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公开(公告)号：KR100921537B1
公开(公告)日：2009-10-12
申请号：KR1020070058963
申请日：2007-06-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 철골구조물의 건축현장에서 사용되는 철골기둥의 수직도를 측정하기 위한 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 보다 간단한 방식으로도 더욱 안전하고 더욱 정확하게 철골기둥의 수직도를 측정할 수 있도록 레이저를 이용한 철골기둥 수직도 측정장치에 관한 것이다.
본 발명은 건설현장에서 사용되는 철골기둥의 수직도를 측정하기 위한 장치에 있어서, 상기 장치는 철골기둥에 자석식으로 부착할 수 있고 레이저가 투과될 수 있는 구멍(hole)을 가지는 기둥부착틀(110)과, 상기 기둥부착틀(110) 내부에서 모든 방향으로 자유도를 가지며 레이저 방출장치와 연결되며 자중에 의해 신속히 멈춤으로써 레이저 방출을 가능하게 하는 무게추(120)와, 연직방향으로만 레이저가 투과되는 레이저 방출장치(130)와, 그리고 레이저 방출이 가능하도록 전원을 공급하는 전원부(140)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 레이저를 이용한 철골기둥 수직도 측정장치를 제공한다.-
22.发明授权보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 방법 및 그 기록매체,보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 장치 및 그 장치로설계된 보행 로봇 失效步行机器人步行控制系统及其记录介质的设计方法，步行机器人步行控制系统及其机器人设计
公开(公告)号：KR100757514B1
公开(公告)日：2007-09-11
申请号：KR1020060041152
申请日：2006-05-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 방법 및 그 기록매체, 보행 로봇의 보행 제어 시스템 설계 장치 및 그 장치로 설계된 보행 로봇이 개시된다.
본 발명은 본 발명은 보행로봇의 보행 동작 중에 복수의 조인트 각들을 퍼지화하는 단계, 상기 퍼지화된 조인트 각들을 소정의 퍼지 룰에 적용하여 상기 보행로봇의 균형점 궤적 모델을 생성하는 단계, 상기 균형점 궤적 모델에 최소 자승법을 적용하여 퍼지 모델을 생성하는 단계 및 상기 퍼지 모델을 상기 보행로봇의 제어 시스템에 적용하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 보행 로봇의 균형점 궤적을 퍼지 시스템으로 모델링함으로써, 과중한 연산 부담없이, 로봇 보행의 비선형성 및 불확실성을 정확하게 예측할 수 있고, 잡음과 노이즈에 강한 지능제어를 구현할 수 있으며, 평지 및 경사면에서도 보행의 안정성을 향상시키고, 로봇의 보행 동작을 유연하게 할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101287251B1
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：KR1020110142492
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 능동적 가상현실 서비스 제공 장치를 개시한다. 본 발명에 따른 장치는 사용자의 움직임에 따른 변화 정보를 센싱하는 센서부, 상기 변화 정보를 이용하여 디스플레이 장치에 대한 시야거리 및 시야각 중 적어도 하나를 계산하는 주제어부 및 상기 시야거리 정보 및 시야각 정보를 상기 디스플레이 장치로 전송하는 통신부를 포함하되, 상기 디스플레이 장치는 상기 시야거리 정보 및 시야각 정보에 기초하여 변경된 영상을 출력한다. 본 발명에 따르면, 사용자의 시야에 따라 다른 영상을 제공할 수 있어 현실감을 높일 수 있는 장점이 있다.
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公开(公告)号：KR101232584B1
公开(公告)日：2013-02-12
申请号：KR1020110012143
申请日：2011-02-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 적응 비례미분 제어(adaptive PD control) 방식을 이용한 이동 로봇의 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이동 로봇은 적어도 2 개의 바퀴와, 바퀴 각각에 연결되는 적어도 2 개의 모터를 포함한다. 제어 장치는 이동 로봇의 목표 추적을 위해 운동학 및 동역학적 모델을 이용한다. 제어 장치는 목표 추적에 따른 위치 정보와, 이동 로봇으로부터 피드백되는 위치 및 방향에 대한 오차 정보를 받아서 이동 로봇의 움직임 속도를 제어하는 운동학 제어기와, 무게 관련 파라미터를 추정하여 동역학 제어기로 피드백하는 파라미터 추정기 및, 운동학 제어기로부터 움직임 속도를 받아들이고, 파라미터 추정기로부터 피드백되는 가속 정보를 받아서 동역학 제어기를 포함한다. 본 발명에 의하면, 이동 로봇이 이동하거나 물체를 나를 때, 이동 로봇의 무게량 및 무게 중심 위치의 변화에 독립적인 목표 추적이 가능하도록 제어한다.
