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公开(公告)号：CN105371840A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510727853.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165 , G01S17/023 , G01S17/58
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性/视觉里程计/激光雷达的组合导航方法。它包括：(1)状态模型的建立，(2)基于特征信息的视觉里程计测速，(3)量测方程的建立与量测值的获得，(4)卡尔曼滤波，(5)校正系统误差。本发明的效果是：本发明使用机器视觉的自主导航技术，单目相机通过前后帧图像的差异，在已知距离的情况下可以测量出载体的速度；激光雷达可以精确测量出到观测点的距离，然后测出载体的速度，利用测量得到的速度与惯导速度组合导航，最终能在无外界参考信息输入情况下实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN104121926A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310149148.7
申请日：2013-04-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航标校方法，具体涉及一种双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法。标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下：步骤一：内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；步骤二：内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿。本发明的优点是，通过对对双轴旋转惯导系统转轴和敏感轴之间的安装误差角进行标校，从而消除由该安装误差角引起的航姿解调误差，提高系统的航姿精度。
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公开(公告)号：CN106507913B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201010050028.8
申请日：2010-09-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种用于管道测绘的组合定位方法。其特点在于：采用惯性和里程计组合导航方法，利用航位推算及精确已知位置路标点对航向角进行修正，解决中低精度惯导系统高精度定向的难题。利用前向卡尔曼滤波和后向平滑固定区间平滑算法进行组合导航迭代运算，提高事后组合导航定位精度。
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公开(公告)号：CN103217157A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201210016411.0
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种惯导/里程计自主组合导航方法。本方法包括以下步骤：(1)惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；(2)进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵；(3)基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；(4)里程计信息故障检测；(5)卡尔曼滤波；(6)修正。本发明的方法解决了现有惯导/里程计组合导航方法中里程计量化噪声过大，降低组合导航精度的技术问题；采用基于位移积分匹配惯性/里程计组合导航策略，摒弃了传统的利用位移计算速度作为观测量时引入的量化噪声，显著提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN111987465B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202010683972.0
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种便于调试的叠层卫星导航微带天线，包括从上到下依次排列的上层微带贴片、下层微带贴片、金属结构反射板，以及高频点、低频点馈电连接器。该微带天线将原本位于下层微带贴片的金属图案通过金属化过孔跨层延伸至上层微带贴片表面，高、低两个频率的辐射体都可以只通过上层微带贴片表面的金属图案进行调试，极大地方便了叠层双频卫星导航微带天线的调试工作。同时由于将传统叠层微带天线的下层辐射体延伸至上层表面，一定程度提高了低频天线辐射的效率，以及带宽的扩展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111987465A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010683972.0
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种便于调试的叠层卫星导航微带天线，包括从上到下依次排列的上层微带贴片、下层微带贴片、金属结构反射板，以及高频点、低频点馈电连接器。该微带天线将原本位于下层微带贴片的金属图案通过金属化过孔跨层延伸至上层微带贴片表面，高、低两个频率的辐射体都可以只通过上层微带贴片表面的金属图案进行调试，极大地方便了叠层双频卫星导航微带天线的调试工作。同时由于将传统叠层微带天线的下层辐射体延伸至上层表面，一定程度提高了低频天线辐射的效率，以及带宽的扩展。
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公开(公告)号：CN107966147A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610915460.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体公开了一种大机动情况下景象匹配的方法。基于景象匹配的基本原理，分析载体在进行大机动情况下对景象匹配定位误差的影响，并进行误差建模；利用相关信息进行图像畸变校正，以及定位误差的初步校正；再将惯导系统输出的位置信息、景象匹配输出的位置信息之差作为卡尔曼滤波器的输入量，卡尔曼滤波器对景象匹配的各项误差进行估计，输出景象匹配各项误差的估计量。在景象匹配的运算过程中利用估计出的各项误差进行修正，实现高精度的景象匹配定位。
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公开(公告)号：CN107957269A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610896282.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于测试性技术领域，具体公开了一种惯导系统故障特性判定及测试性预计方法，判定方法包括首先确定测试性多信号信息模型，然后进行搜索故障可达测试点，之后进行故障相关性分析，确定故障－测试相关矩阵，最后进行故障特性判定，预计方法包括在确定故障－测试相关矩阵之后确定故障检测率FDR和故障隔离率FIR，对系统故障特性进行较为全面和准确的测试性预计；利用故障－测试相关矩阵进行故障特性分析，分别分析单故障特性和多故障特性，利于较为准确的对惯导系统的故障特性进行判定和测试性预计，有利于进行惯导系统的故障分析，降低惯导系统的维护工作量。
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公开(公告)号：CN107883952A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610875909.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术,具体公开了一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法,首先建立挠曲特性物理模型和滤波误差模型，确定系统状态方程之后通过卡尔曼滤波过程分离估计主子惯导之间的抗挠曲误差，建立新的挠曲物理量模型，考虑到挠曲角度及角速度建立了新的状态矩阵，通过卡尔曼滤波完成主子惯导系统之间的挠曲误差估计，解决了挠曲变形带来的问题。
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公开(公告)号：CN107402012A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610340853.9
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G01C21/28
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种车辆的组合导航方法。本发明的方法包括以下步骤：1、视觉里程计测速；2、码盘里程计测速；3、多传感器信息融合导航；4、传感器异常信息判别；5、捷联惯导系统信息修正；6、街景识别定位。本发明解决了现有技术中在城市、山谷等区域，卫星定位导航的精度较差，有时甚至定位失效的技术问题为，采用视觉里程计技术、惯性/视觉里程计/码盘里程计多传感器信息融合技术、传感器异常信息判别技术和街景识别定位技术，可以在卫星导航长时间和广地域范围内失效的情况下，实现100m左右的定位导航精度。
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