비되며 상기 영구자석의 척력을 이용하여 마찰을 통해서 전기를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2018182098A1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：PCT/KR2017/007878
申请日：2017-07-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63B27/08 , G01B17/06 , G01S15/8993 , G06F17/10
Abstract: 본 발명은 해저면에 대해 수직한 방향으로 소나 센서를 이동하면서 복수의 단층 형상을 획득하고, 복수의 단층 형상을 누적하여, 수중 구조물의 3차원 형상을 생성하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템 및 수중 구조물 측정 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2018135715A1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：PCT/KR2017/007876
申请日：2017-07-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 자세정보의 측정 오차를 감소시키고 형상 측정 시의 수중 고도를 빠르게 제어하여 유지하도록 하여 정밀한 수중 구조물 형상을 측정하는 것이 가능한 수중 구조물 측정 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2016175600A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：PCT/KR2016/004503
申请日：2016-04-29
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 재단법인대구디지털산업진흥원
IPC: F21V14/02 , H05B37/02 , F21S9/00 , F21V21/30 , F21W131/406
Abstract: 무대 연출을 위한 무빙요크장치가 개시된다. 상기 무빙요크장치는 외부 전원을 인가받는 베이스; 피장착기기를 분리 가능하게 파지하는 회전부; 및 상기 회전부를 상기 베이스에 360°이상 회전 가능하게 연결하며, 상기 베이스로부터 상기 회전부에 전원을 인가하는 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 公开了一种用于舞台显示的移动轭装置。 移动轭装置包括：施加外部电力的基座; 旋转单元，其可拆卸地保持要安装的装置; 以及连接单元，其将旋转单元连接到基座，使得旋转单元可以旋转超过360度或更大，并且从基座向旋转单元施加电力。
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公开(公告)号：WO2023027268A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2021/095119
申请日：2021-12-13
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 정확한 대응점을 검출할 수 있는 카메라-라이다 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 카메라-라이다 캘리브레이션 장치는, 카메라에 의해 획득된, 패턴 보드를 포함하는 2D 이미지로부터 제1 대응점을 검출하는 2D 대응점 검출부; 라이다에 의해 획득된, 상기 패턴 보드를 포함하는 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 제1 대응점과 대응하는 제2 대응점을 검출하는 3D 대응점 검출부; 및, 상기 제1 대응점과 상기 제2 대응점을 이용하여 변환행렬을 도출하는 변환행렬 도출부;를 포함한다. 상기 3D 대응점 검출부는, 상기 3차원 포인트 클라우드로부터 상기 패턴 보드에 대한 3D 평면을 도출하고, 도출된 3D 평면에서 상기 패턴 보드의 모서리를 도출하고, 도출된 모서리의 교점을 상기 제2 대응점으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：WO2022114385A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2021/000328
申请日：2021-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
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