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公开(公告)号：KR101122673B1
公开(公告)日：2012-03-09
申请号：KR1020050008384
申请日：2005-01-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: H02P27/06
Abstract: 본발명은 RBFN(Radial Basis Function Network) 관측기를이용한유도전동기의지능형속도제어시스템에대한것으로, 기존적분비례또는비례적분제어시스템설계방법에있어서의문제점인모델의불확실성과이에따라시스템이오차에민감하게반응하는것을극복하여, 강인한고성능, 저가의유도전동기서보시스템을구축하기위한것이다. 실제적인유도전동기시스템에있어서시스템고유의불확실성이반드시존재하게된다. 이러한파라미터의불확실성이나, 외란, 설계에포함되지않은동역학적인요인과같은시스템고유의불확실성을극복하기위하여, 본발명에서는 RBFN이고유의불확실성을근사하기위한불확실성관측기로서사용되었고, 시스템의구조적인오차를보상하기위한 RBFN 내의많은수의규칙과추가적인갱신파라미터들대신에부가적인강인제어항이추가되었다. 이에따라전체폐루프시스템에서속도센서없는유도전동기가리아프노프안정도를갖도록설계되었다. 따라서본 발명은속도센서가없는중저가의유도전동기가내재된고유의불확실성을극복하여입력에대한출력의오차를줄이고동작하도록한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110086323A
公开(公告)日：2011-07-28
申请号：KR1020100005994
申请日：2010-01-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A variable traffic signal control system is provided to recognize the traffic flow using only equipments for wirelessly communicating with a vehicle ad hoc net. CONSTITUTION: A variable traffic signal control system comprises the following steps: a memory unit(12) for saving the map information; a controller(13) using the map information for generating the travel route information from the current position of a vehicle and the destination location obtained from a GPS module(11); and a communications unit(14) transmitting the obtained traffic information data to traffic signal generators or the traffic signal control system on another vehicle.
Abstract translation: 目的：提供可变交通信号控制系统，只使用与车辆特设网无线通信的设备来识别交通流量。 构成：可变交通信号控制系统包括以下步骤：用于保存地图信息的存储单元（12）; 控制器（13），使用地图信息从车辆的当前位置和从GPS模块（11）获得的目的位置生成行驶路线信息; 以及将获得的交通信息数据发送到另一车辆上的交通信号发生器或交通信号控制系统的通信单元（14）。
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公开(公告)号：KR1020110018670A
公开(公告)日：2011-02-24
申请号：KR1020090076255
申请日：2009-08-18
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: F24F11/79 , F24F11/30 , F24F2110/10 , F24F2110/20
Abstract: PURPOSE: An air conditioning system using a wireless sensor network and a wind control method thereof are provided to enable a whole of inner space to be kept fresh since a wind direction is controlled according to a temperature value and a humidity value, which are sensed by a plurality of sensor nodes, which are connected to the wireless sensor network. CONSTITUTION: An air conditioning system using a wireless sensor network comprises a plurality of sensor nodes and an air conditioner. Sensor nodes are connected to the wireless sensor network and senses node environment values, including a temperature value and a humidity value. The air conditioner comprises a blowing unit(34), a wind direction controller(33) for controlling the direction of wind from the blowing unit, a wireless receiver(32) for receiving the node environment values and a main controller(31) for controlling the blowing unit and the wind direction controller. The main controller applies a Fuzzy logic to the node environment values to extract fuzzy values for the sensor nodes, determines the priority to the sensor nodes and controls the wind direction controller so that the direction of the wind from the blowing unit is determined according to the priority.
Abstract translation: 目的：提供一种使用无线传感器网络及其风力控制方法的空调系统，以使整个内部空间保持新鲜，因为风向根据温度值和湿度值而被控制，该温度值和湿度值由 多个传感器节点，其连接到无线传感器网络。 构成：使用无线传感器网络的空调系统包括多个传感器节点和空调。 传感器节点连接到无线传感器网络，并感测节点环境值，包括温度值和湿度值。 所述空调装置包括吹风单元（34），用于控制来自吹风单元的风向的风向控制器（33），用于接收节点环境值的无线接收器（32）和用于控制的主控制器 吹风单元和风向控制器。 主控制器对节点环境值应用模糊逻辑以提取传感器节点的模糊值，确定传感器节点的优先级，并控制风向控制器，使得来自吹风单元的风的方向根据 优先。
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公开(公告)号：KR100898568B1
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: 본 발명은, 지면에 수평하게 배치되는 수평 가이드 프레임 및 상기 수평 가이드 프레임에 교차되어 형성되는 수직 가이드 프레임을 갖는 가이드 프레임 구조체; 및 로봇 바디와, 상기 로봇 바디에 배치되어 대상 작업을 수행 가능하게 하는 로봇 매니퓰레이터와, 상기 로봇 바디가 상기 가이드 프레임 구조체를 따라 이동 가능하게 상기 로봇 바디에 배치되는 로봇 이동 유닛을 구비하는 레일 이동 로봇;을 구비하는 레일 이동 로봇 시스템을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020060087337A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：KR1020050008384
申请日：2005-01-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: H02P27/06
CPC classification number: H02P21/141 , H02P21/0014 , H02P21/13 , H02P21/20 , H02P21/22 , H02P21/30 , H02P27/06 , H02P2207/01
Abstract: 본 발명은 RBFN(Radial Basis Function Network) 관측기를 이용한 유도 전동기의 지능형 속도 제어 시스템에 대한 것으로, 기존 적분비례 또는 비례적분 제어 시스템 설계 방법에 있어서의 문제점인 모델의 불확실성과 이에 따라 시스템이 오차에 민감하게 반응하는 것을 극복하여, 강인한 고성능, 저가의 유도전동기 서보시스템을 구축하기 위한 것이다. 실제적인 유도 전동기 시스템에 있어서 시스템 고유의 불확실성이 반드시 존재하게 된다. 이러한 파라미터의 불확실성이나, 외란, 설계에 포함되지 않은 동역학적인 요인과 같은 시스템 고유의 불확실성을 극복하기 위하여, 본 발명에서는 RBFN이 고유의 불확실성을 근사하기 위한 불확실성 관측기로서 사용되었고, 시스템의 구조적인 오차를 보상하기 위한 RBFN 내의 많은 수의 규칙과 추가적인 갱신 파라미터들 대신에 부가적인 강인제어항이 추가되었다. 이에 따라 전체 폐루프 시스템에서 속도 센서 없는 유도 전동기가 리아프노프 안정도를 갖도록 설계되었다. 따라서 본 발명은 속도 센서가 없는 중저가의 유도 전동기가 내재된 고유의 불확실성을 극복하여 입력에 대한 출력의 오차를 줄이고 동작하도록 한다.
유도전동기, RBFN(Radial Basis Function Network), 속도제어 시스템, 불확실성 관측기, 적응제어, 리아프노프 안정도, 직접 토크제어(DTC)-
公开(公告)号：KR1020130077176A
公开(公告)日：2013-07-09
申请号：KR1020110145749
申请日：2011-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper is provided to minimize human resources through an automated system. CONSTITUTION: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper comprises a material recognition unit (40), an intelligent tower crane (20), an automatic connection device (30), and a center control center (10). The material recognition unit recognizes materials to construct the steel-frame structure and transmits recognized data to the center control sensor. The intelligent tower crane sets up a construction target position based on construction target data transmitted from the center control sensor and moves the materials to the construction target position. The automatic connection device connects the materials moved to the construction target position by the intelligent tower crane. The center control center constructs the steel-frame structure for the skyscraper according to a predetermined automatic construction plan. [Reference numerals] (10) Center control center; (20) Intelligent tower crane; (31) Rail moving robot; (32) Bolting robot; (41) RFID reader; (42) Material recognizing camera; (50) Lifting robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于摩天大楼的钢框架结构的自动施工系统，以通过自动化系统最大限度地减少人力资源。 构成：用于摩天大楼的钢框架结构的自动构造系统包括材料识别单元（40），智能塔式起重机（20），自动连接装置（30）和中心控制中心（10）。 材料识别单元识别用于构造钢框架结构的材料，并将识别的数据传送到中央控制传感器。 智能型塔式起重机基于从中心控制传感器传输的施工目标数据建立施工目标位置，将材料移动到施工目标位置。 自动连接装置通过智能塔式起重机连接移动到施工目标位置的材料。 中心控制中心根据预定的自动施工计划构建摩天大楼的钢框架结构。 （附图标记）（10）中心控制中心; （20）智能型塔式起重机; （31）轨道移动机器人; （32）螺栓机器人; （41）RFID读写器; （42）物料识别相机; （50）提升机器人
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